复杂光照背景下机器人激光测距姿态自动控制方法

对机器人姿态进行控制时,为了精准预测机器人的运动路径,解决其姿态角实际值与期望值差别大、变化规律波动大以及响应时间长的问题,提出一种机器人激光测距姿态自动控制方法。增强光照复杂背景下的激光数据,在合并码盘数据以及加速度计数据的基础上,结合增强后的激光传感器定位数值以及机器人姿态数值,预测机器人即将运动的位置,引入跟踪算法,控制机器人的位置和角度,实现机器人激光测距姿态自动控制。实验结果表明,所提方法在第6 m的运行长度下,姿态角不再发生变化,而且波动情况最小,响应时间在50 s左右逐渐趋于平稳,符合实际情况,保证姿态角实际值与期望值差别小、变化规律波动小以及响应时间短。

基于网络数据库应用的农业智慧灌溉平台研究

以农业灌溉控制过程为研究对象,基于网络数据库技术设计了一种远程智能灌溉系统平台。智慧灌溉系统平台以传感器技术、网络通讯技术及数据库技术为基础,采用自上而下的方式进行搭建,采用数据采集节点对灌溉区域内的环境参数进行采集和监测,并将数据传输至云服务平台,生成灌溉控制指令后发送至现场控制器节点,控制电磁阀或水泵执行灌溉任务。

重金属锌对猪粪堆肥过程中氧化还原类酶活性的影响

以猪粪和秸秆为主要试验材料,添加不同浓度重金属Zn,采取发酵罐处理方法,在好氧高温条件下研究了重金属Zn对猪粪堆肥过程中多酚氧化酶、脱氢酶活性的变化,以及堆腐过程堆体温度、堆料pH值、胡敏酸E4/E6值的变化。结果表明:(1)低量重金属Zn处理(L)较不添加重金属Zn(CK)和添加高量重金属Zn(H)堆料升温快、温度高、高温持续时间长。(2)重金属Zn的加入对堆料的pH值影响不大,不是影响堆肥进程的直接原因。(3)H处理在整个堆肥过程中E4/E6值均高于L和CK,表明高浓度Zn处理抑制腐殖质的缩合和芳构化。(4)L处理的多酚氧化酶活性大多数时间高于H处理的活性,说明低量重金属Zn更好地促进了木质素的降解及其产物的转化。(5)从整个堆肥过程来看,3个不同处理的脱氢酶活性表现出一定的不稳定性,可能是重金属对脱氢酶活性有抑制作用的同时发生"抗性酶活性"现象。

Cu对猪粪堆肥过程中堆料性质和氧化还原类酶活性的影响

以猪粪和秸秆为主要试验材料,添加不同浓度重金属Cu,采取发酵罐处理方法,在好氧高温条件下研究了重金属Cu对猪粪堆肥过程中多酚氧化酶、脱氢酶活性的变化,以及堆腐过程堆体温度、堆料pH、胡敏酸E4/E6值变化的影响。结果表明:不添加外源重金属Cu的CK处理在降温期堆温高于Cu含量为100 mg.kg-1、500 mg.kg-1的堆料;CK堆料pH最低点为5.94,E4/E6平均值为3.88。Cu含量为500 mg.kg-1的堆料pH最高点为8.85,E4/E6平均值为3.68。Cu含量为100 mg.kg-1的堆料升温快,高温期持续时间长,最高温度高于CK和Cu含量为500 mg.kg-1的堆料,能有效杀灭病原微生物,达到无害化处理要求;堆料pH控制在7～8之间,E4/E6大多情况低于CK和Cu含量为500 mg.kg-1的堆料,多酚氧化酶平均活性、脱氢酶平均活性均最高,但在脱氢酶活性测定中表现出"抗性酶活性现象"。

锌污染对猪粪堆腐过程中微生物群落的影响

利用Biolog微平板技术,对不同浓度重金属Zn影响下堆料微生物群落多样性进行了研究。结果表明,较低浓度Zn处理(Zn含量为400mg·kg-1)的堆料升温快,高温持续时间长。微生物群落多样性指数和微生物群落主成分分析(PCA)指标均表明不同浓度重金属处理的堆料微生物群落有明显不同,Zn含量为400mg·kg-1的堆料微生物活性高,有利于增加群落的丰富度和功能多样性,与Zn含量为1000mg·kg-1的堆料、对照组堆料起分异作用的碳源主要为多聚物类和糖类。

重金属Cu对堆肥过程中微生物群落代谢和水解酶活性的影响

为了探讨重金属Cu对堆肥过程的影响,以猪粪、麦秸、废菌糠为原料并接种复合微生物菌剂,在静态堆肥条件下,研究了Cu对堆肥过程中温度、微生物群落代谢能力和水解酶活性的变化。结果表明,CK处理(不添加Cu)高温期维持5d(其中55℃以上维持4d)达到无害化的温度要求;添加Cu处理后,L处理(Cu浓度为100mg.kg-1)高温期(>50℃)只持续4d;H处理(Cu浓度为500mg.kg-1)在整个堆肥过程中只有1d超过55℃,高温期只维持2d,L、H处理均未达到无害化的温度要求。以Biolog方法为主要检测手段并结合聚类分析和主成分分析方法,分析了重金属Cu对堆肥过程中微生物群落代谢能力的影响,结果表明,低剂量Cu能提高微生物群落对聚合物类碳源的转化与利用的能力,高剂量Cu对微生物群落利用中间代谢物和复杂大分子类碳源产生一定的抑制作用。水解酶活性分析结果表明,低剂量Cu对水解酶有一定的激活效应,高剂量Cu对水解酶有一定的抑制效应。

秦岭山区无机磷细菌筛选及其Biolog和分子生物学鉴定

为获得具有高解磷活性,可用于微生物肥料研制和生产的无机磷细菌菌株资源,采用平板溶磷圈法,从秦岭山区植物根际土壤样品中筛选获得3株高效无机磷细菌,命名为NO.9、NO.15、NO.17,根据钼锑抗比色法,培养5 d后,检测菌株发酵液,确定3株细菌的可溶性磷含量分别为98.12、80.37 mg/L和104.91 mg/L,微生物量磷含量分别为62.85、53.61、36.59 mg/L。生理生化特征、Biolog和16S rDNA鉴定结果表明,3株细菌均属于革兰氏阴性非肠道菌,NO.9菌株为Inquilinus ginsengisoli,NO.15菌株为醋酸钙不动杆菌(Acinetobacter calcoaceticus),NO.17菌株为荧光假单胞菌(Pseudomonas fluorescens)。

秦岭山区硅酸盐细菌的分离、筛选以及初步鉴定

针对秦岭周至县不同生境的土壤进行硅酸盐细菌的分离与筛选,对20株生长较好的硅酸盐细菌进行摇瓶培养,测定其发酵液的水溶性钾含量,挑选出解钾能力较强的菌株,并使用传统生理生化特征试验和Biolog微生物自动鉴定仪两种方法对其进行鉴定。结果表明,QL21为1株解钾能力较强的菌株,解钾率为25.1%,该菌为G+革兰氏阳性,菌体为长杆状,产生椭圆芽孢以及椭圆形肥大荚膜,其生理生化特征与芽孢杆菌很接近,经Biolog微生物自动鉴定仪鉴定为芽孢杆菌。

个体扰动的混沌对立学习与差分进化灰狼算法

针对传统灰狼优化算法易于陷入局部最优、寻优精度低的问题,提出基于混沌对立学习和差分进化机制的改进灰狼优化算法CODEGWO。引入混沌对立学习策略生成灰狼初始种群,提升初始解的质量,加速算法收敛;引入差分进化的局部搜索机制,改善灰狼的局部开发与邻近区域的搜索能力;引入个体扰动机制增加种群多样性,改进灰狼的全局搜索能力。8个单峰和多峰基准函数优化求解的测试结果表明,CODEGWO算法可以有效提升寻优精度和收敛速度。

重金属Zn对农业废弃物静态高温堆腐过程中理化性质和水解酶活性的影响

以猪粪、麦秸、废菌糠为原料并接种复合微生物菌剂,在静态堆腐条件下,研究了重金属Zn对堆肥过程中理化性质和水解酶活性变化影响。结果表明,不添加重金属Zn处理(CK)达到无害化的温度要求;添加Zn处理后,低剂量Zn处理(Zn浓度为400 mg/kg)高温期(>50℃)只持续3 d,高剂量Zn处理(Zn浓度为1000 mg/kg)没有达到高温期;加Zn处理均未达到无害化温度要求。Zn对堆肥电导率的影响主要在升温阶段后期、高温期及降温阶段初期;对堆肥pH的影响主要在高温期,此期间只有CK在最佳的堆腐pH范围(7.5～8.5)。堆肥中水解酶活性分析结果表明,高温期低剂量Zn处理对纤维素酶活性具有激活效应,而高剂量Zn处理产生抑制效应;降温期加Zn处理均表现出抑制效应。蛋白酶在堆肥初期(前4 d)加Zn处理表现出激活效应,高剂量Zn处理显著高于CK;在高温期和降温期加Zn处理蛋白酶表现出抑制效应。在堆肥初期(前4 d)加Zn处理对脲酶表现激活效应,而在堆肥后期(9 d后)表现出抑制效应,减缓了酰胺化合物转化进程。

基于模糊PID参数整定的收获机前进速度控制优化

为了提高联合收获机前进速度控制的精度,解决前进速度控制的滞后问题,使收割机具有稳定的负荷和良好的脱粒能力,对驱动轮轴装配机构进行了改进,并提出了基于灰色预测的模糊PID控制方案,将其应用在了纵流联合收割机的控制系统中。控制系统使用单片机作为速度的控制装置,并可对装置故障做出预警。为了测试收割机速度灰色预测模糊PID控制方法的有效性和可靠性,对收割机的速度控制进行了测试。以喂入量作为干扰信号,通过测试发现:灰色预测模糊PID控制的速度控制响应时间短,响应迅速,满足设计需求,可以在各类联合收割机的速度控制器推广使用,为收割机速度控制的研究提供了较有价值的参考。

美托洛尔缓释片对慢性心力衰竭患者心功能及心率变异性的影响

目的：探讨美托洛尔缓释片对慢性心力衰竭（ CHF ）患者心功能及心率变异性的影响。方法：将62例CHF患者随机分为观察组32例和对照组30例。观察组在常规心衰治疗基础上加用美托洛尔缓释片，对照组给予常规心衰治疗。12个月后，比较两组患者治疗前后心率（ HR）、总有效率、左室射血分数（ LVEF）、左室收缩末期容积（ LVESV）、左室舒张末期容积（LVEDV）、 N末端B型脑钠肽（NT-proBNP）以及心率变异性（HRV）的变化。结果：观察组患者总有效率、 LVEF及HRV显著高于对照组，而HR、 LVESV、 LVEDV、 NT-proBNP 显著低于对照组。差异均有统计学意义。结论：在常规心衰综合治疗基础上，加用美托洛尔缓释片能有效提高CHF患者的临床疗效，明显改善心室重构、心率变异性及心功能，提高患者生活质量，有利于慢性心力衰竭患者的二级预防。

会计信息化环境下会计核算方法的规范化

本文从若干方面对会计信息化环境下会计核算方法的规范化进行了一些探讨,旨在优化会计数据处理流程,提高会计核算质量。

带旋髂深血管髂骨瓣移植治疗股骨头坏死的康复护理

带旋髂深血管髂骨瓣移植具有解剖基础良好、血液循环丰富、缓解髋关节疼痛等优点,在青壮年股骨头坏死中的应用已经得到临床肯定[1],避免了青壮年时期施行人工假体置换的缺点。现将护理体会总结如下。

比较视域下我国职业教育的数字化转型:国际经验与本土推进

职业教育数字化转型是职业教育实现高质量发展的路径,也是推动职业教育从“大有可为”向“大有作为”转变的战略决策。从职业教育1.0向职业教育4.0演进,我国职业教育数字化转型正处于初步探索阶段,存在转型泛化、边界模糊、资源制约以及重技轻术的发展困境;以德国、英国、澳大利亚为例,总结职业教育数字化转型中的经验与特色,构建我国职业教育数字化转型的本土路径,以此概括四条主线:开展顶层设计,做好数字化赋能职业教育的统筹规划;注重边界厘清,重视数字化基本概念的逻辑阐释;提供资源支持,实现数字化资源开发与共享;推进技术合一,利用数字技术构建职业教育新生态。

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