基于混合卡尔曼粒子滤波的电动汽车锂电池荷电状态估计

针对动力电池荷电状态(SOC)估计中,传统扩展卡尔曼滤波(EKF)忽略高阶项、粒子滤波(PF)存在重采样过程中的粒子退化与多样性丧失的问题,提出了改进的混合卡尔曼粒子滤波(MKPF)算法。首先采用扩展卡尔曼滤波产生系统的状态估计,然后使用无迹卡尔曼滤波器重复这一过程,将扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波获得的状态估计共同作为粒子滤波建议分布,并通过权值排序进行粒子优胜劣汰。仿真和试验结果表明,所提出算法的SOC估算最大误差为1.2%,优于PF、EKF、UKF算法的SOC估算精度。

基于复合模糊PID的植保无人机变量喷雾系统设计

为提升现有植保无人机喷雾流量随飞行速度变化自适应调整的精准性,降低施药偏差,设计了一种基于复合模糊PID控制算法的植保无人机变量喷雾系统,可根据无人机飞行速度,以基于复合模糊PID控制算法的PWM调制实时调整喷雾流量。通过测试平台分别对比了此控制算法与PID、模糊PID的响应情况,并进行了无人机喷雾流量随飞行速度变化的响应测试。结果表明:基于复合模糊PID控制的系统响应较PID超调量降低63.64%,较模糊PID调节时间缩减23.08%,复合模糊PID与模糊PID的稳态误差控制在3.125%内,小于PID的4.688%;基于PID、模糊PID、复合模糊PID的喷雾系统喷雾流量平均偏差分别为2.67%、3.85%、1.90%;基于复合模糊PID算法的喷雾系统跟随飞速变化自适应调整喷雾流量的最大偏差为6.29%,满足植保无人机施药作业要求,可为农业航空精准变量喷雾系统设计提供参考。

壳聚糖/棉混纺纱线前处理工艺研究

壳聚糖纤维具有天然抗菌性,与棉纤维混纺可提高产品附加值,但前处理工艺的不当易引起混纺纱中壳聚糖的损失。为探究壳聚糖/棉混纺纱线的最优前处理工艺,讨论了前处理工艺中纯碱用量、烧碱用量、处理温度及时间对壳聚糖/棉混纺纱线性能的影响。试验结果表明:处理温度在前处理中是主要因素,对混纺纱线的性能影响最大;其次是碱种类及其用量,烧碱前处理的纱线白度更高,纯碱处理的纱线白度较低,但壳聚糖含量降低较少;前处理时间对混纺纱线的性能影响最小。染浅色时最佳前处理工艺为:烧碱1.5 g/L,H 2O 24 g/L,80℃,50 min;染中深色时最佳前处理工艺为:纯碱4 g/L,H 2O 24 g/L,70℃,50 min。在保证壳聚糖含量的前提下,应尽量提高壳聚糖/棉混纺纱线的单纱断裂强力、白度和芯吸高度等性能。

阳离子改性涤纶/腈纶同色性能研究

迭代涤纶(ITER-C)/腈纶一浴染色容易出现色差。测定单组分纤维上染曲线,讨论两种纤维同浴染色的可行性。测试染色温度、pH对两种纤维一浴染色性能的影响。测定两种纤维一浴染色的上染曲线和提升力曲线,进一步探讨了阳离子染料对两种纤维一浴染色的染色效果。结果表明:ITER-C在50℃、腈纶在70℃时,上染率快速上升,100℃后逐渐稳定;ITER-C/腈纶一浴染色时,优化染色温度为105℃、优化染色pH为4.5,阳离子染料在ITER-C上的上染率高于腈纶,染料用量低于4%(omf)时,染料用量越高,纤维同色性越好。

基于领航-跟随法和人工势场法的巡检机器人编队

机器人编队技术正不断发展并逐步投入应用,为了提升巡检机器人的工作效率,提出了一种基于领航-跟随法和人工势场法的编队控制方法,保留了两方法的优点,使机器人编队在躲避障碍物的同时尽可能保持队形,通过施加随机扰动的方法改善人工势场法中容易出现的局部最小值问题。实验结果表明,提出的方法完成任务消耗的时间相较于领航-跟随法和基于行为法分别下降了28.5%和41.4%,在执行特定任务如协同围捕和依次排开时采用该方法的编队也能优秀完成。通过ROS(robot operating system)平台进行模拟环境仿真,进一步验证了方法的可行性。

体验概念形成过程 发展数学学习能力——以“直线的一般式方程”的教学为例

数学概念是数学基础知识的核心,是学好数学的“金钥匙”.为了帮助学生更好地理解和掌握数学概念,教师应多带领学生经历概念形成、发展、应用的过程,以此促进学生的数学学习能力和思维能力稳步提升.

精准对靶喷洒背景下作业小区地理坐标的计算方法

【目的】确定作业小区的地理坐标是植保无人机实施精准对靶喷洒的关键问题之一。假如需要喷洒的作业小区数量众多或者需要喷洒的作业小区为水田等类型,可采用传统的人工在田间逐点测量的方法,则存在着工作量大、测量步骤繁琐、测量区域不易进入等缺点。因此,利用测量位于作业区域边界处或边界外有限数量位置点的地理坐标,然后按照一定算法计算出各作业小区的地理坐标就将克服前述的缺点,有着很大的实际应用价值,将极大提高精准对靶喷洒的效率和应用。【方法】根据实施精准对靶喷洒作业小区的地理坐标的求解需求,在测量学中找到一种地面点相对位置求取方法,同时将该方法引入并加以改进,分别提出了基于假定地球为正球体情况下的几何法和基于假定地球为椭球体情况下的投影法通过计算得到作业小区的地理坐标的2种算法,并且通过试验检验和比较2种算法的精度、求解速度、求解复杂度。【结果】通过试验可知,2种算法计算得到作业小区的地理坐标与实测值相比,误差在厘米级范围内,均符合实施精准对靶喷洒对精度的要求;在求解速度方面,几何法比投影法更加快速;在求解复杂度方面,几何法优于投影法。【结论】求解作业小区的地理坐标的2种算法-几何法和投影法在精度方面均可以满足实施精准对靶喷洒时对精度的需求。但是,在使用2种算法分别求解作业小区的地理坐标的过程中发现,在计算复杂度方面和计算速度方面,几何法相对于投影法更优、更简便、更适合实施精准对靶喷洒时对作业小区地理坐标的求解。

聚乳酸织物的增深染色工艺

针对聚乳酸纤维染深性较差的问题,研究了聚乳酸纤维玻璃化转变温度、染液pH值、载体用量对染色深度的影响。针对聚乳酸纤维无专用染料的现状,对安诺可隆PUD系列、菲诺AC系列和龙盛UN SE系列进行了染色提升力测试,其中龙盛UN SE系列分散染料应用于聚乳酸织物的染深性最好,且耐皂洗色牢度和耐汗渍色牢度均在4级以上。安诺可隆PUD系列染色提升力最差,菲诺AC系列染色提升力较好,但织物色牢度较差。载体对部分染料的染色提升力有提升作用。可提高聚乳酸纤维染深性的染色工艺为:110℃下定形60 s,使用醋酸+醋酸钠调节染液pH值为4.5左右,浴比为1∶10,室温入染,以1℃/min升温至70℃时保温10 min,再以1℃/min升温至105℃保温40 min,于60℃下还原清洗15 min。

锦纶和棉织物中温一浴染色工艺

针对锦纶和棉织物高温两浴染色问题,采用爱可森特系列活性染料对锦纶和棉织物进行中温一浴染色。首先探究了醋酸、纯碱、元明粉质量浓度对锦纶和棉织物K/S值影响,其次探究了最佳染色温度及保温时间,最后采用最优染色工艺,探究锦纶和棉织物的上染和提升力曲线。结果表明,在染料用量为0.5%(owf),染色温度为60℃,元明粉质量浓度为20 g/L条件下,当醋酸用量为0%(owf)、纯碱质量浓度为6 g/L、保温时间为60 min时,红RL-GR染色锦纶和棉织物K/S值接近一致;当醋酸用量为0.08%(owf)、纯碱质量浓度为4.5 g/L、保温时间为50 min时,黄RL-GR染色锦纶和棉织物K/S值接近一致;当醋酸用量为0.05%(owf)、纯碱质量浓度为1.6 g/L、保温时间为50 min时,蓝RL-GR染色锦纶和棉织物K/S值接近一致,实现了中温一浴同色染色。

活性染料印花工艺的研究进展

活性染料是棉织物印花应用最普遍的一类染料,具备高溶解度、高固色率、良好的稳定性等优点,有K型、N型、M型等类型,应根据印花固色工艺选择合适的染料。常用的印花流程较长,采用尿素和小苏打为固色剂,导致产生大量废水,污染环境。为了解决以上问题,可改用甲酸钠、双氰胺、乙二胺四乙酸钠、叔胺类等固色剂,亦可采用阳离子改性棉纤维或活性染料提高上染率。将上述两种方式应用于高温焙烘法和汽蒸法,可制备较高固色率的印花织物。

腈纶纱线染色工艺与机理探究

使用日本化药红GRL-ED、黄3RL-ED、蓝GSL-ED 3只染料对腈纶纱线进行染色,利用单因素试验研究了染液pH、染色温度、浴比对腈纶纱线染色K/S值的影响,并分析其上染速率曲线、染色提升力和耐皂洗色牢度情况。结果表明:当染液pH为5、染色温度为98℃、浴比为1∶10时腈纶纱线染色的K/S值最大,上染效果最好。最优工艺条件下3只染料染色后的腈纶纱线均具有优异的耐皂洗色牢度。3只染料上染腈纶纱线的上染速率曲线和提升力曲线变化趋势相近,配伍性较好,可用于拼色染色。

基于博弈论与模糊区间理论的森林康养基地评价方法

为了提高森林康养基地等级划分的精度,对相同等级下不同地区之间的优劣做出比较,提出了一种基于博弈论与模糊区间理论的森林康养基地评价方法,建立了区间型森林康养基地评价指标体系.利用博弈论将模糊熵与变异系数权重进行组合,借助模糊区间理论构建评价模型,并采用格贴近度公式得到待评价地区隶属的等级,引入TOPSIS模型对所选取的待评价地区进行优劣排序.结果表明,该评价方法具有良好的适用性与有效性.

氧化石墨烯在纤维素纤维表面的吸附特性研究

利用分光光度法探讨pH值和电解质浓度对氧化石墨烯在纤维素纤维上吸附的影响。研究表明:氧化石墨烯在纤维素纤维上的吸附等温线符合朗格缪尔型吸附模型,说明吸附属于单分子层吸附;对热力学参数的计算,吉布斯自由能变小于零,焓变大于零,熵变大于零,说明氧化石墨烯在纤维素纤维上的吸附是一个自发过程;通过探究氧化石墨烯在棉针织物上的吸附过程,验证了上述吸附理论。该研究为纳米尺度功能材料在纺织材料上的复合处理提供了理论基础。

木制家具喷涂机器人研究综述

随着智能制造技术的发展,机器人广泛应用于现代工业生产中,其中喷涂机器人在汽车制造等领域已成为主要应用手段。而在木制家具喷涂机器人研制领域,由于木制家具结构多样、工艺复杂,喷涂机器人喷涂轨迹制作成本较高且普适性不强,因此应用处于起步阶段。研究结合喷涂机器人构型、喷枪种类、喷枪漆膜生长模型、喷涂轨迹规划及优化等几个方面对木制家具喷涂机器人进行分析讨论,并对木制家具喷涂机器人的研究做出展望,以期为木制家具喷涂机器人后续发展提供理论参考。

基于网络视角的金字塔式集团内子公司回应式创新效果研究

动态竞争环境下企业的回应行为具有被动属性,但又在很大程度上决定了企业竞争互动结果和未来竞争态势。利用我国金字塔集团内上市子公司的2 890组数据,从网络治理视角对实际控制人两权分离度、子公司回应式创新与经营绩效关系进行实证分析。研究结果显示:(1)金字塔集团中实际控制人两权分离程度越高,子公司回应式创新越积极;(2)子公司回应式创新具有“双刃剑”效应,随着子公司回应式创新积极性提高,公司经营绩效呈现先上升后下降的倒U型曲线变化。进一步分析发现,实际控制人两权分离度对子公司回应式创新的积极作用在大规模企业的子公司和民营企业集团中表现更显著;优良的制度环境会强化子公司回应式创新对经营绩效的积极影响,即与低水平制度环境相比,高水平制度环境中的子公司回应式创新能够创造更大收益。上述结论有助于为金字塔集团内子公司治理与管理机制完善提供参考,对提升回应式创新的正面效应、推动子公司乃至整个集团持续发展具有积极意义。

乘势而上还是墨守成规:好业绩能让子公司更积极实施数字化转型吗?

以隶属于企业集团的沪深两市制造业上市公司为样本,实证检验了集团框架内子公司业绩水平对数字化转型的影响。研究发现,子公司业绩水平与数字化转型正相关,即好业绩会推动子公司积极实施数字化转型,该结论经过倾向得分匹配法、工具变量法、滞后变量、更换变量测量方式等稳健性检验后依然成立。进一步研究表明,母子公司高管联结会强化子公司业绩水平与数字化转型之间的关系;与国有企业集团相比,民营企业集团中子公司业绩水平对数字化转型的正向影响更强;经济政策不确定性会抑制子公司业绩水平对数字化转型的促进作用。

NiCr高温薄膜电阻应变计制备及耐高温性能研究

针对高温环境下应力应变测试的技术难题,提出了一种以NiCr薄膜为敏感材料的高温薄膜应变计的制备方法,并对薄膜应变计敏感层的耐高温性能进行研究。研究发现,NiCr薄膜在高温下微观结构、成分发生明显转变,电学性能急剧下降。对添加SiN_xO_y和ITO薄膜后的NiCr薄膜分别进行高温测试发现,NiCr薄膜结构、性能没有明显改变,表明SiN_xO_y和ITO薄膜保护下的NiCr薄膜高温下性能稳定。所制的高温薄膜应变计在50~350℃内电阻温度系数为（80~787）×10-6/K,常温下应变灵敏系数为1.19,机械滞后为5.02,高温下的应变测试性能有待进一步研究。

低畸变率升降压型AC/DC变换器控制策略研究

级联式升降压型AC/DC变换器可实现宽范围的电压输出,但其网侧电流无法直接控制且模式切换较为困难,导致网侧电流畸变较为严重。为实现对网侧电流的控制,利用电感电流和网侧电流的关系,提出了一种电网电流间接控制策略,通过网侧电流指令和输入输出电压大小得到电感电流指令,以此控制电感电流即可实现网侧功率因数校正功能,并得到较低的网侧电流总谐波畸变率(THD)。最后通过实验验证了所提控制策略的有效性与正确性,同时还证实了该方法具有控制简单、指令切换平滑的优点。

基于微纳粒子的涤纶织物疏水隔热整理

采用沉淀热处理法和化学共沉淀法制备介孔结构纳米二氧化硅(SiO_(2))和氧化锡锑(ATO),将两种材料以不同比例混合,分别掺杂到以十二烷基三甲氧基硅烷(DTMS)、聚二甲基硅氧烷(PDMS)、水溶性聚氨酯(WPU)作为基质的整理液体系中,通过二浸二轧(轧液率70%~80%,室温)方式将其整理到涤纶织物表面。结果表明,所得纳米SiO_(2)平均粒径为80 nm,ATO平均粒径为532 nm,3种整理剂中DTMS对织物的隔热效果影响最小;疏水隔热效果的最佳配比为3.0%ATO、1.0%SiO_(2)和疏水整理剂DTMS处理,此时织物表面水接触角为143.1°;能够降低布下温度2.4℃,同时显示良好的热稳定性和防紫外线效果。

医院防止非法统方的对策探讨

非法统方是非正常商业行为得以实现的关键一环,近年来,非法统方涉嫌违法犯罪案件频繁公之于众,引发公众对医药领域乱象的持续关注和担忧,且患者在就医过程中,往往对疾病的治疗结果报以不合理的期望,在一定程度上加剧了医患之间的不信任,给医院带来了不良的影响,甚至引发医疗纠纷。医院如何有效地防止医疗工作人员的统方行为,斩断伸向非法获取数据的“黑手”,从而遏制暗中收受回扣的贿赂行为,唯有跳出单一依靠防统方系统来监控非法统方行为的方法,从事前、事中、事后三个节点不断加大非法统方的监控力度,实现抑制“开药提成”等不正之风。