连续轨迹动态前瞻插补算法研究

传统连续轨迹加工过程由于需要频繁变速而存在加工效率低,精度差的缺点。为此,提出一种面向连续轨迹的动态前瞻算法。该算法根据加工轨迹的几何特征、误差、加减速要求,计算出连续轨迹各段之间衔接处的最大允许速度,实现连续轨迹的平滑过渡。在基于ARM+DSP+FPGA多核架构的独立式控制器中对所提算法进行了实现和验证。结果表明本文所提的动态前瞻算法与传统算法相比加工效率提高20%以上。

用于分拣机器人的改进标定方法

标定使相机的像素坐标关系能转化为有应用意义的实际坐标关系,针对传统张正友标定法在分拣机器人视觉系统应用场景中不能直接建立像素坐标系与机器人坐标系坐标关系的不足,提出一种基于直接线性标定法的改进型简便标定方法,该方法可快速建立机器人坐标系与图像坐标系之间的联系,完成机器人手眼标定。为了验证采用该标定方法的分拣机器人视觉系统所能到达的实际精度,采用重复定位精度0.02mm的SCARA机器人、300万像素相机在120×90mm的视野范围下进行抓取实验,从而验证分拣系统的实际效果。结果表明:所提的算法在实际生产任务环境下可实现0.3mm的定位抓取精度。