未知负载轮式移动机器人轨迹跟踪控制

针对差分驱动的轮式移动机器人实际运动过程中,因负载未知或不均导致左右轮半径大小不确定情况下,无法对指定参考轨迹进行跟踪的问题,提出了一种新型的自适应反演轨迹跟踪控制策略。基于轮式移动机器人的运动学模型,结合反演方法,根据移动机器人的位姿误差微分方程选择合适的Lyapunov函数,确定正确的控制率和参数自适应率,使跟踪误差收敛,保证系统的稳定性,满足了轨迹跟踪控制要求。通过自适应控制策略对未知负载下车轮的半径进行估计,使移动机器人在车轮形变未知的情况下依旧能够精确跟踪指定的参考轨迹,根据Lyapunov稳定性理论对系统的稳定性进行了证明,利用计算机进行仿真,验证所提出控制策略的正确性。

新形势下医院医疗设备管理中存在的问题及对策

新形势下,对医院医疗设备进行更加科学化、系统化的管理,不仅是人民群众的迫切需求,而且是促进医院不断发展及完善的必要措施。目前,医院医疗设备管理方面存在存档信息错误、缺乏专业操作人员、使用及维护不规范等问题。为解决这些问题,该文提出了相关应对策略,为诊疗工作的顺利开展提供切实的保障。

轮式移动焊接机器人自适应反演滑模控制

针对带有未知参数和有界干扰的非完整轮式移动焊接机器人的轨迹跟踪控制问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,结合自适应反演方法,提出了一种新型滑模变结构控制策略。采用滑模控制算法来抑制有界干扰,反演方法来提高系统的全局渐进稳定性,根据Lyapunov稳定性理论,将移动焊接机器人系统分成多个稳定的子系统,设计自适应控制律实现对总不确定上界的估计从而减弱系统的抖振,使参数摄动及外部扰动存在的情况下系统跟踪误差依旧收敛,满足了轨迹跟踪控制的要求。将提出的控制策略与常规的滑模控制算法进行对比分析,仿真结果表明了该控制策略的有效性。

谈谈“双教双学式”教学法

谈谈“双教双学式”教学法张元亨，赵庆春社会主义市场经济体制的建立和现代化的实现，最终取决于国民素质的提高和人才的培养。这都离不开教育，尤其是离不开基础教育。要抓好教育，首先要抓好师范教育，而抓好师范教育，必须突出师范教育的特点。中师目前大部分都是采用...

海洋资源水下目标图像准确提取仿真

水下目标图像提取是近年来水下探测领域中最为热门的研究问题,为了保证水下光场目标信息的真实性,提出一种基于洋流扰动的水下目标图像提取建模方法。首先根据水流运动研究了不同水流条件下的光场建模,分析了其辐照度变化及其光谱分布;然后采用不同条件下折射率海试实测数据,建立一个含有多参数拟合的折射因子模型,根据海洋动力学理论,建立一个洋流运动模型,结合折射模型与洋流模型,绘制出光线在洋流团内部的传播图形,从而对水下目标进行准确提取。仿真结果表明:所提方法能够有效处理水下目标的图像提取,减少光照不均匀现象,并对水下目标图像进行有效识别,为水下目标图像提取提供了一种简单可行的新思想和新方法。

应用组织芯片技术研究A103和inhibin α在肾上腺皮质肿瘤中的诊断价值

目的 研究肾上腺皮质肿瘤的免疫组织化学和临床病理特点及A10 3与inhibinα在其中的诊断价值并探讨组织芯片技术的可行性。方法 制备肾上腺皮质腺瘤 (ACA)、肾上腺皮质癌 (ACC)及嗜铬细胞瘤组织芯片各 1个。肾上腺皮脂腺瘤芯片 (79例 ) ,其中正常肾上腺皮质 3例 ,胎儿肾上腺皮质 2例 ,肾上腺皮质结节状增生 2例 ,ACA 72例 ;肾上腺皮质癌芯片 (5 6例 ) ,其中ACC 39例 ,肾上腺转移肿瘤 17例 (恶性黑色素瘤 4例 ,转移癌 13例 ) ;嗜铬细胞瘤芯片 (4 4例 )中含肾上腺髓质 3例 ,嗜铬细胞瘤 4 1例 ;2 0例正常成人肾上腺的常规石蜡组织作对照。用免疫组织化学EnVision法检测A10 3、inhibinα、calretinin、Ki 6 7等的表达情况。结果 A10 3阳性表达情况分别为正常肾上腺皮质10 0 % (2 3/ 2 3) ,胎儿肾上腺皮质 2 / 2 ,皮质增生 2 / 2 ,ACA 90 9% (6 0 / 6 6 ) ,ACC 94 6 % (35 / 37) ,肾上腺髓质及嗜铬细胞瘤阴性 ,转移肿瘤中除恶性黑色素瘤 3/ 3阳性外其余均为阴性 ;inhibinα在正常肾上腺皮质、胎儿肾上腺皮质及皮质增生中 10 0 %表达 ,阳性部位主要在网状带与束状带内层 ,ACA阳性率75 8% (5 0 / 6 6 ) ,ACC 75 7% (2 8/ 37) ,肾上腺髓质、嗜铬细胞瘤及转移肿瘤均为阴性。结论 组织芯片技术为快速原位?