针对小行星探测器高精度自主视觉定位问题,提出了一种融合轨道动力学的深空探测器自主视觉定位方法,能修正视觉视觉定位与地图构建算法(simultaneous localization and mapping,SLAM)的定位误差。该方法通过融合轨道动力学的轨道改进技...针对小行星探测器高精度自主视觉定位问题,提出了一种融合轨道动力学的深空探测器自主视觉定位方法,能修正视觉视觉定位与地图构建算法(simultaneous localization and mapping,SLAM)的定位误差。该方法通过融合轨道动力学的轨道改进技术,能够在缺乏表面先验信息、无人工手动标记的场景下,实现探测器的高精度视觉导航,并建立小行星表面稠密三维模型。首先,基于视觉同时定位和建图方法(VSLAM)提取小行星表面特征,通过因子图优化算法估计探测器位姿,设计回环检测提高定位精度;其次,重构行星表面三维模型,实现基于多面体法的行星不规则引力场建模;最后,提出了一种基于轨道动力学的伪相对运动轨道优化算法,将其作为物理约束修正视觉定位累积误差,分析反演视觉初始定轨误差在轨道动力学中的传播过程,实现修正视觉定位累积误差,改善初始定位结果。仿真实验结果表明,融合轨道动力学可以有效提升小行星探测视觉定位的精度,从而实现高精度导航,为深空探测技术的未来发展提供参考借鉴。展开更多
目的评价鞘内注射右美托咪定(DEX)对大鼠慢性神经病理性痛形成的影响。方法将120只健康成年雄性SD大鼠按随机数字表法分为假手术组、模型组及30μg/kg和60μg/kg DEX鞘内注射组(D30组和D60组)4组,每组30只。采用坐骨神经慢性压迫...目的评价鞘内注射右美托咪定(DEX)对大鼠慢性神经病理性痛形成的影响。方法将120只健康成年雄性SD大鼠按随机数字表法分为假手术组、模型组及30μg/kg和60μg/kg DEX鞘内注射组(D30组和D60组)4组,每组30只。采用坐骨神经慢性压迫性损伤法(CCI)制备大鼠慢性神经病理性痛模型;模型组结扎坐骨神经后鞘内注射生理盐水10μl,D30组和D60组鞘内注射30μg/kg和60μg/kg DEX 10μl,每日1次,共7 d。于术前1 d及术后1、3、7 d测定大鼠的机械缩足反应阈(MWT)、热缩足潜伏期(TWL)及后肢运动功能障碍评分;于术前1 d及术后1、7、14、21 d 用酶联免疫吸附试验(ELISA)检测脊髓组织肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白细胞介素(IL-1β、IL-6)含量。结果与本组术前比较,假手术组各时间点MWT、TWL、后肢运动功能障碍评分、TNF-α、IL-1β、IL-6差异均无统计学意义(均P>0.05);随时间延长,其余各组MWT、TWL均降低,后肢运动功能障碍评分、TNF-α、IL-1β、IL-6均升高。与假手术组比较,模型组MWT和TWL明显降低,后肢运动功能障碍评分、TNF-α、IL-1β、IL-6明显升高;与模型组比较,D30组和D60组术后1 d MWT(g)和TWL(s)即明显升高,后肢运动功能障碍评分(分)、TNF-α(pg/mg)、IL-1β(pg/mg)和IL-6(pg/mg)含量即明显降低,以D60组变化更显著〔术后1 d MWT:39.3±1.3比20.3±2.2,TWL:10.9±0.4比8.2±1.1,后肢运动功能障碍评分:2.00±0.00比2.00±0.75,TNF-α:33±7比125±18,IL-1β:108±12比203±34,IL-6:156±39比405±75,均P<0.05〕。结论鞘内注射DEX可一定程度抑制大鼠慢性神经病理性痛的形成,其机制与减轻脊髓腰段炎症反应有关。展开更多
文摘针对小行星探测器高精度自主视觉定位问题,提出了一种融合轨道动力学的深空探测器自主视觉定位方法,能修正视觉视觉定位与地图构建算法(simultaneous localization and mapping,SLAM)的定位误差。该方法通过融合轨道动力学的轨道改进技术,能够在缺乏表面先验信息、无人工手动标记的场景下,实现探测器的高精度视觉导航,并建立小行星表面稠密三维模型。首先,基于视觉同时定位和建图方法(VSLAM)提取小行星表面特征,通过因子图优化算法估计探测器位姿,设计回环检测提高定位精度;其次,重构行星表面三维模型,实现基于多面体法的行星不规则引力场建模;最后,提出了一种基于轨道动力学的伪相对运动轨道优化算法,将其作为物理约束修正视觉定位累积误差,分析反演视觉初始定轨误差在轨道动力学中的传播过程,实现修正视觉定位累积误差,改善初始定位结果。仿真实验结果表明,融合轨道动力学可以有效提升小行星探测视觉定位的精度,从而实现高精度导航,为深空探测技术的未来发展提供参考借鉴。
文摘目的评价鞘内注射右美托咪定(DEX)对大鼠慢性神经病理性痛形成的影响。方法将120只健康成年雄性SD大鼠按随机数字表法分为假手术组、模型组及30μg/kg和60μg/kg DEX鞘内注射组(D30组和D60组)4组,每组30只。采用坐骨神经慢性压迫性损伤法(CCI)制备大鼠慢性神经病理性痛模型;模型组结扎坐骨神经后鞘内注射生理盐水10μl,D30组和D60组鞘内注射30μg/kg和60μg/kg DEX 10μl,每日1次,共7 d。于术前1 d及术后1、3、7 d测定大鼠的机械缩足反应阈(MWT)、热缩足潜伏期(TWL)及后肢运动功能障碍评分;于术前1 d及术后1、7、14、21 d 用酶联免疫吸附试验(ELISA)检测脊髓组织肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、白细胞介素(IL-1β、IL-6)含量。结果与本组术前比较,假手术组各时间点MWT、TWL、后肢运动功能障碍评分、TNF-α、IL-1β、IL-6差异均无统计学意义(均P>0.05);随时间延长,其余各组MWT、TWL均降低,后肢运动功能障碍评分、TNF-α、IL-1β、IL-6均升高。与假手术组比较,模型组MWT和TWL明显降低,后肢运动功能障碍评分、TNF-α、IL-1β、IL-6明显升高;与模型组比较,D30组和D60组术后1 d MWT(g)和TWL(s)即明显升高,后肢运动功能障碍评分(分)、TNF-α(pg/mg)、IL-1β(pg/mg)和IL-6(pg/mg)含量即明显降低,以D60组变化更显著〔术后1 d MWT:39.3±1.3比20.3±2.2,TWL:10.9±0.4比8.2±1.1,后肢运动功能障碍评分:2.00±0.00比2.00±0.75,TNF-α:33±7比125±18,IL-1β:108±12比203±34,IL-6:156±39比405±75,均P<0.05〕。结论鞘内注射DEX可一定程度抑制大鼠慢性神经病理性痛的形成,其机制与减轻脊髓腰段炎症反应有关。