采用神经网络方法研究柔性机械臂逆运动学问题

本文以柔性机械臂为例,进行简单的逆运动学分析.并采用小脑模型神经网络方法对机械臂的逆运动学进行了数值仿真分析,可以看出,小脑模型神经网络可在较短的学习次数中有效地控制机械臂的振动.

单柔性臂的滑模控制与主动控制比较研究

本文以单柔性机械臂为例,研究了基于奇异摄动理论的滑模控制,以及基于ACLD结构的主动控制问题.首先通过双时标变换,将系统分解为慢变子系统和快变子系统.针对慢变子系统,设计滑模控制器,以实现系统良好的轨迹跟踪性能,针对快变子系统,采用最优控制策略抑制其弹性振动.建立具有主动约束控制装置的主动控制方法的系统动力学模型,并对其物理参数进行配置.最后对两种控制方法进行了仿真分析.

南方火电厂“三改联动”技术分析研究

以南方燃煤电厂为例,探讨了常见改造项目在提高机组效率、满足供热需求、增强灵活性等方面的应用和效果。首先介绍了三改联动的背景和意义,然后对350MW机组进行了案例分析,发现采用压力匹配器改造后,虽然可以降低供热节流损失,但会限制机组出力;增加对外供热量可以明显降低机组供电标准煤耗且改造成本较小;灵活性改造时需要注意对控制系统协调方式的优化调整。