基于领航者跟随者的群系统保性能编队控制

针对群系统编队跟踪控制问题,提出了一种切换拓扑下保性能的优化控制方法。建立了基于领航跟随结构的编队跟踪控制问题的数学描述,引入分布式性能指标描述群系统编队调节性能。利用一致性理论设计了基于领航跟随结构的编队控制协议。借助李雅普诺夫方法分析系统的闭环稳定性,给出保性能上界的数学表达形式。利用数值仿真验证了所提控制方法的有效性,群系统可在性能上界下实现编队跟踪控制,且在编队跟踪速度和消耗性能方面优于已有文献。

非合作群系统编队问题的纳什均衡优化控制方法

针对群系统编队控制问题,提出了一种分布式非合作优化控制方法。建立了群系统编队控制问题的数学模型和个体代价函数,采用一致性策略设计了分布式控制协议框架。基于纳什均衡理论设计了带参控制协议框架。给出了群系统形成时变编队的充要条件,并利用李雅普诺夫方法分析了系统的稳定性和参数选取方法。仿真实验验证了方法的有效性,以及在优化性能和收敛速度方面的改进效果。

甲泼尼龙与多索茶碱联合治疗老年性慢性阻塞性肺气肿的临床效果

目的分析甲泼尼龙与多索茶碱联合治疗老年性慢性阻塞性肺气肿的临床效果。方法114例老年性慢性阻塞性肺气肿患者,通过信封抽签方法分为观察组和对比组,每组57例。对比组常规应用抗生素治疗,观察组应用甲泼尼龙与多索茶碱联合治疗。比较两组患者治疗前后的炎性因子[白介素-8(IL-8)、白介素-6(IL-6)、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)]水平、血气指标[动脉血氧饱和度(SaO_(2))、动脉血二氧化碳分压(PaCO_(2))、动脉血氧分压(PaO_(2))]水平、肺功能指标[第1秒用力呼气容积/用力肺活量(FEV1/FVC)、呼气流量峰值(PEF)、FEV1]水平以及临床效果、不良反应发生情况。结果治疗后,两组IL-8、IL-6、TNF-α水平均明显下降,且观察组IL-8(20.65±3.38)pg/ml、IL-6(23.47±6.15)ng/L、TNF-α(123.41±17.64)pg/ml与对比组的(34.35±5.17)pg/ml、(42.55±7.11)ng/L、(155.75±20.47)pg/ml相比明显更低,体现统计学差异(P<0.05)。治疗后,两组SaO_(2)、PaCO_(2)、PaO_(2)水平均明显改善,且观察组SaO_(2)(96.34±4.90)%、PaO_(2)(79.45±5.64)mm Hg(1 mm Hg=0.133 kPa)均高于对比组的(89.22±3.87)%、(73.28±4.55)mm Hg,PaCO_(2)(40.34±3.23)mm Hg低于对比组的(53.67±4.27)mm Hg,体现统计学差异(P<0.05)。治疗后,两组患者FEV1/FVC、PEF、FEV1水平均明显提高,且观察组的FEV1/FVC(75.76±9.31)%、PEF(4.66±0.96)L/s、FEV1(4.42±0.82)L和对比组的(66.94±8.08)%、(3.70±0.74)L/s、(3.38±0.52)L比较明显更高,体现统计学差异(P<0.05)。观察组治疗总有效率94.74%显著高于对比组的82.46%,体现统计学差异(P<0.05)。两组患者不良反应发生率对比未体现明显差异(P>0.05)。结论甲泼尼龙与多索茶碱联合治疗老年性慢性阻塞性肺气肿能帮助患者改善肺功能、血气指标,减少机体的炎症反应,进而促进整体治疗效果提升。

叶尔羌高原鳅鳃组织TLRs基因家族成员鉴定及生物信息学分析

为探究叶尔羌高原鳅(Triplophysa yearkandensis)免疫系统中TLRs基因家族的多样性、进化关系和功能特征,基于该物种鳃组织的高通量二代转录组测序数据进行了生物信息学分析,在对该物种TLRs基因家族进行鉴定的基础上分析了其系统发育和蛋白功能。结果表明,叶尔羌高原鳅鳃组织中存在11个TLRs基因家族成员,分别为TLR1、TLR2、TLR3、TLR5、TLR7、TLR8、TLR9、TLR13、TLR18、TLR22和TLR25,其中TLR7、TLR9和TLR13缺失5′端序列,而其余序列均完整。TLRs基因家族成员系统发育分析发现,可以将11个基因分为5个亚家族。蛋白功能分析发现,各个TLR基因都含有富含亮氨酸重复结构域以及TIR结构域。物种间系统发育分析显示,叶尔羌高原鳅与西藏高原鳅(Triplophysa tibetana)和玫瑰高原鳅(Triplophysa rosa)在TLRs基因家族成员方面分别聚为一类,说明3个物种亲缘关系相近。研究结果有助于深入了解叶尔羌高原鳅TLRs基因家族的进化关系和免疫功能,同时也为该物种的遗传资源保护和养殖利用提供理论基础。

有向拓扑下多无人机系统编队跟踪控制

针对分布式群系统编队控制问题,提出一种有向拓扑条件下的分布式编队控制方法。首先,通过在控制协议中引入辅助函数,利用变量代换,将编队控制问题简化为自治系统的稳定性问题,使得复杂的控制问题简单化。其次,通过求解线性矩阵不等式设计控制增益矩阵,形式简单,求解复杂度低。然后借助李雅普诺夫方法分析系统的稳定性。仿真实验表明,多无人机系统在分布式控制协议下,能够有效实现编队跟踪控制。

配永磁机构的真空断路器同步分合闸控制系统设计与实现

为减少电力系统中断路器投切无功补偿电容器组时产生的电磁暂态效应,研究了一种配永磁机构的真空断路器同步分合闸控制系统:给出了中性点不接地星形方式连接的并联电容器组的同步分合闸控制策略,以数字信号处理器(DSP)为核心设计了同步分合闸控制系统的原理样机,给出了同步分合闸控制算法流程。通过分析影响永磁机构动作时间的因素,研究了同步分合闸控制的关键技术,包括设计FIR数字滤波器以准确提取系统电压电流过零点、径向基函数神经网络(RBF)预测控制、机构老化与触头磨损的自适应补偿控制等。最后给出并分析了同步分合闸控制精度的实验结果。实验结果表明,同步分合闸操作时的动作分散性基本保持在±0.5ms以内。

森林防火无人机系统设计与林火识别算法研究

为克服传统森林火灾监测手段监测范围有限、无法适用恶劣环境以及费用高昂等问题,提出了基于六旋翼无人机的林火监测系统。首先,采用开源架构,设计并研制用于控制无人机的自动驾驶仪;其次,搭建用于森林火情监控的小型六旋翼无人机。在传回的火情视频的基础上,利用视觉显著性检测方法,按照林火区候选、特征融合、特征分类、阈值判断等流程判断是否有林火发生。如果有火情出现,算法能够自动提取林火的形状、面积、蔓延速度等信息,并结合光电烟雾传感器实现火情预警。该系统具有垂直起降、对气象的要求低,且使用和维护成本低等特点。

复杂网络条件下多UAV集结问题非合作求解方法

针对复杂网络条件下多UAV系统任务区集结问题,提出了多机非合作求解方法.首先,基于协调变量和协调函数,建立多UAV集结问题的分布式求解框架.从任务特征出发,改进多智能体时延相关平均一致性算法,提出非合作优化一致性策略.该方法更强调平台的轨迹控制,弱化UAV对路径规划算法的要求,不仅能够降低集结问题的求解难度,而且使多UAV系统具有较强的动态响应能力.仿真实验验证了非合作优化一致性策略的正确性,多UAV能够在复杂网络条件下实现任务集结.

支持无人机互操作的多数据链互连网关设计

针对目前多种数据链并存和烟囱式的发展现状,提出多数据链互连网关设计方法,用于提高无人机互操作及其与多种作战平台协同作战的能力。采用美国无人机互操作接口标准——STANAG 4586设计了多数据链互连战术报文,并在嵌入式实时多任务环境VxWorks下,实现报文转换和接口通信的程序设计。仿真试验表明网关满足功能设计要求,且具有较高的实时性,可用于多数据链互连及其相关技术的研究。

锁定加压钢板结合植骨术治疗胫骨平台骨折

目的探讨锁定加压钢板结合植骨术治疗胫骨平台骨折的临床效果。方法应用锁定加压钢板固定结合植骨术治疗32例胫骨平台闭合骨折患者。结果手术时间62～135（98.5±3.5）min。术后1周内行X线检查,30例患者获得解剖或接近解剖复位（占93.8%）,2例患者功能复位（占6.2%）。患者均获得随访,时间5～16（8.2±1.5）个月。骨折均骨性愈合。膝关节功能评价根据HSS评分标准：优23例,良5例,可3例,差1例,优良率87.5%。结论应用锁定加压钢板固定结合植骨术治疗胫骨平台骨折术后并发症少,膝关节功能恢复良好,治疗效果满意。

配永磁机构的真空断路器的同步开关控制器的研制

给出了具体的同步分合控制策略,分析了影响永磁机构动作时间的因素并给出了预测机构动作时间的算法,完成了同步开关控制器原理样机的研制,结合同步分合控制策略给出并分析了同步控制精度的实验结果,实验结果表明,现有的硬件组成和控制算法能使同步操作时的动作分散性基本保持在±0.5ms以内。

计及温度的永磁操动机构动态特性仿真与分析

针对环境温度变化会对永磁操动机构动态特性产生较明显影响的问题,考虑到温度变化的影响,建立永磁操动机构运动过程中两个阶段动态特性的数学模型。利用其模型,分析了计及温度的静态特性参数与电容器电容、线圈电阻等动态特性参数的温度特性,得到计及温度的永磁操动机构动态特性。通过计算及实验分析表明,在工作温度范围内,分合闸时间分散性较大,而在考虑温度影响后的动态特性计算结果与实验测试结果更为接近。通过分析曲线发现:当温度发生变化时,永磁操动机构的特性参数受温度影响的程度是不同的,即永磁体的性能参数受影响最大,其次是电容器电容,最后是线圈电阻。该计及温度的永磁机构特性分析方法可为完善同步投切控制及优化机构设计等方面提供理论指导和依据。

人脸识别支付用户使用意愿研究

基于用户个人角度,依据问卷调查数据,运用结构方程模型,考量人脸识别支付用户使用意愿。结果表明:社会影响、感知风险、感知易用性和感知有用性对使用意愿有直接影响;使用情境和个人创新对使用意愿有间接影响,其中使用情境通过感知易用性和感知有用性间接影响使用意愿的影响因素,个人创新通过感知易用性间接影响使用意愿。

胫骨近端骨折治疗新进展

胫骨近端骨折临床多见,发生率占所有胫骨骨折的5%~11%,常伴有不同程度的软组织、血管、神经损伤。由于该部位靠近膝关节,骨折多合并交叉韧带损伤及其起止点的撕脱骨折,临床治疗难度大,并发症多,致残率高[1-4],因此选用正确的治疗方法尤为重要。笔者针对近年来胫骨近端骨折治疗的相关研究作一综述,了解其发展趋势。1受伤机制及治疗原则胫骨近端解剖结构复杂,前侧受髌韧带牵拉,后侧受后侧肌群牵拉，骨折移位复杂，多伴不同程度软组织损伤。

一种嵌入式手持设备的无线数据通信模块扩展方法

文中针对一类嵌入式手持设备,提出了一种扩展低成本无线数据通信模块的方法。通过对基于ARM技术的嵌入式手持设备样机的研究,详细地介绍无线数据通信模块的扩展问题,并且分析了在嵌入式操作系统WindowsCE下无线通信程序的设计方法。经过测试验证,该类无线数据通信模块具有良好的有效性及可靠性。

论内部控制构成要素和控制方法体系

一、关于内部控制构成要素主要观点的评述1.两分法:会计控制和管理控制。内部控制的历史源远流长,但迄今为止学界对内部控制的认识仍然存在较大的差异。对内部控制早期表述为内部牵制。

人民币国际化初探

本文在对中国经济高速发展基本判断的基础上,对实现人民币国际化的可能性和已经具备的条件、人民币国际化发展路径的三个阶段分别进行了阐述,对阻碍人民币国际化的消极因素进行了具体分析,对推动人民币国际化的措施进行了初步探讨。

配永磁机构的真空断路器初态动作时间自动测试系统研制

介绍了同步开关控制器初步动作时间自动测试系统的工作原理,说明了准确测量永磁机构真空断路器初态动作时间的必要性,设计了自动测试机构动作时间系统的软硬件并进行了实验调试。实验结果表明,现有的硬件组成和控制算法能使机构同步操作时的自动测试的时间误差基本保持在±0.2 ms以内。

l阶链式积分器型多智能体实现平均一致的时延相关LMI判据

针对l阶链式积分器型多智能体平均一致性问题,给出联合连通拓扑条件下LMI表示的时延相关稳定判据。利用状态分解思想,将收敛条件转化为判断不一致系统零平衡点的稳定性;考虑存在多个时变通信时延的情况,采用构造公共的Lyapunov-Krasovskii泛函的方式来分析系统稳定性,为获得较低保守性判据,在主要结论中引入了自由权矩阵思想;最后,经过降阶处理并判断相应的LMIs可行解的存在性,可获得多智能体实现平均一致所允许的最大通信时延。数值实例和仿真实验表明方法的有效性。与已有文献相比,该稳定判据具有保守性低、求解形式简单、适用更广的时变时延范围等特点,对于分析和讨论复杂网络条件下多智能体平均一致性问题具有一定的指导意义。