苏州高新有轨电车车地综合感知系统应用研究

[目的]在有轨电车半独立路权运营场景下,尤其是在路口区域,存在行人或社会车辆进入有轨电车轨行区的潜在风险。通过布设在车载及地面的感知系统,可对轨行区及有轨电车周围进行监视,识别出潜在风险。为保护有轨电车运行安全,提高线路运营效率,有必要对有轨电车车地综合感知系统的应用进行深入研究。[方法]依托苏州高新有轨电车,分析了有轨电车感知系统和V2X通信技术在城市轨道交通领域的应用场景,包括车辆调控、环境感知、超视距感知、车车通信和车地通信等。介绍了车地综合感知系统在苏州高新有轨电车上的应用情况。通过实际运营数据对该系统性能进行了测试评估。[结果及结论]试验结果表明,基于深度学习方法对车载相机和激光雷达数据进行处理后,有轨电车可在距离其250 m处检测出道路交通中常见的社会车辆和行人;通过V2X通信技术,有轨电车在距离路口600 m以外,即可获得路口的地面感知信息,实现对路口的超距感知;通过车载V2X设备,当前有轨电车可与其他有轨电车和地面控制系统实时交换运行信息及其周围环境数据。车地综合感知系统的响应时间小于0.33 s,漏识别率小于0.1%。

肺结石一例

患者,男,30岁。3年前以低烧、咳嗽、纳差、盗汗、消瘦1个月在我院门诊拍胸片诊为右上肺浸润型肺结核。给链霉素、异烟肼、利福平治疗,一个月后一般情况好转,停用链霉素,继续用异烟肼、利福平治疗1年,拍胸片复查,右肺结核灶已钙化,停止用抗痨药物。两个月前,患者出现不明原因的刺激性咳嗽,咯出不规则灰白色结石一块,直径约5毫米,咯出后咳嗽明显减轻.此后不时咯出结石。