面向纺织生产环境的移动机器人定位方法

纺织行业的智能化、绿色化是“双碳”战略中必须进行升级的内容,移动机器人的大量应用将是未来趋势,但是各类纺机中的电动机、传动机构等在生产过程中产生的电磁环境不利于机器人定位。为解决上述问题,提出一种多传感器混合滤波方法,通过结合基于自适应蒙特卡洛定位(adaptive Mentcarto localization, AMCL)方法和无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)融合定位来保证定位的精度;将AMCL与轮式里程计、惯性导航、激光里程计结合使用,根据惯性导航数据对各传感器数据进行预处理减少误差的引入;并通过UKF滤波器进行局部姿态估计。最后,基于机器人操作系统(ROS)框架,利用Gazebo仿真软件构建无、有电磁干扰的纺织车间环境进行试验。结果表明:在无电磁干扰的仿真环境中,AMCL-UKF混合滤波算法定位精度相较于扩展卡尔曼(extended Kalman filter, EKF)融合定位算法、UKF融合定位算法,精度分别提升26.9%、26.0%。在有电磁干扰环境中引入误差减小36.7%。提出的定位方法能够有效提高移动机器人室内定位的精度,对于纺织生产电磁环境下具有较好的稳定性。

新医改方案下公立医院财务管理存在的问题及其对策

本文以新医改方案下公立医院财务管理存在的问题及其对策为主要内容进行阐述,通过分析新医改下公立医院财务管理存在的问题,给予财务管理的对策建议:完善财务内控管理机制,降低财务风险;强化资产管理,确保资产增值;增强财务管理人员素质,确保财务管理工作顺利开展;增强财务管理风险意识,降低财产损失;强化成本管理工作,推动医改进程;做好财务预算,提高资金使用效率。通过深入探讨和分析,旨在提高新医改下公立医院财务管理能力,并为相关研究提供参考资料。

吃感冒药,糖友有禁忌

秋冬交替之际,气温变化较大,糖友需要谨防感冒。如果偶感风寒,在用药方面,有以下几点注意事项：1.标有“肾功能不良者慎用”的感冒药品,糖友要谨慎使用。如果擅自服用具有肾毒性的药物,容易诱发糖尿病肾病,同时还会加大治疗的难度。2.有的糖友认为中成药效果好,作用温和,这有一定的道理,但选择时要注意药物中是否含有糖。一些中成药含片、

探讨“八知道”在肝硬化失代偿期患者床旁交接班中的应用效果

探讨“八知道”在肝硬化失代偿期患者床旁交班中的应用效果。将2018年1月-2018年6月在武威市武威肿瘤医院收治的104例肝硬化失代偿期患者作为对照组,将2018年7月-2018年12月在我科收治的104例肝硬化失代偿期患者作为观察组。对照组施行传统的床旁交接班模式,观察组应用“八知道”进行床旁交接班,比较两组患者对护理质量满意度及遵医行为依存率,观察组患者对护理质量满意度及遵医行为依存率均高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05),观察组优于对照组。使用“八知道”在床旁交接班的应用是可行的、有效的,提高患者的遵医行为依存率及满意度,有效的提高整体优质护理服务的质量,规范了患者床旁交接班工作,提高了工作效率及工作质量。

失独后,我做了试管婴儿

在两个女儿到来之前,我和老公已经在黑暗中穿行太久太久……40岁那年,我成了失独妈妈40岁,是我人生的一道坎儿。那年,儿子小伟刚刚拿到心仪大学的录取通知书,却在等待开学期间,因为救一个落水女孩,生命永远定格在18岁。初闻噩耗,我简直不敢相信。我扑在儿子身上,一遍遍地呼喊他的名字,希望他能睁开眼睛看看我。可任凭我哭到声嘶力竭、浑身瘫软,他也只是静静地躺在那里,再也无法回应我。