张学群书法作品

张学群 现为中国书法家协会权益保障委委员、中国书法家协会会员、安徽省书法家协会副主席、安徽省直书画家协会主席。

张学群书法作品展在京举行

二○○六年八月二十日至二十七日,由中国书法家协会、徐悲鸿艺术研究院、安徽省书法家协会、《中国书法》杂志主办的“张学群书法作品展”在北京中国美术馆展出。共展出他今年以来所创作的五十件精品。书法展以气势恢弘的竖式作品为主,亦有数幅清秀雅致、韵味沁人的小幅作品,基本反映了张学群书法艺术的整体风貌和创作实力。

前列腺特异抗原和经直肠超声引导前列腺穿刺活检对前列腺癌的诊断价值

目的探讨前列腺声像图特点、血清前列腺特异抗原(PSA)水平在前列腺癌诊断中的价值。方法分析47例经直肠超声引导系统6点加目的性穿刺患者前列腺声像图特点及临床资料,其中前列腺癌组17例,前列腺增生组30例。结果前列腺癌组与前列腺增生组异常血流信号发现率分别为88.2%、36.7%,差异有统计学意义(P<0.05);两组异常回声结节发生率和前列腺体积的差异无统计学意义(P>0.05)。游离前列腺特导性抗原(FPSA)、前列腺特导性抗原密度(PSAD)、FPSA/总前列腺特异抗原(TPSA)对前列腺癌诊断的ROC曲线面积分别为0.692、0.739、0.214。以PSAD≥0.15μg/ml.cm3诊断前列腺癌的阳性预测值为50%,敏感性为76.5%,特异性为56.7%。结论异常血流分布较低回声结节更具有特征性的前列腺癌超声表现,其指导目的性穿刺的准确率较高,PSAD是较TPSA及FPSA/TPSA更有价值的前列腺癌预测指标。

降糖三黄片调节热瘀互结型2型糖尿病患者下肢动脉粥样硬化超声研究

目的:通过彩色多普勒超声探讨通过降糖三黄片治疗热瘀互结型2型糖尿病患者下肢动脉粥样硬化病变的价值。方法:选取2型糖尿病患者中药组23例,安慰剂组22例。在拜糖苹有效控制血糖的基础上分别加用降糖三黄片或安慰剂。彩超检测治疗前和后6个月治疗后患者双侧下肢血管管壁、内-中膜厚度及血流情况。结果:6个月治疗后患者热瘀互结证候明显改善,降糖三黄片组与安慰剂组治疗后比较,足背动脉、胫前动脉、腘动脉、股动脉,4组动脉的内径狭窄程度均较治疗前有改善,但腘动脉、股动脉与安慰剂组比较,差异无统计学意义(P>0.05),而足背动脉、胫前动脉与安慰剂组比较差异有统计学意义(P<0.05);治疗后两组患者4组动脉的内中膜IMT厚度均有不同程度的改善,且差异具有统计学意义(P<0.05);治疗后两组患者4组动脉血流峰值流速Vmax比较可见,腘动脉及股动脉与安慰剂组比较,差异无统计学意义(P>0.05),而足背动脉、胫前动脉与安慰剂组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论:降糖三黄片对热瘀互结型DM患者下肢动脉粥样硬化具有改善作用。

基于SVC利用远端信号缓解次同步谐振研究

串补输电线路有发生次同步谐振的潜在危险。灵活交流输电技术被广泛的研究用来抑制电力系统的这一问题,但是对于在国内电网应用较多,且技术成熟的静止无功补偿装置的研究相对较少。本文利用安装在线路中点的静止无功补偿辅助控制装置,缓解次同步谐振,并利用PSCAD/EEMTDC仿真软件在IEEE第一标准测试模型基础上进行仿真测试。

电力系统自励磁研究概述

在现代电力系统中,能量中心日益远离负荷中心,尤其是水利发电,因此远距离大容量输电势在必行。为了提高经济效益,广泛采用串联或并联补偿技术,提高输电线路的容量和稳定性。在这种运行条件下,电力系统由于参数配合不当,发生自励磁现象的可能性大大增加。通过介绍电力系统自励磁的定义,产生的条件,以及几种典型的分析方法,对自励磁现象加以概述。

彩色多普勒超声诊断60例下肢深静脉血栓的临床体会

目的分析下肢深静脉血栓患者的彩超表现，明确彩超在下肢深静脉血栓诊断中的价值，为临床观察诊治该病及判断预后提供重要的客观依据。方法采用GE公司LOGiQ-7型彩色多普勒超声诊断仪，对60例临床诊断下肢深静脉血栓的患者进行彩超检查，观察其二维图像、彩色血流特点及频谱特征。结果左下肢血栓形成35例，右下肢血栓形成21例，双下肢血栓形成4例。结论彩色多普勒超声对下肢深静脉血栓的诊断及疗效观察具有重要价值，是无创性检查的首选方法，值得在临床上广泛应用。

帮备(盐酸班布特罗)辅助治疗支原体肺炎87例的疗效观察

目的观察盐酸班布特罗治疗支原体肺炎引起的痉咳的疗效。方法采用随机双盲对照试验,治疗组87例(在常规治疗基础上口服盐酸班布特罗口服液)和对照组80例(仅行常规治疗)治疗5天、1周后进行临床疗效对比。结果治疗组在临床症状好转明显优于对照组。结论盐酸班布特罗口服液辅助治疗支原体肺炎痉咳有显著疗效,且安全、方便。

基于电压源型静止同步补偿器缓解次同步振荡研究

提出利用安装在线路中点的静止同步补偿器(STATCOM),以发电机端信号为控制信号,并加装次同步阻尼控制器(SSDC)来缓解次同步振荡(SSO),最后利用MATLAB/Simulink软件,在IEEE第二标准测试系统对控制效果进行仿真试验。

手术后中药治疗精索静脉曲张的超声观察

精索静脉曲张是指由于精索静脉回流受阻而出现精索蔓状静脉丛伸长、扩张、迂曲,继而引起一系列临床症状的疾病,多见于20～30岁的男性青壮年.精索静脉曲张是造成男性不育的主要原因之一,采用精索静脉高位结扎术治疗有一定疗效.为进一步提高患者术后精液质量,改善率和致孕率,我们采用手术配合中药治疗,取得了较好的临床效果,报告如下.

液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验

液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人,在跟随人体行进的同时,可提高人的负重能力。为实现最优化的结构设计以降低对系统压强、液压缸尺寸的要求,通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据,依据准拟人化设计准则,采用CAD设计软件、数值计算等方法,给出了液压驱动膝关节的设计过程,并通过MATLAB等仿真软件进行了验证。基于确定的模型参数,进行了结构设计及平台搭建,并进行了穿戴试验。仿真及试验结果表明,该方法设计的外骨骼膝关节可以满足步行及负重需求。在负重由10增加为20 kg时,即负重增加一倍时,膝关节的轨迹平均跟踪误差减小了0.05%,跟踪误差最大值增加了20.7%,但是相对于整个膝关节的活动范围,该误差仅占总活动范围的1.2%。该研究为优化液压驱动下肢助力外骨骼提供了参考方法,并可为直线执行器驱动外骨骼其他关节的优化设计提供参考。

基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法

为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求.

基于视觉里程计和自然信标融合的移动机器人定位算法

针对未知室内环境下移动机器人的定位问题,提出了一种基于单目视觉和自然信标融合的移动机器人定位算法。该方法采用普通摄像头和全景摄像头结合的方式进行定位。采用普通摄像头提取天花板特征,进行视觉里程计定位。全景普通摄像头提取周边环境及天花板信息,采用Harris-SIFT构建自然信标库,并且进行自然信标检测与识别。在两者的基础上,移动机器人进行实时定位。利用自然信标定位时,提出方向滤波器结合视觉里程计和惯导系统估计旋转角度,利用自然信标求取定位特征点,两者结合进行定位。该方法有效地结合了相对定位的快速性和绝对定位的准确性。在室内环境进行试验,其中自然信标定位在x,y方向的平均误差分别为38.66和31.54 mm。相比视觉里程计而言,结合自然信标定位的平均误差分别减小了32.53%和68.68%。融合视觉里程计的自然信标定位运算速度相比仅靠自然信标定位而言提高了约6倍左右,同时与视觉里程计定位处于同一数量级。试验结果表明相对于视觉里程计而言,所提算法大大提高了定位精度,同时不影响算法的实时性。

自组装膜

众所周知,通过LB膜技术可将气—液界面上的单层膜转移至固体基片上,得到二维有序的单层或多层膜,是超薄有序有机膜研究领域中应用最广泛的分子组装技术。但是由于LB膜中分子与基片表面、同层分子间及相邻层分子间均为范德华力结合,因而膜的对热、时间、化学环境及外压的稳定性弱,影响了它的实用性。在多层LB膜中,不同层间的分子不易中心对准,膜法线方向的结构周期性差,常常只能得到同层内的二维有序,很难获得三维有序。

基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制

结合旋量指数积形式(POE)和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非奇异终端滑模控制算法。凯恩方程中的偏速度选择为基于旋量理论描述的合适的物体雅可比矩阵,并以此定义其他动力学模型参数表达方式,且在'钱江一号'串联机器人上进行建模实例验证。基于该动力学模型,为了改善传统滑模控制的有限时间收敛特性,保证全局控制非奇异性,提出了一种快速全局非奇异终端滑模控制,通过构造带状态高次项的滑模面函数,得到全局非奇异控制,并保证系统从任意状态到达滑模面的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限且快速收敛,通过李雅普诺夫函数证明了其稳定性,并结合对比实验,验证了该方法在机器人系统中的鲁棒性和有效性。