带电作业环境下双臂机器人机械臂运动轨迹控制

带电作业下静电会产生非正常吸引效应,导致机器人机械臂运动轨迹控制精度降低,为此提出了一种基于粒子群优化专家PID控制器的双臂机器人运动轨迹控制方法。首先构建了带电作业机械臂的动力学模型和机械臂的约束条件方程;然后根据实际值和期望值的误差,使用专家控制律确定了PID控制器的输出;最后利用粒子群算法优化PID控制器,建立了优化目标函数,实现了对双臂机器人机械臂运动轨迹的控制。实验结果表明,该方法能够提高轨迹控制的精度,并缩短轨迹控制时间,在实际工程中具有可行性和实用性。

几种新型烟草花叶病毒抑制剂的田间药效试验

为对室内研究筛选出的具有抗烟草花叶病毒活性的几种抑制剂进行田间药效验证,采用高压喷枪接种烟草花叶病毒后每隔一周喷施制剂的方法对几种制剂进行了田间试验.试验结果显示,含1%3-丙酮基-3-羟基羟吲哚二甲基亚砜溶液1 000倍液、含0.4%苦木素的2%3-丙酮基-3-羟基羟吲哚微乳液500倍液两种制剂在接种烟草花叶病毒4周后仍然保持44.04%和47.71%的相对防效,防治效果明显优于对照药剂.

曲靖市烟草花叶病综合立体生物防治技术

介绍了烟草花叶病综合立体生物防治的意义及原则;建立了"以农业防治为基础,生物防治为重点,物理防治为辅助,化学防治为补充"的综合立体生物防治技术。

植物诱导抗病剂组合应用对烟草花叶病的防控效果

[目的]探讨植物诱导抗病剂组合对烟草花叶病的防控效果。[方法]在模拟病圃环境下,研究了6种植物诱导抗病剂的不同组合对烤烟栽培品种红花大金元的烟草花叶病的防控效果。[结果]多肽保与AHO 2种诱导剂的组合应用对控制TMV有良好效果,能明显推迟带毒隐症烟株TMV的发病时间,移栽后70 d对以清水和东旺毒消为对照的大田期烟株TMV的平均防效分别达到69.64%和43.25%,且在株高、叶数方面表现出明显优势,叶片生长发育状况良好。烟苗携带TMV病毒与症状能否表现无直接相关性,带毒隐症烟苗只有在发病条件适宜时才会表现症状。带毒隐症烟苗栽后19 d内是TMV发病的高峰期,在育苗阶段与大田期施用有效药剂,以及移栽后促进烟苗早生快发是控制其发病的关键措施。[结论]为制定烟草花叶病的防控措施提供了理论依据。

昆明烟区育苗点烟草花叶病毒初侵染源的检测与分析

烟草花叶病毒在烟草种植上为害严重。在烟草育苗前期,对育苗基质、水源、漂盘残根、育苗棚周围植物及烟草种植区病株残体、土壤用烟草花叶病毒TAS-ELISA试剂盒检测。结果表明,在水源、漂盘残根、烟草种植区病株残体、土壤中均可检测到烟草花叶病毒,在育苗棚周边8个科的14种植物中检测到烟草花叶病毒,此类毒源可能成为苗期烟草花叶病发生蔓延的初侵染源。

植物有机诱导抗病剂“多肽保”对TMV的防控效果

为了寻求一种在烟叶生产上区别于传统防控TMV的药剂,试验以红花大金元和YK01为材料,通过田间试验探索植物有机诱导剂"多肽保"对TMV的防效.结果表明,"多肽保"兼具培育壮苗、改善烟株营养和诱导烟株产生抗病能力的功能,在育苗期对TMV的防效可达到91.8%以上.材料不同防效也不一样,在大田期栽后35 d内,易感材料YK01对TMV的防效为21.8%以上,而对红花大金元的防效则可达到80.1%以上."多肽保"使用成本较低、无毒无害、操作简便,在烟叶生产上将具有较好的推广应用前景.

2种不同类型病毒抑制剂防控TMV的田间药效比较

为评价不同类型病毒抑制剂在不同发病条件下对烟草花叶病的防控效果,选用2种生物制剂(AHO、宁南霉素)和2种化学农药(吗胍.乙酸铜、烯.羟.硫酸铜)进行田间药效试验。大田接种烟草花叶病毒(TMV)的试验表明,AHO和吗胍.乙酸铜对TMV的平均防效较高,分别为41.8%和39.8%,宁南霉素和烯.羟.硫酸铜对TMV的平均防效较低,分别为25.4%和14.5%;在自然发病状态下,AHO对TMV的平均防效为45.5%,宁南霉素的平均防效次之,为36.6%,而烯.羟.硫酸铜和吗胍.乙酸铜的平均防效则分别为28.7%和16.2%。AHO在不同带毒环境下防控烟草花叶病的效果都优于其他3种市售药物,表明其具有开发成为绿色抗烟草花叶病新型农药的潜力。

土壤消毒结合微生态修复对烤烟生长及其主要病害的影响

【目的】探明土壤消毒结合微生态修复对烤烟生长及其主要病害的影响,为烤烟高效栽培提供依据。【方法】采用随机区组试验研究98%棉隆微粒剂土壤熏蒸消毒与微生态修复不同组合方式(T_(1),消毒+塘施水稻土;T_(2),消毒+混施伯克霍尔德氏菌生物有机肥+哈茨木霉复合微生物菌剂;T_(3),消毒+塘施水稻土+混施伯克霍尔德氏菌生物有机肥+哈茨木霉复合微生物菌剂;T_(4),仅消毒)对烤烟生长及其土传病害(烟草花叶病毒病和烟草黑胫病)的影响。【结果】用棉隆进行土壤熏蒸消毒能够显著提高烟株各项农艺性状和产量,显著提高烟株抗烟草花叶病、黑胫病能力;消毒后施用有益微生物菌剂,能有效改善土壤微生态环境,促进烟株生长,显著提高烟株抗烟草黑胫病能力和前期抗烟草花叶病毒病能力,显著提高烟叶产量。其中,T_(2),烟株的茎直径(3.50 cm)、叶片数(21.13片)、最大叶宽(28.80 cm)及最大叶面积(1341.42 cm~2)均为最高,但与T_(4)无显著差异;团棵期,T_(1)和T_(2)的烟草花叶病毒病病情指数分别为0.28和0.41,极显著低于T_(4),对烟草花叶病毒病的防效分别为94.55%和92.19%,防效分别比T_(4)极显著提高24.66百分点和22.30百分点;T_(1)、T_(2)和T_(3)对烟草黑胫病的防效分别为78.46%、100%和75.72%,分别比T_(4)极显著提高16.82百分点、38.36百分点和14.08百分点;旺长期,T_(2)对烟草黑胫病的防效为90.75%,比T_(4)极显著提高17.34百分点,T_(1)和T_(3)对烟草黑胫病的防效分别为63.82%和43.03%,分别比T_(4)极显著下降9.59百分点和30.38百分点。T_(2)的百叶重、平均单叶重、单株产量和单位面积产量均为最高,分别为1075.37 g、10.75 g、227.15 g和2905.84 kg/hm~2,百叶重、单株产量和单位面积产量均显著高于T_(4)。【结论】土壤消毒后施用微生物菌剂能改善土壤微生态环境,促进烟株生长,显著提高烟株抗黑胫病能力、前期抗烟草花叶病毒病能力和烟叶产量。

有机诱导抗病剂与巨大芽孢杆菌在烤烟生产上的组合应用

为进一步探索烤烟病害生物防治的科学方法,在云南省师宗县开展了有机诱导抗病剂(DMP)和巨大芽孢杆菌在烤烟生产上的应用研究.结果表明:1)在苗期施用DMP+巨大芽孢杆菌对烟苗农艺性状的改善作用优于单独施用DMP,且苗期施用DMP+巨大芽孢杆菌(0.2 g/株)时能够显著提高烟苗出苗率、增强烟苗素质.2)对烟苗进行大田跟踪试验,各处理都能积极促进烟株的生长,其中苗期施用DMP+巨大芽孢杆菌(0.2 g/株),大田期再施用DMP(0.5 g/株)时能极显著提高烟株的株高、茎围、叶片数、最大叶长、最大叶宽等5个农艺性状指标.对烟草花叶病、黑胫病、赤星病的防控效果均最好,相对于空白对照防效分别为64.17%,58.38%和62.72%.

“AHO+多肽保”组合剂诱导不同烤烟品种抗TMV的效果

对不同烤烟品种施用"AHO+多肽保"组合防控剂,比较"AHO+多肽保"组合防控剂诱导不同烤烟品种抗TMV效果的差异.结果显示:"AHO+多肽保"组合剂诱导不同品种抗TMV的效果差异有统计学意义;对红大的诱导效果最好,云87次之,再次是K326,对云97和KRK26的诱导效果最差.相关性分析结果显示:不同品种移栽前发病率和苗期带毒率呈显著正相关;不同品种大田移栽后病情指数与苗期带毒率也呈显著正相关.

植物诱导抗病剂组合应用对烟草花叶病的防控效果(英文)

[目的]探讨植物诱导抗病剂组合对烟草花叶病的防控效果。[方法]在模拟病圃环境下,研究了6种植物诱导抗病剂的不同组合对烤烟栽培品种红花大金元的烟草花叶病的防控效果。[结果]多肽保与AHO2种诱导剂的组合应用对控制TMV有良好效果,能明显推迟带毒隐症烟株TMV的发病时间,移栽后70d对以清水和东旺毒消为对照的大田期烟株TMV的平均防效分别达到69.64%和43.25%,且在株高、叶数方面表现出明显优势,叶片生长发育状况良好。烟苗携带TMV病毒与症状能否表现无直接相关性,带毒隐症烟苗只有在发病条件适宜时才会表现症状。带毒隐症烟苗栽后19d内是TMV发病的高峰期,在育苗阶段与大田期施用有效药剂,以及移栽后促进烟苗早生快发是控制其发病的关键措施。[结论]为制定烟草花叶病的防控措施提供了理论依据。

两种生防促生菌与青霉菌灭活菌丝体协同诱导烟草抗病效果研究

本试验开展了青霉菌灭活菌丝体(dry mycelium of Penicillium chrysogenum,DMP)与木霉菌菌剂和芽孢杆菌菌剂在临沧烤烟生产上的协同应用研究.结果表明,移栽时塘施DMP,团棵期和打顶前再喷施木霉菌菌剂,旺长期再灌施芽孢杆菌菌剂的处理现蕾期和成熟期最大腰叶的长、宽和面积均显著大于常规防治处理、空白对照和仅施DMP的处理;该处理现蕾期对烟草普通花叶病的防效为80.12%,高于常规防治25.30%,高于仅施DMP的处理25.90%;对烟草赤星病的防效为62.24%,高于常规防治5.83%,高于仅施DMP的处理13.29%;对烟草黑胫病的防效为77.42%,高于常规防治15.32%,高于仅施DMP的处理26.61%;该处理的产量为1886.70kg/hm2,比空白对照增产196.80kg/hm2,比常规防治处理增产96.60kg/hm2;该处理的产值为49450.41元/hm2,比空白对照增值6493.15元/hm2,比常规防治处理增值3104.72元/hm2.

土壤质地对青霉菌灭活菌丝体制剂诱导烤烟抗逆能力的影响

针对青霉菌灭活菌丝体制剂示范推广中出现不同土壤环境中效果存在较大差异的问题,开展砂土和壤土中青霉菌灭活菌丝体制剂对烤烟抗逆能力的影响试验。结果显示,青霉菌灭活菌丝体制剂的效果在不同质地的土壤中差异明显。砂土中施用青霉菌灭活菌丝体制剂15 kg/hm2的效果优于施用7.5 kg/hm2;前者的主要农艺性状显著高于常规防治和空白对照,未出现黑胫病病株,对烟草花叶病的相对防效达81.88%,比对照增产180 kg/hm2、增值8 400元/hm2。壤土中施用青霉菌灭活菌丝体制剂15kg/hm2的效果比施用7.5 kg/hm2的效果略差;后者的主要农艺性状显著高于常规防治和空白对照,未发现黑胫病和根黑腐病病株,对普通花叶病的相对防效达74.60%,比对照增产255 kg/hm2、增值11 707.5元/hm2。

微生物菌组合对烟叶病残体的消毒效应研究

为探索田间废弃鲜烟叶的处理途径,实现烤烟田间清洁生产,研究了采用微生物菌组合对携带烟草花叶病毒(TMV)的烟叶病残体进行发酵处理的技术。该技术的处理效果用ELISA检测、枯斑检测和烟苗浇根试验进行检验。结果表明,在含有TMV的废弃鲜烟叶发酵处理中,添加"乳酸菌+光合细菌+放线菌+地衣芽孢杆菌+枯草芽孢杆菌+胶质芽孢杆菌"的微生物菌组合,不仅能够有效地降解或破坏烟叶病残体中的TMV,抑制TMV的侵染活性,还对烟株生长发育有一定的促进作用,这对田间废弃鲜烟叶处理具有重要的参考价值。

水分对青霉菌灭活菌丝体制剂诱导抗病效果的影响

试验采用田间额外浇水的方法,探索青霉菌灭活菌丝体制剂对增强烤烟诱导抗病效果的影响.结果显示:青霉菌灭活菌丝体制剂用量相同时,每株烟额外浇水9 L对株高的增加作用达极显著水平(P<0.01);对烟草花叶病、白粉病和赤星病的抗性加强,但对黑胫病的防效不利.7.5 kg/hm2每株烟额外浇水9 L的处理对烟草花叶病、赤星病和白粉病的相对防效分别提高6.8%,11.5%和17.9%,对黑胫病的相对防效降低30.6%;15.0 kg/hm2每株烟额外浇水9 L的处理对烟草花叶病、赤星病和白粉病的相对防效分别提高10.9%,3.4%和16.8%,对黑胫病的相对防效降低26.6%.

基于IBM SPSS的DMP生产应用交互作用分析

采用盆栽试验法,随机完全区组设计,开展了DMP用量、土壤质地和水分对烟株生长和抗TMV活性的交互作用研究.结果表明,DMP用量×土壤质地、DMP用量×水分、DMP用量×土壤质地×水分对烟株生长和抗TMV活性的交互作用显著;土壤质地×水分对烟株抗TMV活性的交互作用显著,但对烟株生长的交互作用不显著.7 d浇水1次时,砂土中DMP用量为1.5 g/株的烟株生长发育和抗TMV能力最好;壤土中用量为1.5 g/株的烟株生长发育最好,用量为1.0 g/株的烟株抗TMV能力最好.14 d浇水1次时,砂土中DMP用量为1.0 g/株的烟株生长发育和抗TMV能力最好;壤土中用量为0.5 g/株的烟株生长发育最好,而用量为1.5 g/株的烟株抗TMV能力最好.通过研究掌握了DMP用量、土壤质地和水分对烟株生长和抗TMV活性的交互作用关系,获得了砂土和壤土中两种浇水频率下DMP的最佳用量参数,可为生产上合理应用提供科学参考.

根际环境对“多肽保”在烟草上的应用效果研究

为在烟叶生产上更好的应用植物有机诱导抗病剂＂多肽保＂,降低其使用成本,实现效益最大化.2014年,在温室条件下开展砂土、壤土两组盆栽试验,3次重复,完全随机区组设计.结果表明：1）土壤水分是＂多肽保＂能够发挥效果的基础保障,无论壤土还是砂土,只要土壤水分适宜均能发挥出较好的效果.2）＂多肽保＂对花叶病的防效优于黑胫病,同等气候条件下,要让＂多肽保＂发挥同等效果,则总用水量以砂土多于壤土为宜.3）＂多肽保＂施用量不是越多越好,烤烟品种＂红花大金元＂施用量在0.5~1.5 g/株范围内,对病害防控和改善农艺性状上均会产生较好效果,其中花叶病、茎围和叶长指标与用量呈正相关,株高、叶数与用量无明显相关性.

不同抗性品种接种TMV的几项生理指标响应

选择不同抗性的8个烤烟品种（系）,在其烟苗5～7叶期接种烟草普通花叶病毒普通株系（TMV-U）,移栽人大田30 d后比较了8项生理生化指标的变化.结果表明：1）各品种质体色素含量、淀粉含量的变化与品种抗性之间无明显相关性,而MDA含量、Pro含量、NR活性和SOD活性与品种抗性之间密切相关.2）抗病品种感染TMV后SOD活性下降或明显下降,而多数感病品种体内SOD活性却呈现明显增加趋势.3）达到“免疫或抗”水平的有NC102,NC297两个品种,带毒后可能是通过体内维持MDA含量相对稳定或者大幅增加NR活性来抵抗TMV的危害;而达到中抗水平的红花大金元品种则可能是通过大幅增加自身Pro含量来抵抗TMV的危害.

纯氮减施对烤烟几项性状的影响研究

为给合理施用化肥、降低化肥用量提供依据，以K326和红花大金元为研究材料，在当地推荐用量的基础上进行了纯氮减施试验研究．结果表明：1）与主要经济性状有关的指标是在目前推荐N肥用量的基础上减施10％～20％，可以获得较好的经济效益．2）与生长发育有关的几项指标则表现为：（a）纯氮减施10％～30％对烤烟根系和茎秆发育的影响与品种有关，对K326有较大影响，表现为根系和茎秆鲜质量明显下降，且对前者的影响更明显，但对红花大金元影响不明显；（b）纯氮减施10％～30％对叶片发育的影响较大，其中K326以推荐N肥用量的叶片生长发育最好，而红大则是以减施20％的发育最好；（c）纯氮减施10％～30％对烤烟叶绿素的影响与品种有关，对K326的影响表现为依次下降的规律明显，而红大则表现为减施10％～20％叶绿素含量增加，减施到30％才显著下降；（d）纯氮减施10％～20％对烤烟主要生育期的影响较小，但减少到30％则会明显推迟红花大金元的现蕾开花时间．

有机诱导抗病剂“多肽保”对培育健壮烟苗及大田增产增值效果的研究

试验利用多肽保处理苗期和大田期烟草,探究其对烟草的影响.结果表明:烟草育苗时,12盘基质中均匀拌入188 g(即1 875 g/hm2)多肽保,对出苗率的影响最小,同时能提高烟苗成苗率及烟苗素质,有效提高烟草苗期对黑胫病、根黑腐病及病毒病的抗性;大田移栽时和移栽15 d后分别以750 g/hm2和2 250 g/hm2的量塘施多肽保,能够有效控制大田黑胫病和根黑腐病的发生,提高烟叶的产量和质量.