视觉导引AGV轨迹跟踪控制及仿真验证

针对双向双驱视觉AGV的轨迹跟踪问题,建立AGV运动学模型和控制系统状态方程,基于直线、圆弧、非圆弧三种路径模型,采用最小均方差法和内切圆弧修正法分别获得AGV在直线、圆弧和非圆弧三种路径运行过程中的距离偏差和角度偏差;设计并验证模糊PID控制器,同时采用PreScan软件进行轨迹跟踪控制的仿真验证。结果表明,模糊PID控制器能够通过模糊规则智能调节参数,减少超调,稳定AGV的运动轨迹,且稳定时间较短,能够实现AGV稳定有效的轨迹跟踪。

亚麻⁃玄武岩纤维层合板低速冲击性能及应用研究

针对汽车轻量化和碰撞安全性需求,制备亚麻⁃玄武岩纤维复合材料层合板,通过试验及仿真分析,探讨了复合结构的拉伸、剪切和抗冲击特性。采用应变形式的三维Hashin失效准则和基于断裂韧性的刚度线性退化方案,编写了自定义材料模型Vumat子程序,建立低速冲击有限元模型,研究铺层结构和铺层角度对层合板抗低速冲击性能的影响,并将亚麻⁃玄武岩纤维层合板结构应用于发动机罩内外板,进行静态工况和儿童头部碰撞仿真分析。结果表明,该结构发动机罩静态刚度、减重效果均优于原钢制发动机罩,儿童头部保护性能满足要求,内板采用复合结构时性能提升更加明显。