基于组合导航技术的光纤捷联系统在线标定

将光纤捷联系统惯性测量单元(IMU)输出误差分解成零偏误差、标度因数误差、失准角误差和随机白噪声几个部分,建立了系统误差模型,基于此模型设计卡尔曼滤波器引入高精度外部信息源对IMU进行在线标定。将此方法应用于某光纤捷联系统进行跑车试验,结果表明:引入外部信息源进行在线标定与补偿后系统纯惯导精度显著提高,本文建立的系统误差模型和在线估计方式有效估计了IMU输出误差,实现了系统在线标定,提高了系统实用精度。

捷联惯导/里程计组合导航方法

针对车载自主导航需求,基于卡尔曼滤波器,实现捷联惯导与里程计量测信息的组合导航.推导了里程计误差模型,结合捷联惯组误差模型与捷联系统误差模型,建立了捷联惯导/里程计自主组合导航系统误差状态模型.建立了捷联惯导/里程计组合导航量测模型,阐述了估计误差修正方法.采用仿真计算对此方法进行了验证,仿真结果表明:组合导航过程中,初始姿态误差能得到有效估计,姿态误差和位置误差均能控制在一定精度范围内,应用此组合导航方法相对于传统的航位推算方法能得到更高的导航精度,能有效实现自主高精度定位定向.

三轴一体光纤陀螺高精度标定方法

针对三轴一体光纤陀螺,定义了标定转换模型,理论上分析了标定过程中各项参数之间相互影响以及地球转速影响导致标定精度较低的问题.针对零偏、标度因数和安装误差角提出一种各项分离测试的高精度标定方法,并将此方法实际应用于某三轴一体高精度光纤陀螺捷联系统,得到了陀螺标定结果.对标定结果进行了误差检验测试以及应用标定结果后进行了系统静、动态测试.测试结果表明:经过标定过程后陀螺精度以及系统测试结果均达到了预期性能要求,验证了标定方法的正确性和实用性.

基于激光测速仪的高精度定位定向技术

基于激光测速仪的工作原理、测量特性,结合惯性导航系统的工作特点,提出一种实现车体自主高精度定位定向的组合方法。推导了用于车载组合定位定向的三波束激光测速仪误差模型,结合捷联惯导误差模型,选取了组合卡尔曼滤波器状态量,并推导了组合导航量测模型。最后针对这种基于激光测速仪的组合定位定向方法进行了仿真计算,列出了相关计算结果,仿真结果验证了这种方法的正确性。

基于多模型估计的捷联系统动基座对准

采用卡尔曼滤波方法进行动基座对准过程中,载体挠曲运动等因素会导致系统噪声、量测噪声的不确定性,即系统参数的不确定性。将多模型估计理论应用于捷联系统动基座对准过程中,可以有效抑制系统不确定性因素的影响。建立了捷联惯导系统误差模型和引入外部位置、速度信息的量测模型,针对对准过程中系统噪声和量测噪声不确定的情况建立了多模型自适应估计器。在同等条件下进行了单一模型对准和利用多模型估计理论进行对准的仿真比较,结果显示:基于多模型估计的对准完成后捷联系统具有更高的导航精度;由此说明,动基座对准过程中,系统参数不确定的情况下,多模型估计器有更好的适用性。

基于空中对准过程的在线标定及优化设计

光纤陀螺惯组输出误差影响武器系统导航精度,为了弥补地面标定的不足,利用机载制导武器发射前空中对准过程进行光纤捷联系统在线标定.介绍了光纤捷联系统空中对准/在线标定系统模型,基于此设计卡尔曼滤波器;针对某机载航空制导炸弹工作过程进行了对准过程中误差激发与对导航精度影响的仿真分析,并基于此进行了滤波器优化设计;最后进行了优化设计前后导航精度仿真比较,仿真结果显示:完成空中对准/在线标定优化设计后,光纤捷联系统纯惯性导航精度得到提高.

消除FOG-ARW对初始对准影响的研究

光纤陀螺(FOG)作为光学惯性敏感器,与传统机械陀螺相比,具有角度随机游走(ARW)等一些特有的性能指标,ARW对导航系统性能具有重要影响。从光纤陀螺的光路、电路结构分析随机游走产生的机理,并从数学的角度阐述角度随机游走的定义;分析角度随机游走对初始对准的影响;提出利用卡尔曼滤波器有效消除角度随机游走对初始对准影响的方案并通过仿真验证了此方案的有效性。

光纤陀螺/GPS组合导航系统中的信息融合技术

光纤陀螺捷联惯导系统用于导航定位具有自主性的优点,但系统误差随时间累积.全球定位系统(GPS,G lobal Position System)用于导航定位精度很高,误差不随时间积累,但抗干扰性能很差,没有自主性.运用信息融合技术将光纤陀螺捷联系统和GPS进行组合,将GPS的高度信息引入惯导高度反馈通道,设定反馈系数,抑制高度发散,将GPS经度、纬度、地速信息作为系统卡尔曼滤波器量测信息,消除惯导积累误差.提出的信息融合方案运用于某中精度光纤陀螺/GPS组合导航系统并进行路试,导航系统输出3个方向位置数据与定位基准相比,误差不随时间积累,路试结果表明此信息融合方案的有效性及工程的实用性.

基于单波束激光测速仪的惯组在线标定技术（英文）

提出了一种在地面运输与机动过程中,采用单波束激光测速仪对弹载惯组误差进行在线标定的方法。首先介绍了这种在线标定方法的基本原理与方案,然后基于捷联惯导误差模型、惯组漂移误差模型和测速仪误差模型选取了在线标定组合滤波器状态量,并推导了单波束激光测速仪/捷联惯导速度匹配量测模型,最后,进行了仿真计算并列出了相关计算结果,验证了这种基于单波束激光测速仪的惯组在线标定方法的正确性。

光纤陀螺随机漂移ARMA模型研究

从理论上证明了由多个ARMA过程组成的平稳随机过程,可以由一个等效ARMA模型描述,并推导该模型的数学表达式。提出了一种新的平稳随机过程建模的有效方法,并应用于光纤陀螺随机漂移建模。采用功率谱密度分析光纤陀螺随机漂移组成,从而确定随机漂移的ARMA模型的形式和阶数。通过对实际光纤陀螺数据分析和建模,利用所得随机漂移模型对陀螺输出数据补偿,检验模型的适用性。结果表明该建模方法正确可行,采用该方法建立的光纤随机漂移模型具有很好的适用性,可以有效抑制光纤陀螺随机漂移。

东莞素艺往事

也许朴阳熙自己也没有想到，自己会当逃兵，而且逃得十分干脆——直接逃回韩国。10年，位于东城牛山梨的东莞素艺玩具有限公司（下称“东莞素艺”）创造了属于自己的辉煌：曾是美国第二大零售商塔吉特的供货商，国内外玩具生产、销售商提及素艺，无不翘首关注，因为它太有名了。

光纤陀螺随机漂移的建模与滤波

光纤陀螺的随机漂移是捷联式惯导系统的主要误差源,为了减小光纤陀螺的随机误差并提高其精度,需要对光纤陀螺的随机误差进行精确建模,本文根据时间序列理论,采用自回归AR模型法,建立了光纤陀螺随机误差模型。根据该模型,采用卡尔曼滤波算法实现了对光纤陀螺的随机误差的滤波。滤波结果和Allan方差分析表明,滤波后光纤陀螺随机误差得到了明显地减小,光纤陀螺的精度得到了有效地提高。

一种视觉导航用路标及快速识别方法研究

为解决视觉导航数据量大,计算周期长,与其他导航方式进行组合导航时存在信息滞后的问题,借鉴矩阵式二维码设计思想设计了一种可用于视觉导航快速识别的路标,并基于此路标特征提出一套快速识别方法。进行动态识别实验验证该快速识别方法,实验结果表明,所设计路标及提出的快速识别方法可以实现快速识别,满足视觉导航实时性要求,在采集图像畸变严重或路标只是部分进入视场等导致无法解码的情况下,系统依然可以输出部分导航信息。

基于预处理总体最小二乘迭代的地磁标定补偿

针对地磁敏感器易受干扰的特点,提出了一种预处理总体二乘迭代地磁标定补偿方法。分析了地磁敏感器的误差模型并提出校正模型,分析模型特点并转换为9个参数量的估计问题,将地磁数据进行希尔伯特黄变换(HHT)滤波处理,提高信噪比,用牛顿迭代法结合最小二乘估计计算待求的9个参数。实验结果表明:方法无需额外设备与器件,可以持续更新校正参数,且优于两步估计法的补偿精度,很好地标定补偿了地磁敏感器。

新媒体网络技术背景下中学体育训练的实施途径探究

相比于传统的中学体育训练内容,在新媒体、网络技术的支持下,带来了全新的训练方式和方法。与单一的训练方法相比,这种依托于新媒体、网络技术的训练更直观、更立体,效果更全面。对中学生而言,中学体育训练的创新模式探索,符合素质教育及新课程改革提出的新要求,对中学生的综合素质提升效用显著,值得全面推广与应用实践。

碳纤维复合材料强度对体育器材耐磨性能的影响

以碳纤维复合材料强度对体育器材耐磨性能的影响为探索主题,分析碳纤维复合材料强度对体育器材耐磨性能的影响。准备16种实验材料,选用电化学改性处理装置、高温除胶设备、碳纤维高尔夫球杆模型德国SCHENCK公司生产的电子万能实验机、深圳瑞格尔有限公司生产的拉伸机等样品制备装置,测试强度为13.67cN/dtex的T300碳纤维高尔夫球杆和强度为16.84 cN/dtex的T700碳纤维高尔夫球杆的耐磨性能。实验结果显示,T300碳纤维高尔夫球杆试样出现空洞、亮块和凹槽的情况较多,而T700碳纤维高尔夫球杆试样出现亮块的地方很少,无空洞,无凹槽。说明强度为16.84 cN/dtex的T700碳纤维高尔夫球杆的耐磨性能更强。由此可知,碳纤维复合材料强度会直接影响体育器材的耐磨性能。

矿山地质灾害治理工程施工中边坡稳定问题及滑坡治理方法

矿山地质层在各种外界因素的影响下十分容易出现不正常变化,从而引发地质灾害。而矿山地质灾害的产生,对周围居民的正常生产生活会造成严重的影响,还会威胁到人民群众的生命财产安全,所以,矿山地质灾害治理是关乎社会稳定以及民生的大事件,应该引起广泛关注。本文围绕矿山地质灾害治理工程施工中边坡稳定问题及滑坡治理方法展开了分析探讨。

情景体育游戏在幼儿社会性发展中的应用研究

运用文献资料法、教学实验法、数理统计法等研究方法,设置观察组与常规组进行对比实验研究,通过对结果的分析情景体育游戏与幼儿社会性发展关系及影响,并提出相关建议。

幼儿教学中体育游戏的作用和应用研究

本文首先研究幼儿教学中体育游戏的概念,进一步分析幼儿教学中体育游戏的作用,包含强化幼儿运动能力、促进幼儿情感发展、保障幼儿社会性发展以及加强幼儿个性化发展,最后详细研究幼儿教学中体育游戏的应用策略,包含合理选取及设计体育游戏、适当开展传统体育游戏、适当调整体育游戏运动量、切实控制游戏的安全性、适当强化体育游戏趣味性以及保证体育游戏设施设备充足。

惯导/北斗/里程计一体化紧组合导航方法研究

当前,主要通过采用惯导/卫星导航组合或者惯导/里程计组合的方式来实现车辆的定位定向;卫星信号良好时,惯导系统与卫星导航组合实现车辆定位定向,当卫星导航信号不好甚至没有信号无法正常工作时,惯导系统与里程计组合实现车辆定位定向。提出一种惯导/卫星导航/里程计三者的一体化组合方案,针对惯导、北斗、里程计这三项测量设备构成的组合系统建立了统一的误差状态模型、组合量测模型以及反馈修正模型,并通过卡尔曼滤波器来实现三者的一体化紧组合,这种惯导/北斗/里程计一体化的紧组合方式,能更好地实现三者信号之间的充分交流与融合。将这种一体化紧组合方法与传统的惯导/北斗组合、惯导/里程计组合方法进行了仿真比较,结果表明:惯导/北斗/里程计一体化的紧组合方法能更加快速、准确得到传感器误差(包含惯组误差、北斗误差、里程计误差)的在线估计,更能有效提高各传感器的测量精度。