水下无线光通信动态阈值判决技术研究与性能分析

针对海洋湍流信道环境下固定阈值判决方案导致水下无线光通信系统性能恶化的问题,提出了一种动态阈值判决方案。该方案基于水下湍流信道慢衰落的特性,在发送端将数据以帧为单位进行发送,接收端则根据接收帧前导码的幅度每帧更新一次判决阈值。采用蒙特卡洛法和Gamma-Gamma信道模型对水下无线光通信系统进行仿真,仿真结果表明:在弱湍流信道环境下,当系统误码率为10^(-6)时,动态阈值判决方案比固定阈值判决方案的误码性能提升5.4 dB;在中、强湍流信道环境下,动态阈值判决方案能够有效抑制误码率门限现象的产生。

内关穴对心脏特异性治疗作用的探讨

内关穴对心脏特异性治疗作用的探讨林红伍，李君正，柴红焱，礼青，张家梁（天津市工人医院，３０００１１；天津市一轻机厂保健站）主题词穴、内关，冠状动脉疾病／针灸疗法，心律失常／针灸疗法，内皮生长因子为探讨祖国医学体系中经络学说的理论基础及针刺穴位治疗疾病...

电动连续式爬缆机器人设计理论分析与试验

在分析缆索曲线约束和爬升阻力等工作环境的基础上 ,提出一种采用铰链结构的电动连续式爬缆机器人结构模型 ,建立了其弹簧压紧力、车轮抱紧力等力学模型 ,并对样机研制实例进行了验算 .研制的爬缆机器人具有液压控制的弹簧压紧装置 ,能在缆索上快速安装和安全收回 .在实验室多次试验后 ,该机器人已在南浦大桥进行了现场试验 .结果表明其能高效。

精密微位移工作台的设计与性能分析

在微位移技术中,柔性铰链是实现微位移和高分辨率的理想机构。结合精密磨床工作台高精度、高分辨率和大刚度的特点,以及满足工作台的工作行程和进给稳定性要求,设计了宏微两级精密进给机构;建立了柔性铰链导向机构的理论模型并进行刚度分析;详细给出了柔性铰链的参数设计、有限元分析和疲劳寿命分析。

缆索维护机器人系统的研制

缆索维护机器人是特种机器人技术在斜拉桥缆索维护方面的首次应用.提出了机械模块化的设计思想,研制了适于任意倾斜度缆索的新型爬升机构和各种工作机构.该系统可完成对缆索的在线检测、清洗及涂装等一系列维护工作,并且克服了国内外斜拉桥普遍采用的人工方式进行缆索维护所带来的低效率、高成本。

溜冰机器人运动学分析

设计了腿轮混合结构的溜冰机器人 .基于常规的运动学分析方法 ,建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系 ,并根据滚轮在法向无滑动、切向作纯滚动的假设 ,建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型 .提出了法向和切向运动特征矩阵的概念 ,并讨论了机器人的移动性问题 ,得出机器人存在运动的条件 .设计了溜冰机器人运动学状态空间表达式和运动学控制方程 .以溜冰机器人为例 。

水解聚马来酸酐的最新合成工艺研究

以水为溶剂,30%的过氧化氢为引发剂,NH4Fe(SO4)2/V2O5/Cr2O3为催化剂,m(马来酸酐)∶m(水)∶m(过氧化氢)=12∶11∶9的条件下控制反应温度90℃,反应2 h,一步合成水解聚马来酸酐。实验结果表明,该产品对CaSO4的阻垢效果好,可用作油田注水的阻垢剂。

气动蠕动式缆索维护机器人的研制

本文研制了一种用于斜拉桥缆索的检测、清洗和涂装等维护作业的气动蠕动式缆索机器人 .该机器人分上体和下体两部分 ,由气缸实现移动、夹紧和导向功能 .其能用于大直径范围的缆索 ,牵引力大 ,安全可靠 .

大倾斜度缆索机器人的研制

针对现代斜拉桥对安全和美观的越来越高要求 ,提出用大倾斜度缆索机器人进行高空缆索检测和维护的新方法。采用电驱动摩擦轮压紧使机器人沿缆索连续爬升或气驱动气缸夹紧蠕动爬升 ,利用随带的喷涂、磁检测等装置 ,实现了在役缆索的涂装、内部检测等作业 ,已在上海徐浦大桥上成功进行了现场试验 。

刀具磨损过程中的切削力特征研究

在相同的工件材料、刀具材料、切削参数和不同的刀具磨损状态下,从时域角度分析了刀具磨损状态对三向稳态切削力的影响,从频域角度利用FFT分析、功率谱分析等工具研究刀具磨损状态对动态切削力的影响情况,并对影响的机理进行讨论。分析结果表明刀具磨损状态迫使受动态力的刀具弯曲振动频率幅值和局部频率能量增大。

基于ADAMS的汽车焊装夹具的运动仿真

利用UGNX4.0对汽车焊装夹具机构进行三维造型,并应用ADAMS对焊装夹具进行仿真,仿真的结果对研究焊装夹具各夹紧机构轨迹规划和空间干涉提供了一定的参考。讨论了在UG建模时的参数设定以及UG和ADAMS的接口问题。

可重构新型汽车车身焊接夹具设计

焊接夹具的可重用性,已经成为车身制造系统新建或重组时的瓶颈,严重地影响汽车车型的改型周期、车身装配线生产率、质量和成本。针对具有几何相似和功能相似的冲压件,设计了一种新型汽车焊接夹具。该夹具结构方案采用孔系基台、套合式立柱、可重构定位板等特别设计,可以实现快速安装和定位,降低因车型改变时带来的夹具维护升级成本。

斜拉桥爬缆机构的研制

研制高速度、大负荷的爬缆机构 ,是实现斜拉桥缆索维护作业机器人化的关键 ,对于桥梁安全、美观具有重要意义。针对不同的工况 ,研制了 2类爬缆机构的工程化样机。经过实验室多次试验后 ,在上海徐浦大桥、南浦大桥上成功地进行了现场试验 ,结果表明

面向缆索机器人的模糊灰关联综合评价方法

针对目前缆索的人工维护方式 ,研制了缆索 1 # 和缆索 2 # 维护机器人 .根据缆索维护工程的特点 ,从技术、经济、实用、市场及环境五方面出发 ,提出了基于熵的模糊灰关联综合评价方法 ,建立了指标权重和模糊灰关联的评价模型 ,并对人工维护方式、缆索 1 # 、2 # 维护机器人进行了综合评价 ,得到了方案优劣、排序和最优维护方案 .基于熵的模糊灰关联综合评价方法有效地避免了各评价指标权重确定的主观性 ,正确处理了指标属性值的随机性、模糊性和灰色性 .

磁制导AGV实验装置的研制

为满足机械工程及自动化专业实验教学的需要,研制了磁制导AGV实验装置。介绍了该装置的总体结构、制导原理、控制系统和软件。实践表明,该装置柔性好,可靠性高,制作费用低。

变结构控制方法在AGV控制器设计中的应用

在考虑系统非完整约束和有关假设上,使用矩阵方法推导出前轮驱动转向、后轮从动AGV的状态空间方程和控制方程。通过选择带周期函数输出函数,得到驱动电机和转向电机的驱动转矩。同时,设计了上位机采用PC机,下位机采用单片机的无线通讯系统。实验证明了带周期函数输出函数变结构控制器和无线通讯系统的有效性。

气动爬缆机器人气压分析与试验

针对索径变化较大、表面情况恶劣的缆索 ,提出了一种采用铰链结构的气动蠕动式爬缆机器人结构模型 ,建立了该机器人气缸受力与高空气压损失等理论模型 ,并对样机研制实例进行了验算 .研制了工程样机并在上海徐浦大桥上成功地进行了现场试验 .仿真和试验表明 ,机器人气体压力损失与施工距离、高度、系统耗气量、气管倾斜度等成正比例非线性变化 ;机器人下降时速度较上升时均匀性好 ,能在斜拉桥缆索上安全。

钛合金高速外圆磨削的温度特征实验研究

运用可磨热电偶技术多点测试钛合金磨削表面温度,并基于对TC4钛合金高速外圆磨削温度的测试实验,分析了砂轮线速度、磨削深度及工件速度等工艺参数对工件表面磨削温度的影响机制。揭示了表面磨削温度随着砂轮线速度的提高而上升,以及随磨削深度的增加而升高,随工件速度的提高而下降的变化规律。实验结果可为进一步研究高速磨削机理及优化工艺参数提供依据,从而实现改善工件表面质量、提高加工效率的目的。

基于压电陶瓷的精密进给系统的应用研究

压电陶瓷器件在精密定位和微位移控制中得到了广泛的应用,但是它存在着迟滞、蠕变等特点,给压电陶瓷的陶瓷的控制带来了困难。该系统设计了基于信号处理及特殊算法的闭环控制系统,应用于对压电陶瓷致动器的控制,并且在此基础上建立实验系统。实验数据分析结果表明,定位精度稳定在±0.02μm,良好的解决了压电陶瓷的非线性特点,满足高精密加工技术的需求。

基于CAN总线和变结构方法的AGV控制器设计

针对一般AGV控制器中非柔顺转弯、相互之间无通讯联系以及跟踪误差在一定范围内有增加趋势的缺点,在考虑非完整约束基础上分析了柔顺运动模式下的AGV转弯问题,得出其状态空间和控制方程。同时,设计了上位机为PC机,下位机以AT89S52单片机为主控器的CAN总线无线通讯系统。在最优参数下进行了AGV路径跟踪仿真和实验,证明了柔顺运动方式下CAN总线和变结构控制方法的有效性。