欠驱动双足步行机器人动力学建模与稳定性分析

对具有膝关节的欠驱动双足行走机器人的被动行走步态进行了建模与数值仿真,分析了该模型被动行走步态的动态过程及机器人质量分布的优化配置问题,通过大量的仿真,验证了所选参数的合理性.通过建立具有膝关节自由度的被动步态模型,揭示双足行走的动态特性,能对欠驱动双足步行机器人原型机的机械设计提供参考.

极光成像仪滤光片高精度温度控制系统设计

针对广角极光成像仪滤光片组件的温度控制需求,设计了一种高精度温度控制系统。使用铂电阻作为测温传感器,测温电路可以达到0.05℃的温度采集精度;使用DSP作为主控制器,实现了滤光片温度的全数字控制;使用恒流源电路作为加热片的驱动控制电路,实现了加热功率的高精度、低噪声控制;建立了滤光片组件温度控制系统的数学模型,结合实际系统的阶跃响应曲线辨识得到系统模型参数,设计了系统的控制器,进行了仿真,给出了控制器的性能曲线;通过滤光片组件温度控制系统实验对控制器参数进行了整定,得到了优化的控制器参数。最后,给出了系统的实际温度控制结果,表明系统能够实现滤光片的高精度温度控制。

无动力双足步行机器人控制策略与算法

本文研究无动力双足步行机器人的建模、分析与控制问题.基于能量的控制增加了机器人行走极限环的稳定性、鲁棒性,扩大了极限环的收敛域;角度不变控制使机器人的稳定行走步态摆脱了地面倾斜角度的限制;把基于能量的控制与角度不变控制结合起来,可以实现在不同倾斜角度地面上行走模式的切换.基于能量的行走平均速度控制方法在平均速度与目标能量之间建立了联系,能使机器人的行走产生新的稳定步态.最后,对无动力双足步行机器人的研究前景做了展望.

高精度多通道数据实时采集与监控系统

为满足空间遥感仪器地检设备的需求,针对多路遥测信号高精度实时测量,研制了基于数字万用表KEITHLEY2700和数据采集模块KEITHLEY 7700的数据实时采集系统。采用VC++可视化环境开发了计算机通信与可视化界面,设计了灵活的数据操作接口,能实现电压、电流、温度、周期等多种信号类型的实时高精度(22位)采集和测量,保证了数据高精度采集,具有数据实时有效存取、曲线实时显示及数据实时处理等功能。试验结果表明:该系统可以实现多路不同信号、长时间、高精度、实时、无人值守数据采集与监控等功能。

多功能灵敏固相时间分辨荧光免疫分析仪设计

针对固相时间分辨荧光光谱的测量,设计出一种全新的固相时间分辨荧光免疫分析系统。使用氮分子激光器作为激发光源,采用积分球和单色仪相结合的荧光收集结构,使杂散光对样品荧光的影响降到最低;用光电倍增管进行光电转换,在500～700 nm范围实现了高分辨荧光光谱测量;利用数字方式实现取样积分功能,提高了系统的信噪比。系统可实现荧光寿命、时间分辨荧光光谱、物质浓度的自动测量,仪器的检测灵敏度可达10-12 mol/L,线性范围为10-12～10-9 mol/L,稳定性相对误差小于3%,荧光光谱分辨为0.5 nm。

Acrobot基于能量的摇起控制算法与运动特性分析

针对Acrobot等一类二连杆欠驱动系统提出了一种基于能量增加的摇起控制算法。该控制算法从保证系统能量增加的角度出发实现系统的摇起控制。对在该算法下系统摇起过程的动力学和运动学进行了详细分析,并讨论了当系统控制输入参数改变时产生的复杂的动力学和运动学行为,通过以上分析得出了系统运动学和动力学的一般结论。

基于PID自整定算法的高精度滤光片热控系统设计

本文介绍了一款基于PID自整定算法的高精度温度控制系统。该系统应用于广角极光成像仪的滤光片组件上,可以达到±0.02℃的测温精度和±0.04℃的控温精度,单路加热片最大输出功率为6W。该系统采用铂电阻作为传感器,使用场效应管和压流转换电路组成的恒流源对加热片进行功率控制。系统使用TMS320C5000系列DSP进行逻辑控制,配合PID算法对滤光片组件进行闭环温控调节。为了提高算法的适应性,系统软件利用时间乘绝对误差的积分(ITAE)准则对控制参数进行自整定。在真空环境下的实验表明,该系统能够实现滤光片高精度的温度控制。

欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发

设计了欠驱动步行机器人开放式通用仿真、实验测试软件平台,应用MATLAB对具有膝关节的多自由度欠驱动双足行走机器人进行了运动-动力学建模与数值仿真,利用姿态还原算法重建机器人行走的运动学过程,应用计算机通信接口实现与机器人原型机的双向通信与控制连接,并应用VC++/OpenGL实现了人机交互界面和机器人行走的3D动画演示,研究成果对欠驱动双足机器人仿真、控制开发以及实验研究具有重要的应用价值。

学校“双减”工作和“五项管理”制度的思考

中小学“双减”活动正在如火如荼地开展,伴随国家教育部“五项管理”制度的实施,随之而来学校在实践操作中出现的问题也逐渐呈现,亟待政府和教育行政主管部门相关配套和扶助政策的出台,以完善和真正落实“双减”政策和“五项管理”制度。对政策制度本身以及落实过程中的各类认知和理论思考,需多角度、多方面考量,为正确执行奠定良好的理论基础具有实践意义。

基于温度场反演算法的保温层最佳厚度

为了实现屋顶保温层厚度的经济优化和节能,针对屋顶围护物件设计平屋顶保温层厚度,通过热传导完成几何建模,利用有限差分法对平屋顶室内温度进行数值模拟,应用二分法对保温层厚度进行反演,正演模拟得到的温度和反演得到的温度范围确定出最佳保温层厚度,利用M atlab得到室内温度的仿真结果并进行分析比较。结果表明,根据该方法得出的最佳保温层厚度为29 cm,为实际生产提供了理论依据。

中小企业内部控制与会计信息质量问题探讨

企业单位制定内部控制制度的目的，在于保证组织机构经济活动的正常运转，保护企业资产的安全、完整与有效；运用，提高经济核算的正确性与可靠性，推动与考核企业单位各项方针、政策的贯彻执行，评价企业的经济效益，提高企业经；营管理水平。而我国的企业内部控制制度建设和理论相对滞后的现实，使研究企业内部控制的理论与实务成了目前最紧迫的课题之一。

压电执行器非对称磁滞动态建模和辨识

针对压电执行器的磁滞非线性以及动态建模问题,通过非对称算子和多项式的结合,提出了改进的Prandtl-Ishlinskii(PI)磁滞模型,以更好地描述压电材料的非对称磁滞现象,在此基础上构建了系统的磁滞动态模型,包括功放电路模型、机械系统模型和磁滞模型三部分,给出了模型参数的辨识方法,利用不同信号分三步依次辨识功放电路、机械系统以及压电磁滞特性的模型参数,以解决其耦合问题。实验结果表明,当输入为缓变信号时,模型预测误差的均方根和最大值分别为0.065μm和0.2μm,提出的非对称磁滞动态模型比纯线性模型和动态模型的模型吻合度高16%以上,当输入为高频信号时,其吻合度比磁滞模型约高6.64%。

基于降维观测器的空间扫描镜控制系统设计

空间扫描镜控制系统对可靠度有较高要求,使用降维观测器观测执行电机电枢电流变量代替传感器直接测量电枢电流,设计PID控制器构成控制系统,能够有效提高空间扫描镜控制系统的可靠度。建立被控对象的状态空间模型,设计系统的降维观测器,对以PID为控制算法为基础的控制系统进行仿真实验,并对不含有观测器和含有观测器的扫描镜控制系统进行了可靠度预估。仿真结果表明,扫描镜控制系统采用降维观测器代替传感器仍能保证系统具有较高的扫描精度和良好的稳定裕度,预估结果表明含有观测器的扫描镜控制系统相比于不含有观测器的扫描镜控制系统可靠度显著提高。

完善我国中小企业财务管理制度的思考

随着我国中小企业在国民经济发展中地位的提升,财务管理问题成为企业发展的核心内容。然而,我国很多中小企业并不重视财务管理制度的建设,导致生存艰难。本文分析了我国中小企业财务管理制度中存在的问题,提出了健全财务管理内部控制体系,提高财务管理人员的素质,完善财务资金管理制度,树立起现代财务管理风险意识等措施,以期完善中小企业的财务管理制度,促进我国中小企业健康发展。

浅谈PPP模式下的财务管理问题

随着我国国民经济水平提高,基础设施建设力度的加大,PPP融资模式应运而生。作为一个多方参与的项目共同体,PPP模式的财务管理问题突显出来。本文探讨了PPP模式中项目成立阶段、建设阶段、运营阶段和移交阶段的财务管理内容,并就具体的财务管理事项做了分析,为更好地完善这一模式抛砖迎玉。

基于FFT与稀疏重构的联合DoA估计方法

针对稀疏重构波达方向(DoA)估计方法的角度搜索范围较大导致算法复杂度较高的问题,文章提出一种基于快速傅里叶变换与稀疏重构相结合的DoA估计方法。该方法首先解决了基于经典傅里叶变换的DoA估计方法只能估计出一半角度范围内来波方向的问题,改进后的方法能够估计出整个角度范围内来波方向粗略范围;然后在粗略估计角度的范围内利用稀疏重构的方法进行超分辨力角度估计,极大减少了角度搜索的范围、降低了计算复杂度。仿真结果表明,所提方法不仅能降低计算复杂度,而且在低信噪比和低快拍时角度误差较小。

学校教育——情与真交融的过程

教育是一项伟大的育人工程。伟大的工程需要伟大的创造。作为第一线的教育工作者,从事教育就要充分理解教育的内涵和实质,正确定位自己所从事工作的意义和作用,这样才能更好地开展工作,并在工作过程中不断创新,丰富和发展教育内容体系,为教育获得积累贡献力量;教育工作的实施需要我们用心、用情、用力,还要讲究方法和策略;更需要教育工作者在从事教育的路上执着前行,不畏艰险、不避风雨、坚定职业操守,树立远大目标和方向,“为国育才,为党育人”,造就德智体美劳全面发展的社会主义建设者和接班人。

基于细化高斯-赛德尔迭代的线性预编码

在大规模多输入多输出预编码系统中,为提高经典迭代低复杂度线性预编码方法的收敛率,给出一种基于细化高斯-赛德尔迭代的快速收敛预编码方法。不同于经典迭代只求逆矩阵的对角矩阵,所给方法先求逆矩阵的带状矩阵,再通过迭代实现快速编码。带状矩阵含带更多信息,可降低编码系统的误码率。仿真结果显示,所给方法能有效提高预编码的收敛速率、减少迭代次数并降低误码率。

关于农村中学“五项管理”实施问题的思考

教育部连续发布多个有关推动“五项管理”落地实施文件,“五项管理”文件出台并实施,是希望解决近年来教育方面出现的一系列问题,回应了社会各方面的广泛关注和期待。国务院的督查加大加快了问题的处置力度,有力促进了教育教学的常态化管理,但在农村,中小学“五项管理”实施方面仍旧面临农村家长认识程度的差异化、社会层面保护的缺失、农村中学生自身因素和对教育理解的偏差等诸多问题。

小议初中思想品德课实施合作学习的策略

在新一轮基础教育课程改革中，合作学习作为思想品德课堂上的一大“亮点”，被越来越多的教师在教学中运用。合作学习要关注每一个学生的成长，教师要深入到每个学习小组，及时发现问题、解决问题，保证合作学习的顺利开展。