障碍环境下队形可变编队的路径规划方法研究

面向机器人编队探索和侦察等任务,系统期望保持队形以保障任务效能,但障碍环境下队形保持可能引起路径长度增加,甚至没有可行路径。为了综合考虑队形保持、路径长度及路径存在性,提出一种队形可变编队的路径规划方法,为编队跟踪控制提供一条全局参考路径。首先,分别依据个体的占据空间和编队的占据空间,对障碍进行两次膨胀,获得包含硬障碍和软障碍的路径规划构型空间。然后,在基于A*的路径规划框架下,构建包含路径长度和软障碍穿越距离的加权代价函数,以获得多指标权衡的路径。最后,不同权重对比试验表明,所提算法对不同障碍环境具有更好的适应性,通过权重设定能获得满足不同需求的可行解,可以为编队提供满意的全局路径。同时,随机场景测试试验验证了算法具有良好的鲁棒性。提出的编队路径规划方法可以引导机器人编队在复杂环境下更安全和快速地完成任务。

管理学视域下的产品设计开发路径研究--以“青蛙效应”为例

以学科交叉为导向,文章探索管理学原理与艺术设计融合发展的有效机制,找寻设计主体与设计客体视角下"青蛙效应"的现实意义,归纳其在产品设计开发中的具体应用方法,并通过案例与数据研究总结基于"青蛙效应"的产品设计开发路径,探讨设计师如何在设计活动开展过程中选择恰当的设计思维。