基于复合模糊PID的植保无人机变量喷雾系统设计

为提升现有植保无人机喷雾流量随飞行速度变化自适应调整的精准性,降低施药偏差,设计了一种基于复合模糊PID控制算法的植保无人机变量喷雾系统,可根据无人机飞行速度,以基于复合模糊PID控制算法的PWM调制实时调整喷雾流量。通过测试平台分别对比了此控制算法与PID、模糊PID的响应情况,并进行了无人机喷雾流量随飞行速度变化的响应测试。结果表明:基于复合模糊PID控制的系统响应较PID超调量降低63.64%,较模糊PID调节时间缩减23.08%,复合模糊PID与模糊PID的稳态误差控制在3.125%内,小于PID的4.688%;基于PID、模糊PID、复合模糊PID的喷雾系统喷雾流量平均偏差分别为2.67%、3.85%、1.90%;基于复合模糊PID算法的喷雾系统跟随飞速变化自适应调整喷雾流量的最大偏差为6.29%,满足植保无人机施药作业要求,可为农业航空精准变量喷雾系统设计提供参考。

珠江-130型梳脱式联合收获机的部件试验研究

在珠江 - 130型梳脱式联合收获机的研制过程中 ,为配合其顺利进行 ,该文根据梳脱工艺进行了梳脱、复脱分离和清选几个关键部件的试验研究 ,通过一系列的试验研究 ,得出了一些重要的结论和试验数据 。

一种微位移放大机构的设计与仿真

根据差式杠杆位移放大原理设计了一种新型微位移放大机构。计算和推导了该位移放大机构的位移放大倍数和静态刚度,分析了柔性铰链结构参数对微位移放大机构刚度的影响,并对理论计算结果和ANSYS仿真结果进行了对比。结果表明,理论计算值和有限元仿真结果之间存在一定的差异。

仿形喷雾装置的设计及分析

从实现仿形运动的角度出发,设计一种果树仿形喷雾装置。该系统主要由仿形机构、喷雾部分和单片机检测及控制部分组成。主要介绍仿形喷雾装置的机械结构部分的设计,并分析仿形机构,特别是喷头的运动及运动空间。最后给出喷头位置控制的仿真算例。

超声电动机测试系统的研究

超声电动机技术参数的测量对其研究有重大意义,分析目前超声电动机测量的研究现状和存在问题,提出一种基于LabVIEW的测试系统构架,将是未来超声电动机测试技术发展的一个趋势和方向。

超声电机测试研究综述

超声电机技术参数的测量对其研究有重要意义,但由于超声电机的测试参数和测试项目较多,目前国内外出现的测试手段、方法及测试系统也就五花八门,概括起来,这些测试主要集中在定子参数及模态测试、瞬态特性测试、电参量测试、机械特性测试、噪音和寿命测试等方面。文章对目前国内外超声电机测试研究进行了综述,并针对现有测试系统存在的弊端,提出了一种基于虚拟仪器的超声电机测试系统方案,该系统可方便完成多种参数和特性的测量,将是未来超声电机测试系统发展的一个方向。

求解含间隙机构运行微分方程的摄动法

提出了一种求解在连续接触模型下含间隙机构运动微分方程的摄动方法.这种方法不是直接求解具有刚性(Stiff)很大的含间隙平面连杆机构的运动微分方程,而是通过求解无间隙标称机构来得到相应含间隙机构的动力响应,所得结果具有较好的精度,而计算量则大大减小.

三自由度精密定位工作台的设计与仿真

研究设计一种以压电陶瓷为驱动器,柔性铰链机构为导轨的精密定位工作台。分析和计算柔性铰链微位移放大机构的位移放大倍数和静态刚度,建立精密定位工作台的输入输出方程,确定微定位工作台各自由度的变形量与压电陶瓷驱动器伸缩量之间的关系。最后使用ANSYS软件对微定位工作台的运动进行仿真,给出微动平台的运动范围。

基于DSP的果树形态参数检测系统软件的设计

根据果树仿形喷雾的特点及要求，设计开发了基于DSP的果树形态结构参数检测系统．该系统能够实时采集果树图像，并进行快速图像处理和果树部分形态结构参数的计算、介绍了系统的软件设计和图像处理算法，并给出了部分果树形态参数的检测结果．试验结果表明，该系统在果树冠幅和树高检测方面有较高的精度．最大冠幅和树高的检测相对误差分别为-2、5％-0％和-3、0％～1．7％．

预测含间隙机构副元素分离的临界点判定法

通过对含间隙机构非线性动力学运动微分方程的解析分析，提出了预测含间隙平面连杆机构运动副副元素分离的一种新方法，这一方法是根据间隙副反力≤０即表明副元素产生分离的思想推导出副元素分离临界点的２个判别数，由这２个判别数同时为零来判定副元素的分离。该方法具有较高的预测精度。

基于DSP的果树形态结构参数检测

根据仿形喷雾的作业要求,开发设计了一套基于DSP的果树形态参数检测系统,可以对果树图像进行实时采集和处理,并快速计算出果树的部分形态结构参数。主要介绍检测系统的软件设计和果树形态参数的检测计算。经实验验证,系统对果树最大冠幅和高度的检测相对误差分别在-2.51%～0%和-3.0%～1.7%范围内,同时郁密度检测也基本上能够反映出果树的实际稀密程度。

对预测含间隙机构运动副元素分离方法的修正

本文通过解析分析，对文献［１］提出的对含有间隙运动副的平面连杆机构中运动副元素分离的预测方法进行了修正，提高了原方法的预测精确性，使得对平面连杆机构运动副元素分离的预测更准确有效。

含间隙平面连杆机构的不敏感性设计

机构运动副中的间隙大小往往不易精确测定，而且由于磨损等原因间隙的大小也是变化的，本文将间隙看作一个不确定量进行含间隙平面连杆机构的综合，使得设计出的机构具有良好的动力特性且对间隙大小具有比较小的敏感性，即设计结果具有较高的鲁棒性。

基于分体解耦方法的变压器温度场模拟

为快速准确计算变压器内部温度场和热点,提出一种基于油箱和散热器出入口油温互约束模型的分体解耦计算方法,通过建立单个散热器组的有限元仿真模型,得到散热器及油箱出入口油温的互约束模型,再利用该模型和Comsol软件对油箱温度场进行模拟计算。该方法在变压器温度场计算中将油箱和散热器分离,针对油箱进行仿真建模和模拟计算时,无须考虑多个散热器组的剖分问题,可避免重复性网格剖分和对变压器整体剖分时单元尺寸差异较大导致的计算精度差和难以收敛的问题,计算量和迭代次数明显减少。以S9-1600/10/0.4型变压器为算例的温度场仿真结果表明,变压器在不同负载率下的温度场、热点值等均符合相关理论分析结果,同时因考虑了散热器的对流和辐射散热作用,计算结果的准确性也得到提高。

直线型超声电机电参量的测试研究

超声电机电参量的测量是指其启动和制动过程中电流及电压的测量,使用一般的传统仪器很难满足这一测量要求。该文利用LabVIEW软件平台,使用高速数据采集卡、霍尔电压和电流传感器等建立了一个直线超声电机电参量测试系统,可同时测量超声电机在启动、工作和制动过程中电压和电流的瞬时值及有效值等。最后通过对所研制的超声电机的实验测试,表明了该系统的可行性和有效性。

含间隙S副机构的动力学研究

首先分析了含间隙Ｓ副副元素的接触状态和接触条件，建立了含间隙Ｓ副的一般力学模型。然后导出了Ｓ副存在间隙时的ＲＳＣＲ机构的动力学运动微分方程，对Ｓ副副元素的接触碰撞特性及其对机构动态特性的影响进行了研究，得出了一些有益的结论，并为Ｓ副的简化模型提供了理论依据。

基于Pro/E的喷雾机械的虚拟样机设计

基于Pro/E的实体造型技术,按照果树仿形喷雾的原理,实现了一种果树仿形喷雾装置虚拟样机的设计,并利用Pro/E的三维虚拟环境对仿形机构和喷雾作业过程进行了虚拟仿真。

基于坐标插值映射法的变压器电磁热场模拟

为了高效快速地分析电磁热场耦合问题,首先提出一种以坐标为数据传输载体的异构网格数据映射方法——坐标插值映射法,继而以S9-1600/10/0.4型油浸式电力变压器为例,介绍将三维电磁场中高、低压绕组和铁心的电磁损耗密度分布映射到热流场的单向耦合过程,同时给出网格数据映射的相对误差,即:额定负载时,高、低压绕组损耗和铁心损耗的映射相对误差分别为0.0294%、0.0938%和1.0501%;空载时铁心损耗的映射相对误差为0.7140%。与Comsol的映射方法相比,坐标插值映射法在映射物理量的分布上更精确、耗时低,但对于映射方向由稀疏网格向密集网格、数值变化范围较大、网格单元数差异较大的情况相对误差较大。对变压器电磁热场的模拟计算结果表明,与使用均匀热源相比,非均匀热源主要对铁心柱B相和铁轭的温度分布产生影响。

基于DSP的果树形态参数检测系统硬件设计

根据果树仿形喷雾作业的特点和要求，设计开发了一套基于DSP的果树形态结构参数检测系统．该系统能够实时采集果树视频图像，并进行快速图像处理和果树部分形态结构参数的计算．文章主要介绍检测系统的硬件结构、各部分功能和工作原理，并给出了一个简单的图像处理算例．最终的试验与检测结果表明，该系统对果树最大冠幅和树高的检测相对误差分别在-2．51％～0和-3．0％～1．7％范围内．

果树施药仿形喷雾关键参数的模拟试验研究

为了对仿形喷雾参数和雾滴分布质量进行系统分析,设计并制造了一套室内仿形喷雾试验装置,由变频器控制喷雾电动机的转速以调节喷雾压力,由试验架与果树样本的相对位置调节喷雾距离,由定时器控制电路调节喷雾时间。仿形喷雾试验按照不同的喷雾参数组合采用正交试验的方法进行。雾滴的整体分布质量采用分布质量系数进行评价。试验结果表明,在室内环境条件下,喷雾距离是影响雾滴分布质量的首要因素,其次是喷雾压力,喷雾时间对分布质量的影响不显著。喷雾距离超过80cm时,果树内的沉积量显著减少,在喷雾距离≤50cm的范围内,增加喷雾压力有利于提高分布均匀性。