上肢康复机器人主动训练模式控制策略研究

针对在上肢康复机器人主动训练控制策略中存在的人机交互力跟踪响应速度慢、控制精度低等问题,设计了面向单关节与多关节主动康复训练模式的力阻抗控制器。在对六自由度上肢康复机器人进行运动学与动力学分析的基础上,设计了基于力的阻抗控制算法的力控制器。利用MATLAB/Simulink软件搭建了控制器仿真平台,并分别对阶跃信号、斜坡信号、正弦信号三种不同状态的交互力信号进行控制仿真。仿真结果表明:该方法具有人机交互力跟踪响应速度快、控制精度高的特点。

耐辐射破拆机器人控制器散热结构设计与仿真分析

针对在核辐射环境下破拆机器人控制器内部芯片散热的问题,通过分析核辐照以及电子器件的散热原理,提出了一种兼顾防核辐照和散热的方法并设计了相应的结构模型。该控制器机箱内部使用TEC(Thermo Electric Cooler)半导体制冷和相变材料蓄热的方法解决控制器在核辐照环境下的散热问题,并利用热仿真软件ANSYS Icepak进行了仿真。经过对比仿真结果,表明在环境温度为55℃时,添加散热方法后,控制器内部最大功耗芯片温度为80.1℃,低于最高许用温度95℃,说明该方法可满足核辐射环境下的工作需求。