基于Super-Twisting滑模S面的无人机路径跟踪控制

针对小型固定翼无人机在执行任务时跟踪精度低以及容易受外界风影响的问题,设计基于Super-Twisting滑模S面(STSM S-Plane)的路径跟踪控制器,同时采用内外双环控制模式。外环即速度环采用Super-Twisting滑模控制,内环即姿态环采用S面控制。考虑到S面控制求导易导致积分爆炸的问题引入了二阶微分器,并对外界风组成进行建模研究。最后通过空间特殊曲线来验证所设计算法的控制性能。仿真结果表明,所设计的算法可以实现固定翼无人机对期望路径的精确跟踪,并具有良好的鲁棒性和抗干扰性能。

固定翼UAV路径跟踪的全局稳定积分滑模S面控制

针对固定翼无人机的三维路径跟踪控制问题,设计了一种基于全局稳定积分滑模S面模型的内外环控制器。控制器外环采用全局稳定积分滑模控制,内环采用S面控制。设计控制器外环的全局稳定积分滑模控制律,并采用Lyapunov理论证明所设计控制律的稳定性。对内环的指令信号设计S面控制器,考虑到S面控制器中求导的复杂性,引入二阶微分器,解决内环中导数存在积分爆炸的问题。半物理仿真试验结果表明,提出的控制器能精确跟踪期望路径,具有良好的控制性能和抗干扰性能。

不同时期追氮量和比例对糯高粱“红缨子”产量、氮积累、转运以及氮肥利用率的影响

通过田间试验研究了氮肥不同生育期追施比例(拔节期—抽穗期—开花后10 d:0—0—0为T1;100—0—0为T2;40—60—0为T3;30—50—20为T4;20—50—30为T5;20—40—40为T6,即6个处理)对糯高粱的产量、氮积累、转运以及氮肥利用率的影响。结果表明,追施氮肥可显著提高糯高粱的干物质积累总量、氮素积累总量、籽粒氮积累量和产量。不同追肥时期和比例组合之间相比,两年的T4干物质积累总量、氮素总量和籽粒氮积累量均最大,与T3之间差异不显著,显著高于T2、T5和T6;两年的T4产量最大,与T3、T5之间差异不显著,显著高于T2和T6;不同处理间糯高粱的穗长和千粒重没有显著差异,2017年T4的穗粒数显著高于T1,2018年显著高于T1、T2和T3。2017年T4的穗粒重显著高于T1、T2和T6;2018年显著高于除T5之外的其他处理。T4的氮素农艺效率、氮肥利用率、氮肥偏生产力、氮素表观回收率、氮肥农学利用率及增收均高于其它处理。综上所述,以T4方式合理追施氮肥,促进了糯高粱生长、增加了氮肥利用率、穗粒数、穗粒重和最终产量,提高了经济效益,是高粱最佳的氮肥施肥方式。

参芪救心散对行PCI治疗急性ST段抬高型心肌梗死患者临床疗效、心肌损伤、心功能的影响

目的:探讨参芪救心散对于经皮冠状动脉介入治疗(PCI)的急性ST段抬高型心肌梗死(STEMI)患者在疗效、心肌损伤及心功能方面的影响。方法:选取2020年1月—2020年12月本院收治的STEMI患者50例,随机数字表法分为观察组和对照组,每组25例。两组患者PCI前均给予西药负荷剂量,术后均给予西药常规剂量,观察组较对照组在PCI前增加参芪救心散负荷剂量,术后加用参芪救心散常规剂量,疗程为期1周。评价两组患者临床疗效及心肌损伤、心功能变化,记录不良反应发生率。结果:2组疗效比较,观察组显愈率(84.0%)、总有效率(100.0%)均高于对照组的显愈率(76.0%)、总有效率(88.0%),差异性显著(均P<0.05)。观察组治疗后肌酸激酶(CK)、肌酸激酶同工酶(CK-MB)、高敏肌钙蛋白-T(cTn-T)水平下降幅度均高于对照组(P<0.05)。术后观察组左室射血分数(LVEF)高于对照组(P<0.05),左室舒张末内径(LVEDD)小于对照组(P<0.05)。观察组与对照组不良反应发生率差异没有统计学意义(P>0.05)。结论:参芪救心散有助于减轻行PCI治疗STEMI患者的心肌损伤并改善心功能,提高临床疗效。

经皮腔内球囊扩张血管成形术与血管支架植入术治疗下肢动脉硬化闭塞症的临床观察

目的 观察下肢动脉硬化闭塞症(ASO)患者采用经皮腔内球囊扩张血管成形术(PTA)与血管支架植入术治疗的临床效果。方法 选择在我院治疗的60例ASO患者,按随机数字表法分为两组,每组30例。对照组采用PTA治疗,观察组采用PTA、血管支架植入术治疗。比较两组临床疗效、踝/肱指数(ABI)、跛行距离、生活质量、并发症及靶病变血运重建率(TLR)。结果 观察组术后健康调查简表(SF-36)评分高于对照组,TLR低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组治疗RR、术后ABI及跛行距离、并发症总发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论 ASO患者采用PTA或PTA联合血管支架植入术治疗效果相当,但ASO患者采用PTA联合血管支架植入术治疗可降低TLR,提高患者生活质量,可作为治疗ASO一种更为有效的介入手术。

基于“日记”提高农村小学生写作水平的教学策略

写日记,是最好的自由表达练习的方式,可以成为指定性写作的补充措施,已经成为许多语文老师提升写作素养的共识。本文介绍农村孩子语文作文水平现状分析;“日记”从改变农村教师写作习惯开始;激趣提能,“日记”让农村孩子用笔会说话、说好话;激发和引导农村孩子们品味生活,坚持书写,高质表达。基于此,本文将探讨让“日记”成为农村孩子作文素养提升的助力,旨在强调其重要性和优势。

覆膜支架置入与单纯药物治疗对急性B型主动脉夹层患者预后的影响

目的探讨覆膜支架置入与单纯药物治疗对急性B型主动脉夹层患者预后的影响。方法选择急性B型主动脉夹层患者60例,采用随机数字表法分为两组,各30例。对照组进行药物治疗,观察组加用覆膜支架置入治疗。比较两组血液指标、炎症因子及预后情况。结果观察组治疗1d后血液指标、炎症因子水平均较治疗前明显升高,且高于同时间段对照组,观察组治疗7d后血液指标、炎症因子水平均明显低于治疗前、治疗1d后,且低于同时间段对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组生存率高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论与单纯药物治疗相比,急性B型主动脉夹层患者加用覆膜支架置入治疗效果较好,短期内会导致NLR、炎症因子升高,但随着时间延长,患者炎症反应降低更加明显,可提高患者生存率,改善预后。

读写结合在小学语文教学中的实施策略

语文作为小学教育中最基础的学科,不仅仅只会读书写字,还要会听、会说,这也是当下新课标的学习要求,以培养学生的核心素养为主要任务。读写结合的运用使得学生摈弃了传统的单一教学,要求学生不仅要阅读文本,还要学会将文本中的描写特点、技能为自己所用,将其在自己的写作中熠熠生辉,提高对所学知识的理解和内化程度。基于此,本文将浅析读写结合的优势,通过分析其问题,提出相关策略,以期充分发挥读写结合教学模式的作用,促进小学生语文核心素养的全面发展。

不同间作模式对糯高粱干物质、养分积累及产量的影响

【目的】探究不同间作模式对糯高粱干物质、养分积累及产量的影响,以期为糯高粱间作共生作物选择及高效栽培模式推广提供参考。【方法】以单作糯高粱(SW)为对照,设糯高粱间作花生(WP)、糯高粱间作大豆(WS)、糯高粱间作辣椒(WC)和糯高粱间作红薯(WSP)4种间作模式,测定糯高粱拔节期、开花期和成熟期的干物质积累量、养分含量和积累量,于糯高粱收获前3 d测定主要农艺性状,作物收获后测产并计算土地当量比。【结果】糯高粱各营养器官(根、茎、叶)干物质积累量从拔节期至成熟期呈先增加后减少的变化趋势,在开花期达最大值;与单作糯高粱SW处理相比,间作处理增加了糯高粱各器官(根、茎、叶、穗、籽粒)的干物质积累量,且最大值均出现在WS处理。从拔节期至成熟期,糯高粱各营养器官的氮、磷、钾含量逐渐降低,而氮、磷、钾积累量先增加后减少;不同处理间糯高粱各器官的氮、磷、钾含量及积累量均表现为WS>WP>WSP>WC>SW。不同间作模式均降低了糯高粱株高,增加了茎粗、穗长、穗粒数和千粒重。WS处理下糯高粱产量减少最低(1.09%),与SW处理的糯高粱产量无显著差异(P>0.05),其搭配作物大豆产量减少也最低(57.16%)。4种间作模式的土地当量比均大于1.00,表现出间作优势。【结论】糯高粱与大豆、花生、辣椒和红薯间作均可增加糯高粱各器官干物质和氮、磷、钾的积累,促进糯高粱穗的生长发育,提高土地生产力。4种间作模式相比,糯高粱与大豆间作是贵州当地相对较优的间作模式。

基于虚拟仿真技术构建模拟中药房及其应用评价

目的 构建基于虚拟仿真技术的模拟中药房,助力开发中药调剂教育培训新模式。方法 通过实地调研和问卷调查,明确中医药学生及从业人员对模拟中药房建设知识内容、表现形式的需求;以中药房建设的法律法规及中药调剂学相关教材、文献为知识源,应用虚拟仿真技术构建模拟中药房,实现中药房浏览、中药调剂知识学习和实践技能培训等功能;基于平台运行测试,开展多地模拟中药房评价量表研究。结果 构建了以教学视频、动画视频、仿真药房、模拟体验4个核心模块组成的模拟中药房;评价量表整体得分为93.31分,所有条目评价得分均高于80分,其中高于90分的评价量表占比达92.31%(60/65)。结论 基于虚拟仿真技术的模拟中药房满足了用户的学习需求,提升了中药调剂技术培训的教学效果。

基于Super-GBS技术的高粱籽粒酿造相关性状QTL定位

为探究酒用高粱籽粒酿造性状的遗传基础,本研究利用超级基因分型技术(Supper-GBS)技术对BTx623×红缨子的205个家系的重组自交系(RIL)群体开展基因分型,构建了包含1910个单核苷酸多态性标记(SNP),标记平均间距为0.47 cM的连锁图谱。结合两年4个环境的表型数据,利用完备区间作图法(ICIM)对籽粒总淀粉含量、支链淀粉含量、单宁含量、硬度和颜色等5个酿造性状进行了数量性状位点(QTL)定位。结果表明,在高粱的1~9号染色体上检测到9、7、11、5和3个QTL分别与总淀粉含量、支链淀粉含量、单宁含量、籽粒硬度和籽粒颜色相关,一共涉及到35个不同的QTL,其中15个QTL与前人定位结果一致。在多个性状和环境中检测到3个重要遗传区段,分别位于1号染色体(66.30~71.55 Mb)、4号染色体(54.00~62.3 Mb)以及6号染色体(54.59~57.57 Mb),其中包括已知的Tan1和Y1基因,以及6个与淀粉和类黄酮合成途径相关的候选基因,如编码β-淀粉酶、黄烷酮3-羟化酶和bHLH转录因子等。本研究结果为酿造性状相关基因的进一步克隆奠定了基础,也为利用标记辅助育种加快酒用高粱的新品种选育提供了理论依据。

糯高粱间作大豆不同带宽配置对糯高粱光合特性、干物质和养分积累及产量的影响

【目的】研究糯高粱间作大豆不同带宽配置对糯高粱光合特性、干物质和养分积累及产量的影响,筛选糯高粱间作大豆的适宜带宽配置,为糯高粱的高产、高效和可持续生产提供参考。【方法】以单作糯高粱为对照(CK),按2行糯高粱间作1行大豆模式,设4种带宽配置处理,分别为T1:带宽120 cm,糯高粱窄行行距40 cm、宽行行距80 cm,糯高粱与大豆间距40 cm;T2:带宽130 cm,糯高粱窄行行距50 cm、宽行行距80 cm,糯高粱与大豆间距40 cm;T3:带宽140 cm,糯高粱窄行行距40 cm、宽行行距100 cm,糯高粱与大豆间距50 cm;T4:带宽150 cm,糯高粱窄行行距50 cm、宽行行距100 cm,糯高粱与大豆间距50 cm。于开花期测定糯高粱叶片光合特性,成熟期测定农艺性状,收获后测定干物质积累量、养分含量和积累量及产量。【结果】带宽配置对糯高粱叶片SPAD值、净光合速率(P_(n))、气孔导度(G_(s))和蒸腾速率(T_(r))有极显著影响(P<0.01,下同),而对胞间CO_(2)浓度(Ci)的影响不显著(P>0.05,下同);不同处理间SPAD值、P_(n)、G_(s)、和T_(r)均表现为T3>T4>T1>T2>CK。带宽配置对糯高粱各器官(根、茎、叶和穗)干物质积累量影响极显著;不同处理间各器官干物质积累量均表现为T3>T4>T1>T2>CK。带宽配置对糯高粱各器官(根、茎、叶和穗)养分(氮、磷和钾)含量和积累量均有极显著影响;不同带宽配置处理下各器官养分含量和积累量均显著高于CK(P<0.05)。带宽配置对糯高粱产量、穗长、穗粒数和千粒重有极显著影响,而对株高和茎粗的影响不显著;不同处理间产量、穗长、穗粒数和千粒重均表现为T3>T4>T1>T2>CK。【结论】适宜带宽配置能改善糯高粱植株的光环境,提升叶片光合能力,促进各器官干物质形成和养分的吸收与积累,优化穗结构,从而增加产量。带宽140 cm,糯高粱窄行行距40 cm、宽行行距100 cm,糯高粱与大豆间距50 cm可作为贵州地区糯高粱间作大豆的适宜田间配置。

糯高粱与大豆间作模式下不同带宽配置对糯高粱根际土壤特性及产量的影响

【目的】研究糯高粱与大豆间作模式不同带宽配置下糯高粱根际土壤特性及产量的变化,为糯高粱的优质高产及可持续生产提供科学依据。【方法】采用完全随机区组设计于2021年和2022年开展田间试验,以单作糯高粱为对照(CK),研究(2行)糯高粱与(1行)大豆间作模式下4种带宽配置(T1,带宽120 cm,糯高粱窄行行距40 cm、宽行行距80 cm,糯高粱与大豆间距40 cm;T2,带宽130 cm,糯高粱窄行行距50 cm、宽行行距80 cm,糯高粱与大豆间距40 cm;T3,带宽140 cm,糯高粱窄行行距40 cm、宽行行距100 cm,糯高粱与大豆间距50 cm;T4,带宽150 cm,糯高粱窄行行距50 cm、宽行行距100 cm,糯高粱与大豆间距50 cm)对糯高粱根际土壤养分含量、土壤酶活性及产量的影响。【结果】糯高粱间作大豆不同带宽配置处理对糯高粱根际土壤特性及产量均有显著影响。不同带宽配置处理下糯高粱根际土壤养分含量和酶活性及产量均显著高于单作糯高粱处理,且均以T3表现最好。在2021年和2022年,T3根际土壤有机质、全氮、全磷、全钾、碱解氮、有效磷和速效钾含量分别为69.85和61.12 g/kg、0.84和1.08 g/kg、0.39和0.51 g/kg、44.61和46.92 g/kg、344.58和266.63 mg/kg、25.79和26.16 mg/kg、16.32和23.60 mg/kg,其2年均值较CK分别增加18.47%、13.36%、26.00%、12.18%、60.85%、43.47%和49.24%;脲酶、多酚氧化酶、蔗糖酶、硝酸还原酶和过氧化氢酶活性分别为207.94和180.27 U/g、53.43和70.90 U/g、150.09和208.64 U/g、0.43和0.40 U/g、48.06和51.38 U/g,其2年均值较CK分别增加49.37%、45.61%、76.10%、55.81%和18.89%;产量分别为6199.18和6467.28 kg/hm^(2),其2年均值较CK增加22.68%。【结论】本试验条件下,糯高粱间作大豆的适宜带宽配置为带宽140 cm,糯高粱窄行行距40 cm、宽行行距100 cm,糯高粱与大豆间距50 cm。

“互联网+”中药饮片代煎模式现状分析

随着人们对中药饮片代煎需求的不断增加,以及医院提升服务的行动不断深入,提供中药饮片代煎及配送服务的第三方机构正在兴起和推广^([1-2])。2019年,我院开始委托第三方代煎中药饮片,虽有资源共享和节约资源优点,但取药时效存在不足,且煎药质量很难把控。2021年,仙居县人民政府与省人民医院合作共建“浙江省人民医院浙东南院区”,实现县域医疗健康服务一体化,大大提高了取药时效。

基于CST参数化的导弹三维几何建模方法

针对建模效率低、成本高的问题,本文在二维CST参数化方法的基础上,引入纵向轮廓描述函数,将原二维建模向三维建模扩展,建立能够准确描述导弹三维形状特征的解析函数。在此基础上,通过在VB环境中对CATIA进行二次开发,使其能够在CATIA中进行自动生成、修补和更新。几何模型可以被导出和保存,并作为多学科设计与分析的基础。结果表明,本文提出的三维CST建模技术可以满足复杂几何建模的要求,有效简化了导弹参数化过程。

载脂蛋白E基因多态性与冠心病的关系

为研究载脂蛋白E基因多态性与冠心病及其严重程度的相关性 ,选择已经冠状动脉造影证实的冠心病病人 (6 0例 )和冠状动脉造影阴性的对照组病人 (5 0例 ) ,自外周抗凝血抽提基因组DNA后多聚酶链反应扩增特异性载脂蛋白E片段 ,经HhaI限制性内切酶消化后电泳识别基因型 ,多因素Logistic回归分析载脂蛋白E基因多态性与冠心病相关性。结果显示 ,E2 / 3、E3/ 3、E3/ 4、E2 / 4、E4/ 4和E2 / 2基因型在冠心病组分别占 11.7%、6 8.4%、10 .7%、1.7%、1.7%和 0 ,ε2、ε3和ε4等位基因在冠心病组分别占 7%、82 .2 %和 10 .8% ;对照组分别占 6 %、76 %、16 %、2 %、0、0和 4%、87%、9%。多因素Logistic回归分析显示载脂蛋白E基因多态性分布在冠心病组和对照组间无明显差异 (P >0 .0 5 )。提示载脂蛋白E基因多态性分布与冠心病无明显相关性 ,与冠心病严重程度也无明显相关性。

聚酰胺6/聚乙二醇相变调温纳米纤维的结构与性能

将相变材料聚乙二醇(PEG)掺杂到高聚物聚酰胺6(PA6)中,通过静电纺丝制备相变调温纳米纤维。用扫描电镜、红外光谱、热分析仪以及织物强力仪等对相变纳米纤维的结构与性能进行表征。结果表明:PEG的共混改善了纺丝液的黏度,随着PEG共混比例的提高,纳米纤维的直径增大;PA6与PEG存在氢键结合,随着PEG共混比例的提高,相变纳米纤维的熔融温度和熔融焓值逐渐增大,相变纳米纤维具有良好的蓄热调温性能;随着相变材料PEG共混比例的提高,相变纳米纤维的强力有一定下降。结果表明该纳米纤维是一种良好的调温储能材料。

特高压变压器运输冲击加速度控制与安全裕度评估

运输是特高压变压器的主要问题之一。特高压变压器运输是对极限运输条件的考验,运输冲击不仅会导致变压器损坏,而且更为严重的是将极大地危及运输安全。为此,对特高压变压器运输的冲击加速度控制以及安全裕度评估进行了深入探讨。从不同角度提出冲击加速度控制指标并指出其实质;提出用于运输安全裕度评估的几种主要安全系数,旨在为运输实践中的安全意识和安全措施直观评价建立量化分析基础;建议特高压变压器运输采用专用冲撞记录仪,增加实时预警等特殊功能,对运输过程中的惯性冲击力实施监控,以确保运输安全。

圆板状SiC/C功能梯度材料残余热应力特征有限元分析

功能梯度材料残余热应力的大小及分布对其性能有效发挥及长期稳定使用有着较大的负面影响,为了尽可能充分发挥材料性能,增加材料的使用寿命,需尽可能减小残余应力以及使其合理分布。本文采用ANSYS有限元分析软件对不同叠层工艺参数的等离子体第一壁候选材料———SiC/C功能梯度材料（FGM）的残余热应力进行了数值模拟,获得了使热应力有效缓和的较适宜的工艺参数,对实际研发制备目标材料也可提供一些理论参照。相关结果表明,适量增加梯度叠层数及中间梯度层厚度可逐步有效缓和残余热应力,同时,针对本文今后应用的仍以炭材料为主体的炭基陶瓷保护层复合SiC/C FGM而言,纯SiC层厚度应取较小值,而叠层成分分布指数应取0.8～1.0为宜。

胆固醇酯转运蛋白TaqIB基因多态性与冠心病的关系

目的 分析胆固醇酯转运蛋白TaqIB基因多态性与冠心病的相关性。方法 选择确诊的冠心病病人 ,自全血中抽提基因组DNA后 ,用聚合酶链反应—限制片长多态性方法检测胆固醇酯转运蛋白TaqIB基因型。以χ2 检验和Logistic多因素回归分析作统计学差异检验。 结果 冠心病组和对照组的胆固醇酯转运蛋白TaqIB基因型和等位基因频率分布均差异无显著性。进一步进行性别及心肌梗死型和非心肌梗死型冠心病分层分析亦差异无显著性。