基于模型预测控制的欠驱动AUV直线路径跟踪

文中采用模型预测控制的方法,研究有输入约束的欠驱动自主水下航行器(AUV)的直线路径跟踪控制问题。前人多采用简化的线性系统模型,文中分别采用线性模型预测控制、线性时变模型预测控制和非线性模型预测控制3种算法对非线性系统进行研究,得出这些算法的性能对比。仿真结果表明,无论哪一种模型预测控制算法都可以在满足系统约束的条件下实现AUV的直线跟踪,且非线性模型预测控制的快速性和稳定性均优于线性模型预测控制。因此,模型预测控制算法具有较强的可靠性及鲁棒性。

基于多模态信息融合的时间序列预测模型

针对传统单因子模型无法充分利用时间序列相关信息,以及这些模型对时间序列预测准确性和可靠性较差的问题,提出一种基于多模态信息融合的时间序列预测模型--Skip-Fusion对多模态数据中的文本数据和数值数据进行融合。首先利用BERT(Bidirectional Encoder Representations from Transformers)预训练模型和独热编码对不同类别的文本数据进行编码表示;再使用基于全局注意力机制的预训练模型获得多文本特征融合的单一向量表示;然后将得到的单一向量表示与数值数据按时间顺序对齐;最后通过时间卷积网络(TCN)模型实现文本和数值特征的融合,并通过跳跃连接完成多模态数据的浅层和深层特征的再次融合。在股票价格序列的数据集上进行实验,Skip-Fusion模型的均方根误差(RMSE)和日收益(R)分别为0.492和0.930,均优于现有的单模态模型和多模态融合模型的结果,同时在可决系数(R-Squared)上取得了0.955的拟合优度。实验结果表明,Skip-Fusion模型能够有效进行多模态信息融合并具有较高的预测准确性和可靠性。

甘肃宁县柿树高砧嫁接套袋育苗技术

甘肃省宁县地处柿栽培北界,用1年生砧木（君迁子）嫁接的柿树越冬抽条率在50%以上,柿树高接换种成活率只有40%~50%。为了提高柿树嫁接育苗和高接换种成活率,我们采用2年生以上幼苗高砧嫁接＋套袋和多年生大树高接换头＋套袋保护技术。结果表明,与1年生君迁子普通低位嫁接相比,2年生以上君迁子高砧嫁接＋套袋保护技术越冬抽条率降低了50%;

宁县新一轮退耕还林问题与建议

退耕还林利国惠民,投资大,涉及面广,政策性强,群众参与度高。分析宁县新一轮退耕还林实施情况,发现比较突出的新问题:工程实施难度增大,村干部积极性受挫,未落实幼林地抚育管理,任务下达迟缓。为此建议:理解一线工作实际困难,切实保护村干部积极性,县林草部门统一实施幼林地抚育管护措施,提前至前一年10月下达退耕还林计划任务。

在开展工会活动中实施项目招投标管理

全国总工会总工办发[2014]23号和江苏省总工会苏工办[2015]42号文件的出台,对工会经费的收支管理作出了更加严格的规定。为了使工会经费在规范管理的前提下更好地为基层工会工作服务、为职工群众服务,本文就如何盘活工会经费存量,通过用好工会经费增量,利用有限的资源,发挥工会工作更大潜能,谈一点思路和建议。