时间窗约束下的AGV动态路径规划

针对自动化码头的多自动导引车系统(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径规划问题,提出了一种基于时间窗的改进Dijkstra动态路径规划算法。算法按照任务优先级和地图中的先验信息顺序规划各AGV的行驶路径,在已规划路径的基础上,通过更新地图中的时间窗信息,继续规划后续路径,实现各AGV的无冲突且行驶时间最短的动态路径规划。结合实例及对比实验表明该算法能够有效减少多AGV之间的路径冲突,降低AGV的路径行驶时间,提高自动化码头运行效率。

一种基于个体评估能力的Stigmergic群体搭建机制

群体搭建任务研究一群机器人如何以分散控制的方式并行搭建出具有几何形状的砖块结构.相对于群机器人学中的其他任务,群体搭建研究特别注重搭建过程的时空协调.作为一种以环境为媒介进行间接交互的时空协调机制,Stigmergy被认为更具一般性与通用性.传统方法通过同时感知多邻域信息或利用结构对称性来制定复杂规则,但其并不十分适用于非模块结构以及序列结构.本文针对此类结构提出了基于个体评估能力的Stigmergic群体搭建时空协调机制,该协调机制可通过赋予个体感知环境、评估系统当前状态的能力来简化对搭建规则的依赖,即个体利用简单搭建规则即可完成群体搭建任务,实现群体搭建过程时空的协调.仿真实验结果表明提出的机制是可行且有效的.