掘进机截割臂运动轨迹的迭代学习控制

悬臂式掘进机截割臂系统受参数不确定、非线性、时变和负载干扰等因素的影响,使截割头不能精确按照预定的轨迹截割,导致超挖或欠挖的现象发生,断面成形质量差。为了实现断面精确成形,采用自适应迭代学习控制算法对截割头运行轨迹进行跟踪控制。建立掘进机截割臂的动力学模型,设计相应自适应迭代学习控制算法。仿真结果表明随着学习次数的增加截割臂横向摆角误差趋近于零,纵向摆角误差小于0.0007rad且逐渐趋于零,满足实际现场的精度要求,验证了该控制方法对截割轨迹跟踪的有效性,为掘进机器人断面自动截割成形的研究奠定理论基础。

抗对硫磷基因工程四价抗体在大肠杆菌中高效表达与鉴定

为提高抗对硫磷基因工程四价抗体在大肠杆菌中可溶性表达量,本研究利用克隆技术得到四价抗体基因sc-sa,将该融合基因连接至表达载体pTO-T7的Ω序列和T7启动子下游,构建成功的表达质粒导入大肠杆菌OrigamiB(DE3),经IPTG诱导表达,SDS-PAGE和Western Blot鉴定表达产物,Ni亲和层析纯化蛋白,间接非竞争ELISA法测定该四价抗体的亲和力。结果表明在大肠杆菌OrigamiB(DE3)中表达分子量约为46kDa的四价抗体,0.1mmol/L的IPTG在30℃条件下诱导原核表达,外源蛋白占菌体总蛋白含量近50%,纯化后可溶性蛋白纯度在90%以上,ELISA结果显示该抗体与对硫磷结合呈阳性,抗体效价在1∶1×106以上,亲和常数为6.84×108L/mol。与母源抗体和相应单链抗体相比,利用pTO-T7载体四价抗体在大肠杆菌OrigamiB(DE3)中可实现高效表达,且抗体效价和亲和力均得到进一步提高。

生物素-亲和素放大酶联免疫吸附法测定二乙基磷酸酯类有机磷农药

基于生物素和亲和素之间发生特异性反应,形成多酶系统,建立了二乙基磷酸酯类有机磷农药的竞争酶联免疫分析技术和生物素-亲和素放大酶联免疫分析技术。在优化条件下,二乙基磷酸酯类有机磷农药浓度在1×10-1～1×104mg/L范围内与抑制率线性关系良好,其线性回归方程为y=0.1168x+0.6259(r=0.9889),半抑制浓度和检出限分别为34 mg/L和0.0248 mg/L,与间接竞争酶联免疫分析方法相比,在交叉反应率基本不变的情况下,检测灵敏度和检测范围都得到显著提高,实际样品的加标回收率为70.1%～117.8%,基本满足痕量物质分析的要求。

掘进机器人巷道断面记忆截割控制策略研究

矿井巷道开采的过程中司机的视线和所处的环境受粉尘,水雾,光线等的影响,导致在巷道断面在截割的过程中出现超挖或欠挖的现象,使得断面的形状尺寸不规则,进而给后面的顶板支护工作也带来困难,严重影响着巷道掘进的进度;为了解决以上问题,提出掘进机器人巷道断面记忆截割控制策略;记忆截割就是司机对断面初次截割的过程中把截割数据包括截割头的位置、截割臂摆动的角度和速度等数据存储在专门的存储器中,作为之后截割的参考数据直接调用,省去司机频繁的操作,大大提高截割的效率;通过MATLAB仿真和EBZ160试验研究可知,截割头摆动误差可控制在5cm以内,表明掘进机器人巷道断面记忆截割控制策略可以更加有效地控制掘进机截割出整齐的断面,为掘进机巷道断面自动成型奠定了理论依据。

基于加速度传感器的矿井提升机定位系统的研究

矿井提升机的控制本质就是提升机料斗的定位控制,为了提高提升效率要求提升机料斗一次定位并且定位精度要高,设计采用加速度传感器检测料斗提升或下降过程中的加速度来精确求取料斗的位置,检测装置质量轻,性能稳定,精度高且体积小等。由于加速度传感器灵敏度高,外界振动、噪声等的干扰会使采集的加速度信号出现干扰波动,所以要对采集的信号进行处理,本系统在信号低通滤波的基础上采用数字滤波处理的方法进行加速度信号的二次处理,效果良好,能够达到测量精度的要求。

抗对硫磷基因工程新型抗体的制备及鉴定

【目的】提高抗对硫磷抗体的亲和力以提高酶联免疫检测的灵敏度。【方法】本研究通过抗对硫磷单链抗体基因和核心链霉亲和素基因片段的拼接重组,获得了抗对硫磷单链抗体-核心链霉亲和素融合基因(scfv-sa),并将该融合基因(scfv-sa)插入到表达载体pET28a(+)中,转化大肠杆菌BL21(DE3)进行原核表达,制备融合蛋白。SDS-PAGE和Western blot鉴定scfv-sa的表达,Ni+-NTA亲和层析柱纯化融合蛋白,并用ELISA方法测定该融合抗体的亲和力。【结果】结果表明,在大肠杆菌BL21(DE3)中该融合基因能表达出分子量约为46kDa的融合蛋白,形成了四价结构域-四价聚合抗体。ELISA测定结果表明该抗体能与对硫磷特异结合,抗体效价在1:1×106以上,亲和常数为4.25×107L/mol。【结论】制备的抗对硫磷四价聚合抗体能与抗原特异结合,与单克隆抗体相比,抗原结合位点显著增加,ELISA检测灵敏度显著提高。

“三证合一”后保健食品监管效率提升

随着老龄化进程的加快和广大群众对健康的追求,保健食品市场在迅速壮大,但存在的问题也愈演愈烈。保健食品曾多次被媒体曝出存在假冒伪劣、虚假宣传、道德缺失等问题。2015年,北京市食品药品监督管理局主动求变,力求营造风清气正的保健食品经营环境,实行了＂三证合一＂,将《食品流通许可证》、《餐饮服务许可证》和《食品卫生许可证（保健食品）》统一为《食品经营许可证》,取得了显著的效果。

北京市门头沟区食药监管局推进“开墙打洞”专项整治工作

北京市门头沟区食品药品监督管理局坚持“三到位”，稳步推进“开墙打洞”专项整治工作，取得显著成效。一是明确稽查大队、综合科室、镇街食药安委、食药监管所的职责与分工，并将该项工作纳入年终考核。二是结合门头沟区食药监管局“无照无证”治理台账，各食药监管所广泛发动食药安全信息员，加强重点地区巡查。确保“开墙打洞”底数清、情况明、信息准。三是根据问题成因不同，立足自身劝导商户立即关闭并恢复原貌，拒不配合的下发行政告诫文书。态度蛮横的将配合公安、工商、城管等部门予以坚决拆除。

北京市门头沟区食药监管局多措并举强基层

本刊讯前不久，在前期遍访各食药监管所的基础上，门头沟区主要负责人带队紧盯问题对部分食药监管所狠杀“回马枪”。走访过程中不断出主意、想办法、解难题。