3P悬臂式前列腺癌粒子植入机器人结构设计与仿真

基于前列腺癌患者截石位粒子植入手术的可操作空间,提出前列腺癌粒子植入机器人的设计要求;将机器人分为位置调整模块、姿态调整模块、末端植入器3个组成部分.通过杆件尺寸设计实现3自由度位置调整机构的运动解耦,计算其工作空间可满足临床需求;姿态调整模块采用远程运动中心(remote center of motion,RCM)机构,引入平行四边形机构解决运动死点问题;末端植入器采用齿轮齿条机构驱动外针,硬质摩擦槽轮驱动内针,通过弹簧压紧机构提供稳定压紧力并设计大容量粒子弹夹.最后,利用ADAMS进行运动学分析,验证数值计算的准确性;动力学分析验证前列腺癌粒子植入机器人设计的合理可行.

前列腺高精度穿刺机理及策略研究

针介入前列腺中,前列腺会产生漂移、变形以及针尖会产生偏转等问题。为了改善机器人操控穿刺针的定位精度,研究了振动、旋转穿刺软组织机理,建立针-前列腺相互作用力模型。利用制备的实验平台分别完成了振动穿刺和旋转穿刺效果评估实验;通过对上述实验结果的分析,提出了一种基于振动和旋转的高精度进针策略,并设计了相应的进针策略控制软件;最后,采用高精度进针策略完成了穿刺力评估实验,实验结果验证本文进针策略的有效性。

胎儿腹部囊肿的超声诊断与鉴别诊断系统性研究

目的探讨胎儿腹部囊肿的超声诊断与鉴别诊断以及诊断思路问题。方法选择2008年2月至2018年2月我们应用超声检查的胎儿腹部囊肿67例,均经产前、产后超声复查以及结合其他影像学检查或引产后解剖证实。超声检查中,观察囊肿的部位、大小、形态、囊壁厚度、囊内透声情况、毗邻关系等,并进行测量,留取图像资料,进行分析与系统性研究。结果 67例胎儿腹部囊肿中,胆总管囊肿17例,肠系膜囊肿6例,大网膜囊肿3例,肠重复畸形11例,卵巢囊肿27例,胎粪性假性囊肿3例。超声表现:囊肿位于上腹部18例、中腹部33例、下腹部16例;囊肿径线最大6.5 cm、最小2.0 cm;圆形29例,椭圆或长圆形26例,不规则形12例;囊壁较厚11例,较薄53例,厚薄不均匀3例;囊壁光滑完整50例,不完整17例;囊壁有蠕动11例,无蠕动56例;囊内透声良好57例,透声差10例;囊内无分隔58例,有分隔9例;囊肿大小有变化62例,无变化5例;囊肿形态,自发性的或受肠蠕动影响而出现形态变化16例,无明显变化51例。结论通过对67例胎儿腹部囊肿的超声诊断研究,我们认为,超声检查胎儿腹部囊肿要有明确的诊断思路,注重囊肿来源的寻找、善于发现各种囊肿的超声特征、重视各种囊肿的超声鉴别诊断,做到细心检查、全面观察、综合分析判断,追踪随访囊肿动态变化。

彩色多普勒超声诊断在胎儿先天性心脏病中的临床价值研究

目的:探索研究彩色多普勒超声诊断在胎儿先天性心脏病中的临床价值。方法:选取我院2016年1月~2017年1月收治的50例拟诊有胎儿先天性心脏病的产妇为研究对象,随机分为对照组及观察组,对照组产妇接受常规诊断,观察组产妇接受彩色多普勒超声诊断观察分析两组产妇诊断效果。结果:观察组诊断率为100.0%,显著高于对照组的80.0%,P<0.05,差异有统计学意义。结论:彩色多普勒超声诊断在胎儿对先天性心脏病的诊断中效果显著,诊断率高,误差较小,相较于常规诊断方式优势明显,拥有积极的临床研究意义,值得推广。

322例病残儿资料分析与防治

目的 分析临沂市兰山区病残儿疾病发生分布状况，为制定和采取优生优育干预措施提供参考依据。方法 根据山东省及临沂市有关病残儿诊断标准，对兰山区2002-2007年间确诊的322例病残儿资料进行统计学分析。结果 322例病残儿中，男性246例，女性76例，男女之比为3.24：1。农村病残儿发病率高于城市（χ^2=7.1922，P=0.0073〈0.01）。病残儿疾病系统分类以神经精神系统疾病所占比例最高。病残儿疾病病种分类中先天性疾病及畸形为163例（占50.62%），后天原因致残者159例（占49.38%）。结论 开展有效干预措施可降低病残儿的发生率。

宫内环境因素对髋关节发育影响的超声研究

目的探讨宫内环境正常以及胎儿臀位、羊水过少等与髋关节发育状况的关系。方法随机选择宫内环境正常、胎儿臀位、羊水过少的婴幼儿共600例,分为3组,即A组(宫内环境正常)、B组(胎儿臀位)、C组(羊水过少),每组200例。每例婴幼儿均行双侧髋关节超声检查,在获得标准髋关节冠状面超声图像后冻结图像,每个髋关节留取3张图像,取其中1张标准且清晰的图像进行测量,测量以Graf法为主,辅以骨顶比值法,选择两种方法测量一致的髋关节作为观察对象。将所测量α角和β角结果行统计学处理,对比宫内环境正常、胎儿臀位、羊水过少之间的关系。结果 600例髋关节超声检查3组各类型情况:A组,Ⅰ型108例(54.00%),Ⅱ型89例(44.50%),Ⅲ型、Ⅳ型3例(1.50%),α角(59.87±8.25)°,β角(61.89±0.53)°;B组,Ⅰ型76例(38.00%),Ⅱ型117例(58.50%),Ⅲ型、Ⅳ型7例(3.50%),α角(55.82±8.26)°,β角(64.41±0.56)°;C组,Ⅰ型72例(36.00%),Ⅱ型122例(61.00%),Ⅲ型、Ⅳ型6例(3.00%),α角(55.36±8.61)°,β角(64.93±0.58)°。B、C两组与A组比较,差异有统计学意义,P<0.05。结论胎儿臀位、羊水过少对髋关节发育有一定影响。产前超声检查有助于发现和纠正这些不利于髋关节发育的因素,也有助于产后及时地对新生儿进行检查以了解DDH的有无。

156例胎儿畸形分析

减少病残儿出生，保障母婴建康是计划生育工作的一项重要任务。为了解兰山区胎儿畸形的疾病分布情况。有效预防和减少胎儿畸形的发生，为优生优育工作提供参考依据，本文对2001年1月～2005年1月期间兰山区所有持证怀孕后发生的胎儿畸形156例进行回顾性分析。

B超引导下行刮宫术117例分析

为更好的开展计划生育优质服务，提高手术质量，减少并发症的发生,我中心,2002年以来对117例手术难度较大的人工流产、诊断性刮宫病人，进行B超常规检查，定位实时超声引导下行刮宫术，取得良好效果，现对这些病例的临床资料进行回顾性分析，对应用价值进行探讨，报道如下。

粒子植入机器人粒子规划及人机交互控制研究

针对前列腺粒子植入治疗存在的粒子植入精度低、效率低、人机交互不自然和操作复杂等问题,提出一种基于动态规划的粒子植入规划算法来提高粒子植入效率,通过仿真将其与贪婪算法、蚁群算法等启发式算法进行对比,指出该算法更加稳定,满足临床需求.提出了前列腺粒子植入机器人的人机交互控制方法,建立了操纵杆与机器人运动的增量式映射关系,医生通过操纵杆实时控制机器人运动,从而实现在良好的人机交互操作下精准、高效地完成粒子植入手术.搭建了前列腺粒子植入机器人实验平台,实验结果验证了粒子植入规划方法的有效性,且人机交互控制映射和控制延迟均满足临床手术要求.

前列腺粒子植入机器人可变重力矩补偿研究

针对临床上前列腺粒子植入常用的人体截石位操作方式,计算出一般患者截石位的机器人布局和可操作空间,研制了一种满足临床应用的悬臂关节式前列腺放射性粒子植入机器人.首先,为了改善机器人低速运动平稳性问题,研究了悬臂可变重力矩补偿机制,得到悬臂可变重力矩完全补偿的约束条件;其次,通过合理地配置弹簧的技术参数,设计了合适的大、小臂可变重力矩补偿装置;最后,完成了重力、重力矩补偿分配仿真试验和重力矩补偿性能定量评价试验.试验结果表明:设计的可变重力矩补偿装置能够实现悬臂在任意位置的完全平衡,改善了驱动扭矩幅值的波动,提高了粒子植入机器人操作的稳定性.