基于OpenMV的五自由度机械臂控制方法研究

以五自由度机械臂为研究对象,建立D-H数学模型,探究几何法与代数法求关节角的过程,使用五次多项式插值的运动轨迹规划算法。通过建立仿真模型验证了运动学求解方法与轨迹规划算法的有效性。采用一种基于机械臂几何模型的逆运动学分析方法,设计OpenMV摄像头的图像识别与处理算法来精准定位目标物,并将目标物的位姿发送给主控系统,实现五自由度机械臂自主抓取目标物的功能。以乒乓球为抓取目标进行实验验证,结果表明:此设计能精准定位目标物,完成有效抓取,控制性能稳定、可靠。

基于强化学习算法的神经网络模糊测试技术优化研究

现有神经网络模糊测试技术在测试样本生成阶段通常对初始样本进行随机变异,导致生成样本质量不高,从而测试覆盖率不高;针对以上问题,提出一种基于强化学习算法的神经网络模糊测试技术,将模糊测试过程建模为马尔可夫决策过程,在该模型中,测试样本被看作环境状态,不同的变异方法被看作可供选择的动作空间,神经元覆盖率被看作奖励反馈,使用强化学习算法来学习最优的变异策略,指导生成最优测试样本,使其能够获得最高的神经元覆盖率;通过与现有的主流神经网络模糊测试方法的对比实验表明,基于强化学习算法的神经网络模糊测试技术,可以提升在不同粒度下的神经元覆盖。

石墨烯/三聚磷酸铝水性导电防腐涂料的制备及性能研究

以石墨烯为导电填料,三聚磷酸铝为防腐填料,水性环氧树脂作为黏结骨料,配置得出了一种用在接地电极表面的导电防腐涂料。通过附着力、导电性以及耐蚀性测试,再结合土壤模拟浸泡试验,研究不同石墨烯与三聚磷酸配比对涂层导电与防腐性能的影响,结果表明当m(G)∶m(EP)=17%,m(ATP)∶m(EP)=1%时涂层表现出了优异的导电性与抗腐蚀性,可以满足电力接地网使用要求。

基于二次误差度量的保持特征的模型简化算法

使用二次误差度量的边折叠简化算法,提供了一种通用的、高效的、高质量的模型简化方案。然而这些方法仍然存在一些不足,如忽略模型的一些几何特征,模型简化均匀,在高简化率下不能很好的保持模型形状特征。因此,提出一种基于二次误差度量的模型简化算法,将顶点曲率,顶点的平展度因子以及顶点的面积属性考虑进顶点二次误差度量中,在简化过程中改变边的折叠顺序。实验表明,在相同的简化率下,算法能进行更高质量的模型简化,并且经过大规模简化后,能保持模型表面的重要几何特征。

牛支原体兔体攻毒模型的建立

牛支原体是引起牛呼吸疾病综合征(bovine respiratory disease, BRD)的重要病原之一,对养牛业造成了不可估量的经济损失。牛支原体对大多数抗生素都具有耐药性,目前没有较好的药物可以进行治疗,因此疫苗免疫是最有效的防控方法。缺乏小动物评价模型是牛支原体疫苗研发的重要制约因素之一。建立小动物攻毒模型,为后续疫苗的研究与制备提供一定的研究基础,并降低后续试验的科研成本。为建立牛支原体小动物感染模型,本研究以2月龄日本大耳白兔作为研究对象,分为4组:1)单独攻击HB0801株牛支原体,2)注射地塞米松后攻击HB0801株牛支原体,3)攻击HB0801株牛支原体后注射KLH和巯基乙酸盐培养基;4)空白对照组。通过PCR检测牛支原体排菌情况,检测血清中抗体水平,第31天后取肺制作病理切片。研究结果显示,注射地塞米松后攻击HB0801株牛支原体组的牛支原体检出率和抗体均最高,牛支原体检出率为42.11%,91.67%的动物被检测为抗体阳性。显著高于其它各组。除空白对照组外,其它攻毒组均出现了肺泡壁增厚,巨噬细胞浸润以及肺部不同程度的纤维素性渗出,符合牛支原体导致的间质性肺炎的病变特征。本研究建立了牛支原体HB0801株攻毒日本大耳白兔的感染及评价模型,地塞米松造成免疫抑制后攻毒HB0801株具有最好的造模效果。

小型渔业船舶电池动力推进系统设计

常规小型渔业船舶采用燃油动力航行作业时产生大量的废气及可能出现的油污泄漏,将导致高耗能高排放等问题,采用电池动力推进系统是解决这一问题的关键手段之一,本文研究设计了小型渔业船舶电池动力推进系统,分析和比较了不同类型船舶电力推进技术路线的特点,提出了纯电池动力推进系统的总体方案。介绍了电池的选型和电量匹配方法,研究设计了能量管理系统、功率管理系统、推进控制系统等结构与功能要求。

一种基于DeepSORT的逆透视车流量检测方法

针对日渐复杂的交通情况,道路上需要检测的目标数量越来越多、类型越来越复杂这一问题,提出一种基于DeepSORT的改进算法用于目标跟踪及其速度与距离的估算,即在原算法中加入逆透视算法用于完成对目标速度及距离的估算。该方法主要包括特征提取、相似度计算、关联阶段、预测位置和轨迹匹配等步骤。本文的研究结果可以为多目标跟踪提供有效的解决方案,并且可以有效地估算车辆的速度和距离。

数字经济时代中小企业财务转型的路径与策略

在当前数字化浪潮中,中小企业面临的挑战和机遇前所未有。数字化转型不仅是企业适应市场变化的必要手段,更 是实现可持续发展的关键。基于此背景,本文深入剖析中小企业在财务转型过程中的具体路径和策略,为相关公司提供有益借鉴。

《中国价格监管与反垄断》2024年第8期

本文旨在探讨数字经济背景下,平台自我优待行为对市场竞争秩序的影响及法律规制需求。数字经济的发展使垄断行为出现诸多新形态,平台企业利用其自身优势借助杠杆效应传导到其他领域,妨害市场竞争秩序,有必要对其进行法律规制。本文采用案例分析与比较的方式,找出现有法律框架特别是《反垄断法》在规制这类行为上存在的不足,并借鉴域外的有效经验来构建适合我国国情的反垄断制度。提出需要进一步界定平台自我优待行为的类型,并结合个案分析和可抗辩原则,制定更加明确的法律规则,以确保市场经济秩序的健康发展。

基于地图叠加方法的高中地理教学设计——以“影响人口分布的因素”为例

地图是地理学的第二语言,是地理学习的载体。地图能呈现各个地理要素的空间分布、联系及变化规律。在地理教学中合理地使用地图,利于提高学生的读图分析能力和空间思维能力。张璐璐为培养学生的读图能力,提出了地图叠加的教学方法[1]。地图叠加的方法是指将比例尺相同。

尺度变化对关帝山庞泉沟云杉次生林空间分布格局的影响

林分空间格局研究对认识和理解森林群落结构的生态学过程具有重要作用。适宜的样地尺度不仅可以有效降低工作和时间成本,也可以提高林分属性的精确估计。同时,抽样尺度的适宜程度对科学评价林分空间结构调整也具有重要的现实意义。以关帝山庞泉沟4 hm^(2)云杉次生林固定监测样地为研究对象,运用样地划分法和空间点格局的K2函数,评估了林分主要树种空间格局随样地面积变化的规律。结果表明:通过重要值排序,选取云杉(青杄+白杄)、华北落叶松、桦树(白桦+红桦)+其它阔叶树(花楸+辽东栎+山杨+山楂)作为主要树种(组)。随着样地尺度的减小(从4 hm^(2)到0.25 hm^(2)),空间分布格局主要表现为较小尺度(≤4 m)的聚集分布过度为随机分布与均匀分布,以及聚集和随机分布交替出现。所有树种的次级样地与参考样地的一致性指数差异显著,云杉和华北落叶松组合1 hm^(2)样地一致性指数最高,而桦树和其它阔叶树完整1 hm^(2)样地一致性指数最高;此外,云杉、华北落叶松和桦树0.25 hm^(2)样地与组合1 hm^(2)样地空间格局一致性指数组间差异显著。研究认为1 hm^(2)样地尺度可以作为该地区云杉次生林空间分布格局的最小尺度。研究为探索云杉次生林空间格局的变化规律及样地抽样尺度的选取方面,提供了一定的理论基础和技术依据。

聚集诱导发光铂(Ⅱ)配合物对硝基芳烃的高效发光检测

合成了一例三苯胺基团修饰的铂(Ⅱ)配合物PtppyTPA,并详细地表征了其结构及光物理性质。研究表明,三苯胺基团可有效激活PtppyTPA的聚集诱导发光(AIE)性能,使其在含水量为50%的乙腈中呈现显著的发光增强。以AIE活性的PtppyTPA为发光探针实现了对4种硝基芳烃包括硝苯地平(Nifedipine,NFD)、5-氯-2-硝基三氟甲苯(5-chloro-2-nitrotrifluorotoluene,ClNTFT)、4-溴-1-氟-2-硝基苯(4-bromo-1-fluoro-2-nitrobenzene,BrFNBz)及3-硝基三氟甲苯(3-nitrotrifluorotoluene, NTFT)的发光检测,利用Stern-Volmer方程拟合检测数据并计算了检测效率及检测限。PtppyTPA对上述硝基芳烃的检测效率分别为11.12,0.27,0.25,0.21 L/mmol;检测限分别为7.1,291.0,314.3,374.2μmol/L。PtppyTPA对NFD具有最高的检测效率和最低的检测限。前线轨道能级及光谱交叠实验表明,PtppyTPA对NFD、ClNTFT、BrFNBz及NTFT的检测机理为电子转移。

乳酸菌肽聚糖对雏鸭饲粮中黄曲霉毒素B 1的脱毒效果研究

本试验旨在探究乳酸菌肽聚糖对黄曲霉毒素B_(1)(AFB_(1))的吸附作用,为乳酸菌肽聚糖的制备和饲粮中AFB_(1)的脱毒提供科学依据及理论基础。试验以4种乳酸菌(嗜酸乳杆菌、嗜热链球菌、罗伊氏乳杆菌和植物乳杆菌)为原料提取乳酸菌肽聚糖,采用高效液相色谱法比较4种乳酸菌肽聚糖对AFB_(1)的体外吸附率,选取体外吸附效果最好的罗伊氏乳杆菌肽聚糖进行动物试验。选择1日龄健康樱桃谷鸭120只,随机分为5组,每组4个重复,每个重复6只。对照组饲喂基础饲粮,AFB_(1)组在基础饲粮中添加0.10 mg/kg AFB_(1),试验组在AFB_(1)组饲粮中分别添加0.10%(Ⅰ组)、0.15%(Ⅱ组)和0.20%(Ⅲ组)罗伊氏乳杆菌肽聚糖。预试期3 d,正试期21 d。结果表明:1)乳酸菌肽聚糖种类、添加量及二者的交互作用均能够显著影响AFB_(1)的体外吸附率(P<0.05),其中10.0 mg/mL罗伊氏乳杆菌肽聚糖对AFB_(1)的体外吸附率最高,达75.29%。2)与对照组相比,AFB_(1)组的平均日增重、平均日采食量显著降低(P<0.05),料重比显著升高(P<0.05);血浆谷草转氨酶(AST)、谷丙转氨酶(ALT)、碱性磷酸酶(AKP)活性及丙二醛(MDA)含量显著升高(P<0.05),肝脏、脾脏、胸腺和法氏囊指数显著升高(P<0.05),血浆免疫球蛋白G(IgG)、免疫球蛋白M(IgM)、γ-干扰素(IFN-γ)、白细胞介素-2(IL-2)、白细胞介素-4(IL-4)含量和超氧化物歧化酶(SOD)、谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)活性及总抗氧化能力(T-AOC)显著降低(P<0.05)。3)与AFB_(1)组相比,Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ组的平均日增重显著升高(P<0.05),料重比显著降低(P<0.05);Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ组的血浆IgG、IFN-γ、IL-2、IL-4含量和SOD、GSH-Px活性显著升高(P<0.05),血浆AST、AKP、ALT活性及MDA含量显著降低(P<0.05);Ⅱ、Ⅲ组的胸腺和法氏囊指数显著降低(P<0.05)。由此可见,不同乳酸菌肽聚糖对AFB_(1)体外吸附效果不同,饲粮中添加罗伊氏乳杆菌肽聚糖能够部分消除AFB_(1)对雏鸭造成的生长性能下降,改善AFB_(1)所导致的免疫功能降低以及肝脏毒性。

PBL教学法联合SPOC翻转课堂在针灸治疗学教学中的应用分析

本研究旨在对针灸治疗学教学中应用 PBL教学法与 SPOC翻转课堂新模式及传统教学法的效果进行比较研究。方法:我们从溧水区中医院驻点班2021级针灸推拿专业的40名学生抽取,随机分成两组进行。一组为新教学模式组(试验组),另一组为传统教学组(对照组),每组20名学生。试验组学生课前在家观看SPOC教学模板课,教师基于PBL教学理念,涉及具体病例模型,创建基于相关临床问题的教学方法进行讲授;对照组在试验中全程采用传统教学法。在教学结束后,对两组学生的理论知识与操作技能进行考核,并对两组学生知识掌握能力、沟通能力、教学满意度等进行问卷调查,考核内容一致,问卷调查采取全匿名方式。结果:实验组学生的成绩在统计学方面差异显著(p<0.05),其理论知识与操作技能考试成绩均高于对照组,这一结果同样得到了问卷调查的佐证。结论:PBL教学法在针灸治疗学教学的应用上,与SPOC翻转课堂相结合的新教学模式,相较于传统教学模式具备更广泛的推广价值。

基于纹理特征的钢轨表面缺陷检测

为提高钢轨表面缺陷识别的准确率,采用双边滤波的方法去除噪声,较好地保留缺陷边界;优化阙值计算方法,结合灰度直方图峰值的个数,采用相应的阙值计算方法,确保二值化结果可靠、有效;应用频域滤波优化,消除低频、细微的干扰区域;通过不变矩特征提取,有效地区分掉块和压溃缺陷,从而提高了钢轨表面缺陷识别的智能化程度和准确率。

微波法快速测定磷石膏含水率研究

磷石膏用作路面基层材料是实现工业固废的高效资源化利用途径之一,但由于磷石膏天然含水率高且波动性大,采用传统烘干法检测含水率费时费电。为此采用微波加热方法开展磷石膏天然含水率检测研究,分析不同含水率、取样质量、加热时间、样品平摊厚度等对磷石膏自由水分和结晶水加热损失的影响规律,提出基于微波加热的磷石膏天然含水率快速测定方法。

泡沫排水采气井筒流动规律实验研究

泡沫排水采气工艺因成本低、施工简单及收效快在国内外各大气田广泛应用,在众多排水采气工艺中扮演主力军作用。准确揭示泡沫排水井井筒压降规律及携液规律对于优化泡沫排水工艺技术参数、提高泡沫排水采气工艺技术水平具有重要意义。搭建了高8 m、内径30 mm可视化实验装置,通过垂直管流实验对比了起泡剂对气液两相流型特征及流型转化条件的影响,揭示了其内在机理;测试了起泡剂浓度、气相表观流速、液相表观流速和倾角对气液两相压降、持液率和临界携液气相流速的影响规律。实验表明,加入起泡剂后:1)降低了段塞流向搅动流、搅动流向环状流转变的气相表观流速,使段塞流和搅动流的气相流速区间变窄。2)段塞流和搅动流的压力梯度显著降低,环状流压力梯度显著增加。3)段塞流和环状流气液间的滑脱减弱,持液率降低。4)连续临界携液气相流速急剧降低,在50°左右的倾斜管段效果尤为明显,最大降幅超过40%。

复合纳米抗菌肽防治羊皮下脓肿病的效果

抗菌肽具有抗菌谱广、不易产生耐药性、无残留等优点,而金黄色葡萄球菌是羊和兔皮下脓肿病的主要病原菌之一。通过对羊皮下脓肿组织样本分离到的金黄色葡萄球菌进行体外抗菌肽抑菌活性检测,同时建立试验兔金黄色葡萄球菌皮下脓肿模型,使用抗菌肽进行防治,最后在羊场开展抗菌肽防治羊皮下脓肿病的试验。结果发现抗菌肽对金黄色葡萄球菌的最小抑菌浓度为3900μg/mL,抑菌圈直径达到40 mm,抗菌效价U=1.3×10^(7)。试验兔防治试验发现,预防组:预防性饲喂抗菌肽能避免金黄色葡萄球菌皮下脓肿病的发生;治疗组:饲喂抗菌肽可使致病后的试验兔14 d内康复。抗菌肽防治羊皮下脓肿病发现,预防试验:预防组发病率为0.6%(n=834),而对照组发病率为12.4%(n=780);治疗试验:发病后采用抗菌肽结合简单外科手术治疗,14 d内治愈率达95.5%(n=110),3个月内复发率为0,而未用抗菌肽,仅采用简单外科手术治疗,14 d内治愈率为36.4%(n=110),3个月内复发率为77.3%(n=110)。说明抗菌肽具有较好的防治羊皮下脓肿病的效果。

投资者情绪对股票收益的长期影响与短期交互研究

研究针对我国证券市场2017年—2021年期间的日度财经新闻文本数据,运用情感词典法量化财经新闻情绪,以探究财经新闻情绪与股票收益之间的互动效应;并结合资金面与交易面的代理指标,构造投资者综合情绪指数,通过Fama-French三因子模型和时变参数向量自回归模型,对投资者情绪对股票收益的长期影响效应和短期交互特征进行分析。研究结果表明,财经新闻情绪与股票收益之间存在着双向的格兰杰因果关系。长期来看,投资者情绪对我国股票市场收益影响效应显著为正,中小盘更易受市场情绪异动波及,大盘则对情绪边际变化更为敏感;短期来看,情绪或收益自身的冲击对股市收益难以产生持续效应,而投资者情绪会被更长时期前的收益或情绪自身冲击所影响。此外,在不同市场行情下,情绪作用的强度存在着异质性。