二自由度自谐式机器人动力学的研究

本文对引用弹性元件的二自由度谐式机器人的动力学进行了分析,在该模型中引入了负反馈系统。按预期的机构运动规律和系统的稳定性要求,研究了反馈放大系数的合理选择,并对构件单独和同时运动的仿真图线进行了分析。

六自由度并联机器人在金属切削机床中的应用

本文编译了并联机器人在金属切削机床中的应用,详细叙述了该新型机床的性能特点、试验分析及应用前景,因此可供并联机器人研究设计人员在开发与应用时参考。

双正弦及三正弦循环滚珠传动

本文介绍了一种双正弦及三正弦循环滚珠传动,研究正弦回转曲面的形成原理,确定其传动存在条件,给出求解传动比的计算公式,论述了该传动的特点及应用前景。

平面滚珠传动的结构及运动学研究

本文研究平面滚珠传动的结构及运动学,根据结构特征,推导传动比公式,分析传动特点。

平面二自由度七杆机构动力学计算及试验研究

本文对平面二自由度七杆机构运动学和动力学问题提出具体的分析方法,通过试验研究分析影响机构动力学的有关因素,给出了理论计算和试验结果,探讨了改进机构性能的途径。

电机传动的谐振式机械手

本文阐述了电机传动的机械手的研究方法,建立了机械手模型;在机械系统中引入了弹性元件及反馈控制系统,并在考虑机械系统和传动电机相互影响的基础上研究了机械手的动力学问题。