浅析我国驼峰溜放车辆调速系统

铁路编组站对溜放车辆的速度控制是驼峰作业能力和编组站效率的重要标志,也是调车作业的关键。我国编组站的调速技术经过三十多年的发展,调速设备和系统不断改善,为实现编组站的现代化发挥了重要的作用。

激光雷达/MEMS微惯性组合室内导航算法研究

激光雷达是一种基于激光扫描测距的精密传感器,是室内自主导航中的环境探测装置。与微机电系统(MEMS)微惯性系统组合,是实现室内载体自主导航的重要途径,激光雷达与惯性系统通常以同步定位与建图(SLAM)的方式运行。针对SLAM算法随环境特征增多导致的运算量快速增大的问题,设计了限制特征库增长速度的约束条件,提出了以SLAM定位结果为观测量的激光雷达/MEMS惯性的组合导航方案,建立了面向室内平面运动环境的组合滤波模型,搭建了试验验证系统,对算进行了验证,结果表明:所提的激光雷达与微惯性系统的信息融合架构与算法是有效的室内导航方案。

互补滤波技术在飞机侧滑角融合修正中的研究与应用

现代飞机采用先进的嵌入式或分布式大气数据系统获取高精度的侧滑角。针对某型飞机在高速状态下受到外型结构影响导致侧滑角精度下降的问题,提出了一种互补滤波器解算方法。该方法以压力传感器输出的侧滑角为基础,将L型压力受感器组件输出的侧滑角作滤波修正。通过对压力传感器输出的侧滑角进行功率谱密度分析,设计了合理的滤波器结构。理论分析与实验验证表明,算法在充分保留压力传感器低频有用信号和压力受感器组件高频有用信号的同时,有效滤除了各自的噪声分量,使侧滑角误差保持在0.2°范围内,保证了侧滑角解算精度,并已应用于某型飞机。

基于几何特征关联的室内扫描匹配SLAM方法

为实现室内结构化环境中仅依靠激光雷达数据进行实时自定位并创建精确的特征地图,提出了一种基于几何特征关联的室内扫描匹配SLAM方法。几何特征关联与匹配方法的优劣很大程度上影响SLAM的实时性和精度。结合室内结构化环境的特点,提出了一种完备端点定义与提取方法,将直线段特征与完备端点进行关联,优化几何特征扫描匹配过程。此外,姿态角收敛是SLAM进行机器人位姿估计和求解一致性的关键。为确保姿态角准确收敛,采用了基于直线拟合认知的姿态角加权几何平均求解方法。实验证明,提出的SLAM方法得到的定位精度在100mm内,建图精度也较高,能胜任室内SLAM。