并联机械手的位移分析

本文对并联机械手进行了运动分析,导出了它的输入—输出位移方程的矩阵表达式.在此基础上建立了并联机械手的位置求解的数学模型,并导出了反解的解析表达式.提出用“六维搜索算法”求它的位置正解.该方法具有表达简单,编程容易,收敛性好的特点.

用几何形体法求解并联机械手位置正解

本文提出以虚拟杆为主要特点的几何形体法用于求解并联机械手的位置正解。与“六维搜索算法”相比,具有初值选取简单,适用性强的特点。为并联机械手的工作空间分析与综合、误差分析与综合等提供了一个有力的工具。

并机联械手的工作空间分析

工作空间是指机械手手部上的一点所达到的点集,它反映了机械手的工作特性,所以对设计者和使用者都是一个重要的评价指标。 本文提出了并联机械手工作空间的数值分析方法,并根据这种机械手的特点采用“最大满足约束条件”来定义工作空间的边界曲面。最后对如何增大工作空间提出了一些建议。

预加水成球预湿机的改进

预加水成球预湿机的改进中建八局水泥厂张俞平我厂１９８９年技术改造引进预加成球系统，自使用后，成球的质量，效果有了很大的提高。但是，在生产中也出现了一些问题。这其中“双轴预湿机”的设备问题尤为突出，经过长时期的观察，我们找出如下几点，较严重的问题，并做...