新型3PRPaR并联机器人的设计与多目标优化

设计一种三平移3PRPaR并联机器人机构。根据方位特征集证明机构输出特性,采用矢量法推导出位置逆解,根据运动轨迹仿真验证运动学模型正确性,分析机构奇异存在条件,并分别对工作空间与全局灵巧度等性能进行分析,以全域性能指标、可达工作空间指标、全域波动性能指标作为优化模型,采用NSGA-Ⅱ优化算法对3个目标函数进行多目标优化。研究表明,3PRPaR并联机器人具有较好的综合性能。

利用酸化吸附法从沉锂母液中高效回收锂的工艺及应用

在盐湖提锂的规模化建设中,提高锂回收率一直是其核心问题及目标。文章主要研究沉锂母液酸化除碳耦合铝基吸附法提锂工艺,将锂回收率提升至95%以上。分析了沉锂母液pH与酸用量的关系,碳酸根、碳酸氢根与pH变化的关系,以及沉锂母液酸化对吸附容量的影响,并进行了沉锂母液酸化吸附的工业化验证及应用,以供参考。

新型3UPRR并联机构的运动学分析与多目标优化

根据基于方位特征方程的并联机构拓扑设计理论和方法,提出一种三平移3UPRR并联机构,通过矢量法建立运动学方程并计算得到位置正解和逆解。分别研究工作空间、灵巧度、全域同向系数、全域最小奇异值等性能指标。建立多维性能指标优化目标,选择具有降维和多重信息有效融合特点的主成分分析法(PCA),得到不依赖主观选择的机构评价函数,通过给定运动轨迹仿真验证支链驱动副位移连续且无明显突变跳跃。最后通过SolidWorks软件模拟零件抓取过程进行仿真验证,研究可为该类机器人的设计应用奠定理论基础。

离心萃取法在沉锂母液中高效回收锂的应用

离心萃取机是一种新型、快速、高效的液液萃取分离设备,它与传统的萃取设备如混合澄清槽、萃取塔等在工作原理上有本质的区别。文章通过单、多台萃取、分级萃取、反萃和循环萃取等多个方面对离心萃取法在沉锂母液中回收锂的应用进行论证。

低耦合度2PaUU-PPaP并联机构的运动学分析与多目标优化

目的针对三平移并联机构结构复杂、耦合度高而引起的运动学分析、动力学分析、误差分析等十分烦琐的问题,提出一种低耦合度三平移空间并联机构。方法分析得到机构的自由度、耦合度、方位特征集等拓扑参数,建立运动学位置方程推导正、逆解的解析式并对其进行算例验证。根据计算雅可比矩阵推导出位置正解奇异、位置逆解奇异存在条件。进一步研究机构的操作空间,并得到操作空间三维形状图。此外,建立以运动灵巧度与操作空间体积为目标的数学模型,给定目标函数表达式,选择NSGA–Ⅱ算法完成具有Pareto解的多目标参数优化。结果分析表明,搜索得到工作空间外部边界光滑,呈半球形状结构,内部不连续分布的特点。结论在较为均衡平缓的区域选择参数的设计,能够同时兼顾体积和全局灵巧度的较佳值,以期为该类型机构在分拣、包装等应用领域提供参考。

基于单片机STC89C52的LED数码管温度显示及报警器的实现

随着时代的进步和发展,单片机技术已经普及到我们生活,工作,科研,各个领域,已经成为一种比较成熟的技术,本文将介绍一种基于单片机控制的数字温度计,本温度计属于多功能温度计,可以设置上下报警温度,当温度不在设置范围内时,可以报警。

预防发电机转子不平衡引起的轴系破坏

轴系破坏事故在汽轮发电机组各种事故分析中是难度最大的一种事故。这不仅因为机组破坏最为严重，在事故中往往会形成一些直观无法理解的奇怪现象，给事故分析带来神秘感，而且由于事故起因、破坏主导原因及机理往往很复杂，是跨学科、跨专业的问题，主要涉及金属材料、振动强度、转子平衡、机组运行、调节、电气等专业。

浅析如何增强中学政治课的教学效果

中学思想政治课，是中学德育教育的重要阵地，也是培养学生良好的思想品德，形成正确的人生观、价值观、道德观的主要渠道。然而，由于其思想性、理论性、时代性强，在教学实践中，长期以来，教师在上政治课时，过分强调学生接受，过分注重知识要点的传授，忽略学生的自由发展、自主探究，以致影响教学效果。因此。普遍存在着老师难教，学生难学的现状。

化工工艺设计中安全危险的判断及对策分析

随着化工工艺安全管理系统(PSM)的普及和应用,该系统的使用已成为研究的重点问题。通过考虑过程安全信息,过程危害分析,培训和应急管理等四个核心要素,并研究了这些要素之间的相关性。本文分析了基于四个核心要素的简化版的中国PSM系统。为PSM系统在中国化工安全危险判断分析中的实际应用提出必要的改进。

金属材料热处理变形的影响因素与控制策略

金属材料受热之后会出现变形的情况,不利于金属的进一步加工处理。为此,主要对金属材料热处理变形的影响因素和控制策略进行分析,探究金属材料热处理变形控制需要遵循的原则和策略,以促进金属材料热处理工作的正常开展。

2-CPR/UPU三平移并联机构运动学分析与优化设计

针对空间三平移并联机构输入/输出强耦合所引起的实时控制的问题,根据方位特征(Position and orientation characteristic,POC)方程的并联机构拓扑设计理论和方法,提出一种零耦合度的三平移并联机构,机构由2条CPR和1条UPU支链构成,有解析式位置正解、耦合度低、较好的运动灵巧性能、工作空间大等特点。分别对方位特征集、自由度、耦合度等主要拓扑特性进行计算,建立运动约束方程并得到机构输入、输出位置解析式。研究奇位异形发生的条件,并分析以雅可比矩阵条件数倒数的灵巧度和动平台执行末端的操作空间等运动性能指标,最后,以机构的全局灵巧度作为优化目标,选择蝗虫优化算法(Grasshopper optimization algorithm,GOA)进行尺寸参数的优化设计。为该并联机构结构设计和高精度位置控制提供理论参考依据。

脉冲电流作用下45Mn2钢的裂纹止裂及修复实验研究

围绕脉冲电流的绕流效应和焦耳热效应在裂纹止裂、修复的应用进行理论分析、实验研究,最终实现对特定材料(45Mn2钢)裂纹止裂及修复。

以史为镜 展望第三次国共合作

在我国长期的革命和建设实践中形成的革命统一战线的理论和政策，是毛泽东思想的一个重要组成部分，是马克思主义统一战线理论在我国的成功运用和重大发展。半个多世纪以来，在中国共产党的领导下，以毛泽东同志为代表，包括周恩来、刘少奇、邓小平等同志在内的老一辈无产阶级革命家，从我国的具体实际出发，

新生儿呼吸困难99例

目的了解新生儿呼吸困难的临床表现、病因和流行病学资料。方法回顾性分析呼吸困难新生儿的年龄、体质量、来源、孕产史、临床表现、病因等资料及对干预措施的反应。结果呼吸困难新生儿99例。入院年龄平均6.5 h(10 min^18d);出生体质量平均2350 g(650~3900 g);其中呼吸增快67例,呼吸暂停42例,三凹征58例,呻吟18例,口周发绀88例。意识障碍54例,体温不升25例。存在异常分娩情况72例(72.7%)。肺病变65例(65.7%),脑部病变47例(47.5%),糖、电解质紊乱45例(45.5%)。痊愈65例,好转19例。结论出生4 h内是呼吸困难的高发期,肺部病变、脑部病变和糖、电解质紊乱是其主要病因。除针对发病机制、病因治疗外,对有自主呼吸的患儿,如经鼻导管给氧和病因治疗呼吸困难无缓解应尽早使用鼻呼吸道持续正压通气。

巧用视频展台提高实验教学水平

《科学课程标准》（2011年修订）第七条学习建议中明确提出：现代教育技术能进一步激发学生的学习兴趣;能针对学生学习能力的差异调整教学进度,提高学习效率;能培养学生的自我教育能力,为终身教育打基础;能为学生提供更多的高质量的科学信息;能为教师提供更多样、更先进的教学手段……现代教育技术为今天的教学开开辟了广阔的天地。在一切有条件的地方,科学课程的教学应尽可能地运用现代教育技术。如各种音像资源。如幻灯、投影、录音、录像、广播、电视等,它们可以为学生提供许多无法亲身体验的信息,开阔学生的视野。《科学课程标准》里提到的现代教育技术,就包括我们现在常用的视频展台。

铁尾矿的机械力化学活化及制备高强结构材料

新形势下我国社会生产力的不断提高,对铁尾矿的科学处理产生了积极的影响。实践过程中为了实现对铁尾矿的高效利用,应结合其功能特性,加强机械力化学活化方法使用,增强其实践应用中的活性。同时,应注重铁尾矿为主要原料制备高强结构材料研究工作的落实,以便为其应用范围扩大提供科学保障。基于此,本文就铁尾矿的机械力化学活化及制备高强结构材料展开论述。

麻保静对绵羊制动及回苏3号催醒的效果观察

麻保静是盐酸二甲苯胺噻嗪(Xylazine Hydrochloride)的国内商品名,国外商品名为RomPun。回苏3号(苯噁唑注射液)是麻保静的催醒剂。研究结果表明,麻保静对驴、牛、羊有较好的麻醉作用。回苏3号是麻保静较理想的解药。

大革命时期泉属党组织的建立及其主要活动

（一） 福建泉属地区包括旧时兴泉永所属的泉州（晋江）、南安、惠安、同安、金门、安溪、莆田、仙游、永春、德化、大田等十多个县份。这一带背山面海，地处闽中戴云山脉到沿海平原之间，山明水秀，物产丰富，文化发达，人才辈出，

古城风云--“泉州事件”纪实

抗日战争爆发，形势剧变，在中国共产党倡导的抗日民族统一战线的旗帜下，以国共两党合作为基础，组织民众，动员民众，建立一支浩浩荡荡的抗日救国大军，进行全民族的抗日战争。谱写了一曲曲壮烈的抗日战争的史歌。

脉冲电流对高锰钢凝固组织的影响

采用高频脉冲电流发生装置及高温熔化设备对高熔点高锰钢施以脉冲电流处理,并系统分析了脉冲电流密度、脉冲频率及脉冲电流处理温度对ZGMnl3-2钢凝固组织的影响。结果发现在处理温度为试样凝固点数值左右时,凝固组织随着脉冲电流密度的增加和脉冲频率的增大而产生细化效果。