欠驱动三刚体仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析

根据袋鼠的生物结构特性,建立了液压驱动的欠驱动仿袋鼠跳跃机器人三刚体模型。利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程及主、被动关节动力学耦合方程,利用Maple15进行符号计算得出耦合因子。结合实例,应用Matlab7.0分别对碰撞力、地面的反作用力、系统动能、及总质心在y方向上的位移变化进行了计算和仿真;并与全驱动的仿袋鼠跳跃机器人刚性模型进行了对比分析。还通过跳跃机器人两种模型的跳跃模拟对比实验,用加速度传感器测得落地冲击时质心加速度曲线。结果表明:弹性元件的引入有效地起到了缓冲的作用,减轻了着地时机器人与地面的振动和冲击,提高了跳跃机器人的落地稳定性,节省了系统损耗的能量。

营改增后施工企业分包方式探讨

国家自2016年5月1日起在全国范围内全面推开营业税改征增值税(以下简称营改增)试点,建筑业、房地产业、金融业、生活服务业等全部营业税纳税人纳入试点范围,由缴纳营业税改为缴纳增值税。营改增后,增值税应纳税额的计算方式相比营业税应纳税额的计算方式发生了很大的改变。这不仅影响施工企业分包合同中关于增值税怎么交纳的问题,还影响到分包工程计价规则的改变。本文通过对营改增后施工企业分包方式的探讨,对国内施工企业在营改增后的施工分包方式起到一定的指导作用。

气功前后血清过氧化脂质及免疫球蛋白结果的分析

用硫代巴比妥酸比色法和免疫扩散法，测定练气功前后血清过氧化脂质（LipidPcroxides，Lpo）和免疫球蛋白（IgG·IgA·IgM）的水平，以证明练功前和练功后血清Lgo和IgG、IgA、IgM等指标变化情况与疾病的发生和预防效果。将测试数据用统计学方法进行处理，结果其测试指标均发生不同程度的变化，其中以IgA的变化为最大（P＜0．01）。其它三项指标的变化均无统计学意义。

高原高寒部队官兵心理卫生现状与对策

军人心理卫生状况．直接影响到正常的军事训练和作战行为及能力。不良的环境往往造成心理应激，给军人心理健康构成威胁。笔者利用症状白评量表（SCL-90）和自编一般情况涮查表．对最近3年来疗养的高原高寒部队基层于部进行了调查研究，并对近10年29篇相关的文献资料进行了检索分析，发现高原及特殊环境条件下官兵的心理卫生现状不容乐观，存在较多的心理问题，需要进一步采取措施和对策深化和加强部队心理卫生工作。

对疗养院体检信息系统应用的探讨

1体检信息系统的现状及发展 1.1 发展背景 当今的社会是信息的时代,信息的作用正变得越来越重要。信息已成为决定经济增长的战略资源,信息技术将是推动经济发展、社会进步的核心技术,医疗机构在这一发展趋势的影响下，也逐渐迈进了信息化时代。

合理使用卫生资源,切实增强服务保障效能

军队编制体制调整以来，关于合理利用卫生资源，提高综合保障效能，为部队战斗力服务的需求日益迫切。我们本着“资源配置紧紧围绕疗养中心工作，资源调整紧密结合医疗新思路，资源使用务求效益最大化”的基本思考，严格按照优化卫生资源配置应该把握的三个基本原则：公平与效率原则、最大化收益和最小化成本原则、可持续发展原则，组织实施疗养资源整合利用工作，较好地发挥了卫生资源和疗养康复技术优势，拓展了疗养服务业务，节约了资源，避免了浪费，增强了核心竞争力，保证了以疗养为中心各项任务的圆满完成。我们的做法如下。

突出培养基层主官的担当精神

基层主官是部队基层单位日常管理者、组织者和具体实施者。其担当精神如何，直接关系到上级决策指示在末端的落实、部队战斗力提高。推动营连主官能力素质提升，关键是培养主官自身的担当精神，使其能以创新思维、拼搏斗志和扎实干劲带领官兵完成各项任务。

考虑多场景运行的电网继电保护定值区正确性校核方法

为了确保继电装置在不同运行场景中能稳定运行,提出一种考虑多场景运行的电网继电保护定值区正确性校核方法。根据继电保护装置的瞬时流速,计算出装置运行方式,结合关联矩阵、支路阻抗矩阵、信息矩阵以及多场景区域矩阵计算出每个场景抗阻,并利用相间距离原则完成对继电保护定值区的正确性校核。试验结果表明:所提方法的校核误差小、时间短和校核能力强。所提方法有利于提高故障处理的速度和准确性,确保电网的稳定运行。