基于点云强度和地面约束的大范围激光SLAM

在无人车领域,点云强度和地面约束对大范围环境下的建图和定位起着非常重要的作用。然而,现有的激光SLAM算法在构建地图时只考虑几何特征,而忽视点云强度信息和地面约束,导致建图细节模糊、在Z轴方向上易存在漂移,从而降低了SLAM系统的精度。为此,本文提出了一种基于点云强度和地面约束的激光SLAM优化算法。基于地面测量模型,提出构建局部条件性地面约束,不仅提高地面点提取的准确性,而且减少Z轴方向的漂移;引入点云强度信息来改善非地面点聚类的可靠性,进一步提高建图精度和定位稳定性。提出基于局部平滑度的特征提取方法,通过引入强度因子并对强度特征进行排序,优先选择具有一致强度信息的特征,增强特征提取的鲁棒性。引入球形强度图来构建强度残差,与几何残差共同优化估计位姿,有效解决里程计中地图细节处的模糊问题;基于特征投影的匹配距离以及强度差异被用来去除动态点云的干扰,进一步提高SLAM系统的鲁棒性。在公开数据集KITTI和真实场景下的实验表明,引入地面约束和点云强度信息后,本文提出的算法具有更高的建图和定位精度,相对优于传统LIO-SAM的LVI-SAM算法,本文算法的精度提升了54.5%,为无人车在大范围环境中的SLAM任务提供了可靠解决方案。

潮州凤凰单丛生长气候适宜性分析与品质气候评价

为探究潮州凤凰单丛茶种植的气候优势,以凤凰单丛为研究对象,以潮州与饶平站1991—2020年气候观测资料为基础,利用2019—2021年区域内不同高度自动气象观测站气温、湿度、降水等要素观测值和南方丘陵山区气象要素随高度变化规律,推算气象要素气候平均值随海拔高度的变化,应用柯西分布模式阐释气候要素对茶树的影响,采用模糊数学方法计算不同海拔高度茶树生长的气候适宜度,利用气候品质评价方法评估不同高度茶园与不同采摘季节的茶叶气候品质。研究结果表明,总体而言,凤凰单丛茶种植区域的综合适宜度都比较高,该地区普遍适宜种植茶树,尤以300~900 m高度层最为适宜;凤凰单丛茶不同采摘季的气候品质排序为春1茶、春2茶、秋茶、夏茶;同时,中高山茶叶品质好于低山与平地茶叶。该研究较好揭示了凤凰单丛栽培的气候优势和茶叶品质的气候背景,可为这一重要农业文化遗产的保护和可持续利用提供科学依据。

人性化护理管理对产科护士工作压力及护理质量的影响

目的探究对产科护士施以人性化护理管理对其工作压力及护理质量的影响。方法选取2022年3月—2023年3月寿光市人民医院产科护士46名为研究对象,采用随机数表法分为两组,每组23名。对照组实施常规护理管理,基于此,观察组实施人性化护理管理,观察和比较组间护理质量评分、工作压力、工作情绪评分、护士满意度。结果观察组的基础护理、护理记录、病房管理、专科护理、健康宣教、理论知识评分均比对照组要高,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组的重度压力率相比对照组要低,差异有统计学意义(P<0.05)。管理前,两组护士工作情绪评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);管理后,观察组的抑郁情绪量表(Patient Health Questionnaire-9,PHQ-9)、广泛性焦虑障碍量表(Generalized Anxiety Disorder,GAD-7)评分均比对照组低,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组护士满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在产科护理管理中应用人性化护理管理的效果显著,对降低产科护士工作压力、提升护理质量及护士满意度有积极影响。

黄芪颗粒辅助FOLFOX方案治疗对老年胃癌患者肿瘤标志物水平及免疫功能的影响

目的 探讨黄芪颗粒辅助FOLFOX方案治疗对老年胃癌患者肿瘤标志物水平及免疫功能的影响。方法 82例老年胃癌患者随机分为两组,对照组采用FOLFOX方案治疗,观察组在对照组基础上采用黄芪颗粒治疗,比较两组的肿瘤标志物水平、免疫功能指标以及不良反应。结果 治疗后,观察组的CA125、 CEA水平均显著低于对照组,CD4^(+)、 CD4^(+)/CD8^(+)水平均显著高于对照组,CD8^(+)水平显著低于对照组(P <0.05)。观察组的不良反应总发生率显著低于对照组(P <0.05)。结论 黄芪颗粒辅助FOLFOX方案治疗可明显降低老年胃癌患者的血清肿瘤标志物水平,改善患者机体免疫功能,减少不良反应的发生。

多视图融合和全局特征增强的车辆重识别网络

车辆重识别是智能交通领域重要应用之一,现有的车辆识别方法大多集中于预定义的局部区域特征或全局外观特征。然而,在复杂的交通环境下,传统的方法难以获取预定义的局部区域,同时很难捕捉有价值的车辆全局特征信息。因此,本文提出一种具有多视图融合的混合注意力机制和全局特征增强的端到端双分支网络。该网络旨在通过增强车辆的特征表达能力和特征质量来获得更完整、更多样的车辆特征。本文通过视图解析网络对车辆图片4个视角的视图进行分割,并通过视图拼接方法缓解分割不准确导致的信息丢失问题。为了更好地突出拼接视图中的显著性局部区域,本文提出一种由通道注意力机制和自注意力机制组成的混合注意力模块。通过该模块从车辆拼接视图中分别获取关键局部信息和局部信息之间的相关性,更好地凸显拼接视图中车辆局部的细节信息。除此之外,还提出了一个全局特征增强模块,通过池化和卷积获得全局特征的空间和通道关系。该模块不仅能提取到语义增强的车辆特征,而且还使车辆特征中包含完好的细节信息,解决获取的车辆图像受视角变化、光照条件变化等因素的影响。在Veri-776和VehicleID数据集上的大量实验表明,mAP、CMC@1和CMC@5分别达到了82.41%、98.63%和99.23%,优于现有的方法。

基于弱监督注意力和知识共享的车辆重识别

为解决弱监督车辆重识别方法中标签不准确和背景干扰下预定义局部区域难以获得的问题,提出一种基于弱监督注意力和知识共享的车辆重识别网络。在弱监督注意力模块(WAM)中使用弱监督的方法生成车辆部件掩模,通过部件通道对齐步骤使得该模块在复杂背景下也能自适应地进行特征对齐。针对弱监督方法中标签准确性不高导致WAM模块生成部件掩模不稳定的问题,在局部分支中构建了知识共享模块。该模块利用迁移学习从WAM模块中提取车辆部件特征,并进行多尺度部件特征提取,防止了不稳定的车辆部件掩模生成。通过实验,mAP、CMC@1和CMC@5分别达到了82.12%、98.50%和99.12%,优于现有的方法,验明该方法的有效性。

用于车辆重识别的部件耦合Transformer网络

基于卷积神经网络的车辆重识别模型在执行卷积和池化操作时,不可避免地会出现全局感受野狭小和局部信息丢失的情况,当光照、视角和分辨率等发生剧烈变化时,导致车辆重识别的鲁棒性和精确性急剧下降.为此,提出了部件耦合Transformer的车辆重识别网络,通过堆叠部件耦合Transformer块来搭建重识别模型,每一个部件耦合Transformer块利用部件自适应嵌入模块提取区分性的局部特征和Transformer层提取鲁棒性的全局特征.首先,部件自适应嵌入模块按照位置和伸缩量动态划分和调整特征图,增强模型对局部部件信息的感知能力;其次,Transformer层中利用自注意力机制增强网络模型对全局特征的表示能力;最后,部件自适应嵌入模块和Transformer层之间的耦合关系促进全局和局部特征协同合作.在VeRi-776和VehicleID数据集上的实验结果表明,CMC@1/CMC@5分别达到0.970/0.988和0.865/0.985,优于对比模型.

国有企业年金现状与趋势浅析

国有企业是我国经济发展体系中的重要组成部分,直接关系到国家经济发展和人民福祉。国有企业年金制度属于影响职工工作积极性的重要因素,建设国有企业年金制度符合社会主义制度发展客观需求。企业年金由企业和个人共同出资,以个人账户管理、养老保险待遇、补充养老保险等形式实现预期目标。随着我国人口老龄化程度不断提高,我国养老金体系已经成为退休人员养老保险体系中的重要组成部分,将对我国养老保险体系产生重大影响。本文围绕国有企业年金现状展开研究,指出了其中存在的年金制度覆盖面狭窄及年金制度、养老保障体系欠缺衔接性等问题,并在此基础上提出了几点建议,针对国有企业年金发展趋势做了预测,仅供参考。

初中数学“随机事件的概率”教学策略探究

在初中数学课程体系中,“随机事件的概率”是非常重要的内容.教师重视创新相关的教学内容和手段,不仅能够使学生体验到探索数学的乐趣,也能帮助学生运用数学方法定量地研究随机现象,推动学生综合能力与数学素养的协同发展.文章主要探讨初中数学“随机事件的概率”的教学意义,并根据课程内容和学生的认知需求,从导入、新授、探究、练习、深化、归纳六个环节入手,探析“随机事件的概率”的教学策略,力求提高学生对概率知识的学习效率.

护士分层级管理模式对产科护理质量持续改进的应用分析

目的护士分层级管理模式对产科护理质量持续改进的应用分析。方法选取2021年1月—2023年1月寿光市人民医院产科的46名在职护士为研究对象,按照不同管理模式分为对照组和观察组,每组23名。对照组实施常规产科管理模式,观察组实施分层级管理模式,对比两组医院产科护理质量持续改进优化效果。结果管理前,两组产科护士考核评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。管理后,观察组专科护理、基础护理、护理制度和护理流程均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组实施分层级管理模式质量评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组产科护理管理满意度高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在产科护理质量持续改进措施中,应用护士分层级管理模式能够优化产科护理质量,提高产科护士的护理能力。

三鑫金铜矿保安矿柱回收合理充填体强度研究

为安全回收三鑫金铜矿的保安矿柱并保证充填采场的稳定性,对采场的合理充填体强度进行理论计算,并对不同充填体强度(灰砂比)下采场稳定性进行了数值模拟,确定了合理充填体强度。结果表明:采场充填体所需合理强度主要与采场长度和充填体高度有关,对于长度20~60 m、高度40 m的保安矿柱采场,充填体强度需达到3.5 MPa以上,其周边区域岩移量不超过2 mm,在设计规范允许的范围内,能够保障安全。

基于射频识别和自动称重的快速盘点野战药材箱的设计

针对目前野战制式药材箱组无法自动快速统计上报各类物资(药品、耗材、试剂等)的消耗数据,野战卫勤物资保障不精准、消耗补充靠人工清点上报,效率低等问题,采用基于智能化信息技术的野战卫勤分队物资保障模式,设计快速盘点野战药材箱实现卫勤物资数字化,呈现消耗数据自动上报的新型智能化保障新模式。通过射频识别(RFID)和电子标签技术,在野战医疗物资供应保障过程中实现智能数据采集、自动计数的功能。通过自动称重计数,实时对医疗物资进行清点,双重保障盘点数据的准确性。在野战环境下,通过电信信息传输网络技术,实时准确传输医疗物资相关保障数据。在野战卫勤分队物资保障过程中,卫勤物资贮运实现数字化,使战备物资消耗数据自动上报,实时传输的新型智能化保障新模式,有效提升野战医疗物资的精准保障能力。

基于倾向性评分的真实世界扶正散结方治疗乙肝相关肝癌的疗效评价

目的回顾性研究真实世界中扶正散结方治疗乙肝相关肝癌患者的临床疗效并探索性分析潜在优势人群。方法收集河南中医药大学第一附属医院2015年1月-2021年12月就诊的乙肝相关肝癌患者的临床数据,按是否服用扶正散结方分为暴露组和非暴露组,以死亡作为终点事件,随访得到结局和总生存期。采用倾向性评分1∶1匹配法均衡两组数据间的混杂因素,Kaplan-Meier法绘制生存曲线;Cox多因素回归分析各预后因素对肝癌影响的风险值。对扶正散结方进行分层亚组分析,探索性分析扶正散结方对各亚组总生存期的影响,找出服用扶正散结方更敏感的亚组。结果纳入病历771例,暴露组125例,非暴露组646例。倾向性评分匹配后各125例。生存分析显示,暴露组和非暴露组中位总生存期(overall survival,OS)是32个月和19个月,Log-rank检验后P<0.0001;COX多因素回归分析显示,局部消融及介入治疗、服用扶正散结方(HR<1且P<0.05)是影响患者预后的保护因素。而年龄越大、child-pugh评分越高、BCLC分期越高预后越差(HR>1且P<0.05);进一步分析扶正散结方对不同亚组患者生存的影响,结果发现男性、年龄在55岁~64岁及65岁~85岁、Childpugh为A级及B级、BCLC分期B期及C期、未手术者、未局部消融/介入治疗及化疗亚组、是否放疗、是否免疫治疗、是否采取其他中医药治疗等患者,使用扶正散结方均能延长患者生存期(P<0.05)。结论暴露组生存期更长,中位OS明显高于非暴露组。扶正散结方可改善预后并降低死亡风险,乙肝相关肝癌患者综合治疗中使用扶正散结方者生存获益更具优势。

实施护士绩效考核管理对妇产科护理质量持续改进及满意度的效果探究

目的探究在妇产科护理质量持续改进中应用护士绩效考核管理的效果及对满意度的影响。方法选取寿光市人民医院妇产科的20名护士,将2021年3月—2022年2月作为管理前,实施常规护理管理,将2022年3月—2023年2月作为管理后,实施护士绩效考核管理。比较管理前后妇产科护理质量、护理风险评分、满意度。结果管理后风险预防、基础护理、服务态度、护患沟通、手卫生、护理文书书写评分均比管理前高,差异有统计学意义(P<0.05)。管理后疾病管理、治疗管理、并发症管理、手卫生管理评分低于管理前,差异有统计学意义(P<0.05)。管理后的管理总满意度高于管理前,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在妇产科护理质量持续改进中实施护士绩效考核管理的效果显著,有助于妇产科持续性改进与提升护理质量,减少护理风险,对提升满意度有积极作用。

双通道力/触觉交互的虚拟肺手术仿真系统

如何设计出交互性好、逼真、高实时性的虚拟手术仿真系统是当前虚拟手术领域研究的热点,以一种新颖的基于物理意义的层状菱形链连接模型为基础,利用SenAble Technologies公司生产的PHANTOM OMNI交互设备,搭建了支撑双通道力/触觉交互的虚拟肺手术仿真系统。通过虚拟双手对正常肺组织与肺硬块在多点交互下的按压、拉拽等变形仿真,分析了该系统的应用情况和性能指标。实验结果表明,将该模型应用于虚拟手术研究中,系统能动态实时逼真地模拟软组织的变形过程,反馈的力/触觉信息真实稳定,为虚拟手术仿真的实用化探索出一条可行的道路。

磷石膏膏体充填材料强度优化配比试验研究

为研究贵州开磷矿业总公司采用磷石膏和黄磷渣胶结充填采空区的可行性,在实验室测试了磷石膏及黄磷渣的主要物理化学性质,制备了不同浓度不同配比的充填料浆,并测试其坍落度、泌水率和不同龄期的单轴抗压强度。采用正交试验设计优化磷石膏膏体配比,并采用Mathematica对强度数据进行拟合,得出本次试验的最优结果为：磷石膏膏体充填料的最优质量比为黄磷渣∶磷石膏=1∶4,添加Ca O质量为5%,磷石膏膏体质量浓度为67%~68%。在该配比条件下,磷石膏膏体充填体28 d单轴抗压强度为2.15~3.42 MPa,可满足矿山安全生产需求,并显著降低料浆泌水率。

支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统

为提高支持力/触觉反馈的虚拟肝脏手术仿真系统的精度和实时性,提出了一种基于物理意义的平行菱形链连接变形模型.该模型中由于各个链结构单元中菱形的长度等比例变化,计算量小,改变链结构单元中菱形的长度和夹角就可方便地对不同的柔性体进行建模.同时还讨论了系统的结构设计、柔性体形变计算、快速碰撞检测和实时力/触觉反馈操作等.基于6-DOF Delta手控器建立试验平台,并结合力/触觉反馈计算实现了虚拟肝脏手术的拉拽、按压等变形仿真.实验结果表明,该系统力/触觉感觉平稳、模拟效果逼真,能够满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求.建立简单逼真的物理变形模型和精确快速的碰撞检测算法,有助于提高虚拟肝脏手术仿真系统的性能.

用于软组织变形仿真的层状菱形链连接模型

为提高软组织变形仿真的精度与实时性,提出一种新颖的、基于物理意义的层状菱形链连接模型.该模型中每层各个链结构单元相对位移的叠加对外等效为物体表面的变形,与之相连的弹簧弹性力的合力等效为物体表面接触力.利用6-DOFDelta手控器构建了力触觉交互实验系统,使用虚拟软组织模型进行按压、拉拽等交互操作,并通过反馈力产生触觉感.实验结果表明,该模型不仅计算简单,而且能够保证触觉接触力和变形计算具有较高精度;同时在交互过程中,力触觉感觉平稳、模拟效果逼真、满足虚拟现实系统对精细作业和实时性的要求.

虚拟手术中软组织切割模型研究进展

软组织切割是虚拟手术仿真训练系统中的重要组成部分,也是手术中最常见的操作。软组织切割模型建立的质量如何,直接决定了虚拟手术仿真的精确度和仿真度。为更好地对软组织切割模型进行深入探索,分析了虚拟手术仿真中软组织切割的研究难点。针对当前14种有代表性的切割模型进行了研究,在此基础上对这些模型的优缺点进行了比较,并对软组织切割模型的发展趋势进行了展望。

腹腔镜手术中软组织按压仿真

精确可靠的软组织变形模型对虚拟手术至关重要,针对现有模型的不足,提出了一种等节距圆锥形螺旋弹簧模型,模拟对腹腔镜手术中软组织的按压。该模型吸收了弹簧-质点模型计算快速的优点,通过变形截止层控制变形范围,提升模型的稳定性和精确度。为验证模型各方面性能,首先分别与有限元模型和真实软组织对比变形效果,然后记录力反馈输出与变形响应时间并与弹簧-质点模型比较,最后邀请受试者评分。实验结果表明,模型变形精度高,变形与力反馈输出响应时间均在20ms以下,且普遍低于弹簧-质点模型响应时间。在评分实验中本模型所模拟的3种软组织各指标均分分别为9.2、9.0和9.0,普遍高于其他模型均分。