针对无人机与用户间进行通信时的安全问题,提出轻量级的安全认证和密钥协商(Se-cure Authentication and Key Agreement,SAKA)算法。SAKA算法采用轻量级的加密操作,完成无人机与用户间的安全认证,并保证无人机和用户的位置不泄露。同时...针对无人机与用户间进行通信时的安全问题,提出轻量级的安全认证和密钥协商(Se-cure Authentication and Key Agreement,SAKA)算法。SAKA算法采用轻量级的加密操作,完成无人机与用户间的安全认证,并保证无人机和用户的位置不泄露。同时,为了保证无人机与用户间的安全通信,无人机与用户在通信前相互认证,并建立会话密钥。性能分析表明,SAKA算法能防御典型的安全攻击。相比于同类的认证算法,SAKA算法在运算时间和通信成本方面具有更好的性能。展开更多
针对移动机器人的路径规划问题,提出基于任务点全覆盖的能效路径规划算法(full coverage of mission location-based energy efficiency path planning,FCPP)。该算法兼顾了移动机器人的路径长度和续航距离。FCPP算法先依据任务点所在...针对移动机器人的路径规划问题,提出基于任务点全覆盖的能效路径规划算法(full coverage of mission location-based energy efficiency path planning,FCPP)。该算法兼顾了移动机器人的路径长度和续航距离。FCPP算法先依据任务点所在的位置,利用区域覆盖算法构建移动机器人的服务点,并确保每个任务点均被覆盖;再依据这些服务点和移动机器人的始点位置,并利用Christofides算法优化移动机器人的路径,缩短完成任务时间;考虑到移动机器人的充电问题,区域内部署了多个充电站。为了避免移动机器人的电量耗尽现象出现,构建能效路径,使每条路径中任意两个连续服务点间距离不超过移动机器人的续航距离;仿真结果表明,执行1000个任务点时,FCPP算法只需5.33 s,有效地提升了执行任务的效率。展开更多
文摘针对无人机与用户间进行通信时的安全问题,提出轻量级的安全认证和密钥协商(Se-cure Authentication and Key Agreement,SAKA)算法。SAKA算法采用轻量级的加密操作,完成无人机与用户间的安全认证,并保证无人机和用户的位置不泄露。同时,为了保证无人机与用户间的安全通信,无人机与用户在通信前相互认证,并建立会话密钥。性能分析表明,SAKA算法能防御典型的安全攻击。相比于同类的认证算法,SAKA算法在运算时间和通信成本方面具有更好的性能。
文摘针对移动机器人的路径规划问题,提出基于任务点全覆盖的能效路径规划算法(full coverage of mission location-based energy efficiency path planning,FCPP)。该算法兼顾了移动机器人的路径长度和续航距离。FCPP算法先依据任务点所在的位置,利用区域覆盖算法构建移动机器人的服务点,并确保每个任务点均被覆盖;再依据这些服务点和移动机器人的始点位置,并利用Christofides算法优化移动机器人的路径,缩短完成任务时间;考虑到移动机器人的充电问题,区域内部署了多个充电站。为了避免移动机器人的电量耗尽现象出现,构建能效路径,使每条路径中任意两个连续服务点间距离不超过移动机器人的续航距离;仿真结果表明,执行1000个任务点时,FCPP算法只需5.33 s,有效地提升了执行任务的效率。