3自由度Delta型并联机器人控制系统设计

针对康尼公司设计的3自由度Delta型并联机器人机械本体样机,提出了一种基于PC机和运动控制卡的控制系统设计方案;在Windows操作系统下,基于PCI1040运动控制卡和Visual C++6.0软件,开发了3自由度Delta型并联机器人控制系统平台。通过编写实验程序对机器人进行了试运行,实验结果证实了该控制系统满足稳定性、准确性和简单易操作要求。

基于PSD和声纳传感器的移动机器人避障研究

障碍物监测是移动机器人必须解决的关键问题之一.针对机器人在自主运动时的避障问题,介绍以IN-RT移动机器人为平台的PSD和声纳传感器系统的设计与实现原理.以此为基础,提出基于多种多个传感器信息融合的方法,采用模糊控制实现机器人的避障行为.该方法弥补了单种单个传感器检测的局限性,提高了移动机器人对障碍物识别的准确率,并通过试验证实了该策略能够基本满足机器人自主避障时稳定性和准确性的要求.

基于Haar小波和形状模板的图像快速匹配算法

针对传统的模板匹配方法在低对比度的图像中匹配不到目标物体和匹配计算量大等问题,提出一种基于离散Haar小波变换和形状模板的图像快速匹配算法。首先,使用Haar小波对图像进行分解操作,将分解的低频信号重构得到压缩图像,以减少匹配计算量;其次,使用形状模板对压缩图像进行匹配,设计出Haar小波图像压缩和形状模板匹配相结合的算法及程序。最后,经大量实验结果证实:所提出的算法不仅匹配速度快,精度高,而且匹配结果不受遮蔽、混乱和非线性光照变化等情况的影响,适宜于在复杂环境中进行图像提取、工件识别等。

基于联动机制的入侵防御系统

当前的IDS入侵检测系统对于较为复杂的攻击缺乏有效的应对和阻断能力,而防火墙则缺乏针对各种攻击的灵活的过滤策略。文章以snort入侵检测系统和iptables防火墙为实例,构架了一个基于联动机制的入侵防御系统。该系统能够使IDS入侵检测系统与防火墙联动运行,利用IDS的入侵检测能力,动态地为防火墙定制针对各种入侵的过滤规则,实现对入侵行为的实时阻断。

基于改进遗传算法的自由曲面重建及数控加工

提出了用B样条表示自由曲面,基于改进遗传算法(IGA)重建自由曲面,其中节点矢量由IGA优化得到,控制顶点坐标由最小二乘法根据数据点参数值及由IGA优化得到的节点矢量计算得到。改进遗传算法采用实数编码,选择最小代沟模型和混合交叉策略,算法简单,鲁棒性强。通过对自由曲面零件在坐标测量机实测得到数据采用提出的方法重建曲面并生成CAD模型,根据CAD模型图详细分析了零件加工工艺,完成了自由曲面零件的仿真切削与数控加工,经三坐标测量仪对零件实测并计算自由曲面的轮廓度误差验证了曲面重建及加工方法的正确性、合理性。

一种基于智能Agent的新型移动信息集成方案

根据行业需求,开发个性化智能Agent模块,实现企业IT资源和IC资源的融合,顺应ICT融合的趋势,具有广阔的市场空间和良好的应用前景。

浅析电子商务在我国体育事业中的应用

随着科学技术的不断发展,网络时代已经到来,电子商务作为网络时代的产物,迅速风靡全球,在改变了传统的贸易形式的同时,也为我国的体育管理事业带来了新的机遇和挑战。本文概述了电子商务在我国体育管理中的应用和发展情况,希望能对今后的体育事业的发展有所帮助。

基于超声波和红外线传感器的IN-RT移动机器人的避障算法研究

针对传统超声波机器人避障中感知信息单一的问题,在现有IN-RT机器人实验平台上,设计出基于超声波和红外线的避障算法.该算法提高了避障精度,克服了超声波探测盲区问题,而且可以进行实时紧急避障.通过对机器人在实际的不同障碍下的避障试验证明了该算法的有效性.

浅谈体育教师应具备的素质

作为一名合格的体育教师，具有怎样的素质，决定着教师的教学水平。教师应具有高尚的思想品质和高深的专业素质和教学基本功。

GPS定位监控系统在煤炭运输车辆上的应用

为有效管理运输车辆、最大限度提高煤炭运输效率,将GPS技术应用于运输车辆定位管理中。基于CDMA业务、GPS全球卫星定位、GIS、计算机网络和数据库等技术,构建了煤炭运输车辆GPS定位监控系统,为实时掌握车辆运行情况、组织调度与管理煤炭运输车辆提供技术支持。该系统的应用改进了煤炭公路运输中车辆的管理手段,提高了煤炭的公路运输能力和车辆调度效率。

基于数据仓库的工业经济运行监测信息系统

通过建立基于数据仓库技术的工业经济运行监测信息系统,可以实现工业经济管理部门各种信息系统分布数据源的异构集成和综合分析,实现对工业经济运行数据的采集、存储、处理、分析、预测和展现,为对我国宏观经济和工业经济运行走势的分析研判和政策决策提供科学的数据依据。

基于维特比算法和最小均方算法的自适应判决反馈均衡性能比较

对AWGN信道下具有串扰的通信系统进行了基于维特比算法和最小均方算法(LMS)自适应判决反馈均衡的计算机仿真.然后对它们的性能曲线进行了分析,得出基于维特比的最大似然估计法(MLSE)在对抗码间串扰时要优于基于LMS算法的自适应反馈均衡法的结论.

体育教学中的动作示范

体育教学中正确的动作示范,不仅可以使学生获得必要的直接感受,以提高掌握动作要领的效率,而且还可以提高学生学习兴趣,激发学生学习的自觉性,有利于形成正确的动力定型。

体育课中的德育教育

体育课中要重视德育教育，而且要把德育教育贯穿整个课堂之中，即在开始部分、准备部分、基本部分、结束部分中分别渗透德育教育。

构建我国“绿色税收”调控体系初探

应精心筹划、统筹兼顾,力争建立一个系统的、全方位的、行之有效、反应灵敏的“绿色税收”调控体系,以有效地保护环境。为此,笔者对我国的“绿色税收”调控体系做如下设计:一、目标概括说来,我国“绿色税收”调控体系的目标是:保护环境,实现可持续发展。展开说来,现阶段的“绿色税收”调控体系应着眼于以下三点:(一)治理和控制污染企业。应加大力度治理现有的污染企业,限期达标。同时严格控制新建企业、项目的环境保护指标,或者干脆严禁上马与环境有害的企业或项目,尤其是严格控制水污染和大气污染。(二)发展环保产业和再生资源业。这两类产业不仅对保护环境极为有利,而且有利于资源使用效率提高和经济增长。但我国这两类产业并未得到充分发展,潜力很大,应加以扶持。(三)提高环保技术。环保技术落后是造成我国环境问题的主要原因之一。

竞技体育与市场需求博弈下的体育院校人才培养模式研究

博弈下的竞技型体育人才与市场需求的复合型体育人才培养是体育院校人才培养模式探索过程中难以平衡的关键问题。从理论到实践，体育院校都没有找到合适的途径平衡好竞技体育与市场需求之间的关系。

基于ARIMA模型的国内生产总值预测

本文通过对1952年以来的各年度GDP数据进行数学建模,利用ARIMA模型对年度GDP进行了预测。实验结果表明:ARIMA模型对GDP年度数据预测的一步预测相对误差可以保持在3%以内,具有较高的预测精度。

Delta并联机器人运动学分析

运用空间几何学和矢量代数的方法建立了三自由度Delta型并联机器人机构的简化模型,求解得到并联机器人位置逆解方程,给出了正解的数值解法,结合算例验证了计算公式的正确性;设计了位置逆解的人机界面,通过数值计算,得到了并联机器人的工作空间。

浅析矿井人员定位系统

为给煤矿安全管理提供有效的手段,保证对矿工在井下位置的准确监测,应用射频识别技术及计算机通信技术,并结合互联网络,设计了矿井人员定位系统方案。该系统的实施,为企业的安全生产、应急救援等信息化管理工作提供了有力保障。

用于SO_(2)高效脱除的富氮有机多孔聚合物合成与表征

为合成用于高效脱除烟道气SO_(2)的有机多孔聚合物席夫碱-1(SNW-1),提出使用环丁砜和二甲基砜混合溶剂,并通过调节其比例实现对SNW-1孔径大小与其吸附性能的调控。实验结果表明,溶剂配比调节不改变SNW-1的化学组成和连接结构,但影响吸附剂孔径大小,进而影响SO_(2)的吸附容量和选择性。所合成的4种SNW-1中,孔径小且比表面积大的SNW-1-3的SO_(2)吸附量最大,且SO_(2)/CO_(2)的选择性高达124.8~159.9,优于大多数有机多孔聚合物材料。此外,物理吸附的过程属性,使SNW-1具有稳定的重复使用性。密度泛函理论(DFT)计算表明,SO_(2)的吸附位点为SNW-1中的三嗪环N原子和亚氨基上的氢原子,而CO_(2)的吸附位点仅为亚氨基上的氢原子。N原子和S(SO_(2))原子之间的偶极-偶极相互作用以及O(SO_(2))和H(─NH─)之间氢键相互协同作用使得SO_(2)与SNW-1相互作用的结合能高于CO_(2)与SNW-1相互作用的结合能,进而使SO_(2)相对CO_(2)在SNW-1上呈现高的吸附选择性。