借助专题探究推动整本书阅读走向深入——以《海底两万里》为例

整本书阅读是目前语文教学的热点。然而,由于一些客观和主观原因,整本书阅读教学常常流于形式,难以深入。教师应进行阅读整体规划,设置文学类、科学类、科幻创作类专题,利用激趣导读课、专题推进课、交流展示课三种课型,助力专题探究的开展。

基于粒子-人工蜂群算法的3RPUP_(c)-UPS并联机构运动学正解研究

针对3RPUP_(c)-UPS并联机构运动学正解求解困难的问题,对新型3RPUPc-UPS并联机构的运动学特性进行了研究,并构建出位置正解求解模型,进而提出了一种基于粒子-人工蜂群算法(P-ABC)的并联机构运动学求解方法。首先,根据机构的拓扑特性,计算得到了方位特征集、自由度和耦合度;然后,根据机构的几何特征,基于姿态变换矩阵和动平台投影方程,建立了机构的运动学逆解方程,并对比了MATLAB和SOLIDWORKDS的仿真结果,验证了逆解分析的正确性;最后,将运动学逆解方程转化为最小化求解问题,构建出了适合优化算法的运动学正解模型,并利用MATLAB的软件交互界面(GUI)功能,开发出用于计算并联机构运动学正解的软件,分别基于粒子群算法(PSO)、人工蜂群算法(ABC)和P-ABC算法,对该并联机构的运动学正解进行了计算。研究结果表明:P-ABC算法单次求解时间在0.5 s内,求解误差级别为10-20,相对于ABC算法,运行时间缩短了50.02%;而相对于POS算法,其求解精度提高了10个数量级。P-ABC算法能够用于求解该并联机构运动学正解,具有计算速度快、精度高的特点,可以为研究并联机构运动学正解提供新方法。

莫里斯符号学理论下的河南博物院文创产品设计方法研究

博物馆作为文化机构,不仅是保存和传承文化的场所,更是优秀文化传播的重要平台,博物馆文创产品恰恰是传播博物馆文化的一个重要途径。文章以莫里斯符号学理论为依据,对河南博物院的文化符号元素进行梳理,选择代表性的符号元素并进行符号运用,对博物馆文创产品从语义、语形、语用3个维度进行符号学解读,构建河南博物院文创产品设计方法,指导河南博物院文创产品进行设计实践。将莫里斯符号学理论运用到河南博物院文创产品设计中去,提升博物馆文创产品的文化价值,为中原地区文创产品设计提供新的方法及思路,让产品在体现文物情怀的同时也加强用户对中原文化的传播。

新时代大学生体育精神的特质与培育路径

大学生体育精神是大学体育文化的内在表现,其不仅是大学体育课程教学的重要组成部分,也是大学精神文化建设的重点板块。在新时代的背景下,如何站好大学生教育这一班岗,利用好新时代特色,做好大学生体育精神培育是大学体育教师需要思考的重点。全文利用文献研究法等方法从时代性、稳定性、渗透性分析新时代大学生体育精神特质,随后从教学方法问题、文化建设问题、互联网影响问题分析新时代大学生体育精神培育现状,最后以问题为导向针对性提出优化对策及实施路径。

棱柱体、圆柱体混凝土的常规三轴试验研究

研制了一种适合在液压室中对棱柱体试样进行常规三轴加载的压头,提出了便捷的试样密封方法;利用该压头对棱柱体混凝土试样进行单轴压缩试验和6档围压下的常规三轴试验。此外,对高强和超高强圆柱体混凝土试样进行单轴压缩试验和5档围压下的常规三轴试验。分析了试样的破坏形态、破坏过程、主裂缝的形成过程与试验曲线之间的对应关系。试验结果表明:(1)该压头密封效果良好;(2)试样的破坏形态分为Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ型3种,棱柱体的Ⅱ型破坏形态存在更多的细分种类;(3)当试样的破坏形态为Ⅱ型时,其应力-应变曲线有下降段,曲线εx-εz和εy-εz均存在分离点和直线段,直线段是破坏面两侧块体相对滑动的结果;(4)当试样的破坏形态为Ⅲ型时,其应力-应变曲线是否存在下降段都有可能;但是,当应力-应变曲线无下降段时,破坏形态一定是Ⅲ型的。

基于UWB技术的矿山人员定位系统

在煤矿开采过程中,通过应用井下人员定位系统,可以有效提高矿井的安全性。基于此,首先阐述了超宽带UWB技术(无载波通信技术)及人员定位的基本原理,然后对定位系统框架进行了分析,该系统主要由井下、地面两部分构成,前者负责采集人员标签信息,后者借助内置算法对标签坐标进行计算;其次,对人员标签和定位基站的硬件结构及设置进行了研究,两者硬件结构接近,主控芯片与无线信号收发芯片分别为STM 32、DW 1000;最后,对该系统的运行效果进行了试验,结果显示人员的定位误差小于1 m,有利于提高井下人员作业的安全性。

玉果油田果8区块减氧空气驱低温氧化对采收率的影响

注减氧空气是低渗透油藏有效的开发手段,减氧空气可在地层条件下与原油发生低温氧化反应,提高采收率。针对玉果油田果8区块目前减氧空气驱提高采收率机理认识不完善的问题,采用等温氧化实验和长岩心驱替实验探究原油氧化过程和生成物质对提高采收率的影响。等温氧化实验结果表明,稀油的低温氧化过程产生了沉积物质,随着温度升高,氧化程度明显提高,89℃时原油氧化生成重质组分沉积量为1.25×10^(-3)g/g,100℃时为3.43×10^(-3)g/g,120℃时为5.02×10^(-3)g/g。长岩心驱替实验结果表明,不同氧化温度下重质组分沉降对采收率存在影响,随着温度升高,气窜时机变晚,波及效果变好,最终采收率有所提高,温度为89℃、100℃和120℃时的最终采收率分别为52.77%、58.89%和65.23%。

基于流量规划的液压悬架负负载调速控制

针对重型运输车液压悬架负负载下降速度不均匀、不稳定问题,提出一种基于流量规划的液压悬架负负载调速方案。首先根据悬架倾角传感器和手柄指令速度信号计算平衡阀理论输出流量,而后依据预先建立的平衡阀流量映射关系,采用线上查表和插值方法求值并通过比例溢流阀输出平衡阀所需控制压力,使其输出流量实时跟随理论流量,从而控制悬架下降速度实时跟随手柄指令信号。建立了控制方案的稳态数学控制模型,并在某型号运梁车上进行试验研究,研究结果表明,该方案能够将悬架空载下降速度变化率从33%降至17%、悬架重载下降速度变化率从40%降至15%;且在平衡阀流量不饱和情况下,悬架空载/重载悬架最大下降速度之差从200 mm/min降至10 mm/min,悬架下降速度的均匀性和稳定性显著提高。该方案较易在工程中实现,且具有较大的工程应用价值,为基于平衡阀的液压系统负负载调速控制提供一个新的思路。

基于改进NSGA-Ⅱ算法的机械臂多目标轨迹规划

针对机械臂轨迹规划时需要满足高效率、低能耗、弱冲击等性能要求,提出一种改进的快速非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)。建立了端点运动参数可任意指定的7次B样条曲线方程,构造关节空间内光滑连续插值轨迹。以最短时间、最小能耗和最弱冲击为优化目标,以机械臂关节运动速度、加速度、脉动为约束惩罚,通过加入动态选择策略和模拟二进制(SBX)与正态分布混合交叉算子,建立了机械臂多目标轨迹规划的改进NSGA-Ⅱ算法,该方法具有搜索范围广、种群多样性质量高等优势。算例结果表明,所提出的改进NSGA-Ⅱ算法可以缩短迭代时间,得到更优的Pareto前沿。

硫脲树脂富集-电感耦合等离子体质谱法测定地质样品中的超痕量金、银、铂、钯

研究了硫脲树脂富集,ICP-MS同时测定地质样品中超痕量金、银、铂、钯的方法。确定了仪器的最佳条件,并从吸附酸度、时间、树脂用量、解脱条件、干扰情况等方面进行了详细的考察。方法的检出限(3σ)分别为Au:0.11ng/mL;Ag:0.35 ng/mL;Pt:0.095 ng/mL;Pd:0.08 ng/mL。方法的RSD为(n=12)Au 4.1%、Ag 2.1%、Pt 3.1%、Pd 3.8%。测定了国家一级地球化学标准物质中的痕量Au、Ag、Pt、Pd,结果与标准值相吻合。

锍试金富集-电感耦合等离子体质谱法测定地质样品中铂钯铑铱

建立了锍试金富集电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)测定地质样品中铂、钯、铑、铱的新方法。样品用硫化镍富集,酸处理除去碱金属硫化物,过滤,残渣用盐酸和过氧化氢溶解,ICP-MS法测定。研究了富集时各种因素的影响。方法检出限:Pt为0·11ng/g,Pd为0·038ng/g,Rh为0·016ng/g,Ir为0·040ng/g;相对标准偏差(n=12):Pt为4·09%,Pd为4·75%,Rh为4·53%,Ir为4·78%。测定了国家一级地球化学标准物质中痕量Pt,Pd,Rh,Ir,结果与认定值相吻合。

贵州织金地区稀土磷块岩矿床中稀土元素赋存状态

以稀土磷块岩矿床为研究对象,采用电感耦合等离子体光谱法和质谱法研究了3个代表性样品的基本化学组成,分析了40多个元素的含量,确定了矿物质量分数和赋存状态,研究了稀土元素在其中的分布特征。结果表明,97%以上的稀土元素呈类质同象状态部分置换磷灰石晶格中的Ca2+存在,只有小于3%的稀土元素呈被粘土质等吸附状态或离子交换(吸附)状态存在。

无奇异完全各向同性2T1R型并联机构的结构综合

提出了无奇异各向同性三自由度2T1R空间并联机构结构综合的一种系统方法。得到了24种新型无耦合并联机构方案和24种完全各向同性并联机构方案。在整个工作空间内,完全各向同性并联机构的主动副速度与动平台速度之间的线性映射雅可比矩阵为3×3阶单位阵,因此机构不存在奇异现象。由于无耦合并联机构和完全各向同性机构实现了主驱动器与动平台速度的一一对应关系,从而解决了并联机构控制难的问题。给出了完全各向同性2T1R并联机构支路的构造设计原则。

基于互易螺旋理论的无奇异完全各向同性移动并联机构型综合

基于互易螺旋理论提出一种无奇异完全各向同性纯移动并联机构型综合的系统方法。首先给出机构末端操作器输出运动的矩阵表达式,然后根据该表达式正雅可比矩阵为非零对角阵的条件确定出机构支路驱动螺旋的表达形式,并依据驱动螺旋与主动螺旋互易积为非零常数的条件确定出主动螺旋的形式,再根据驱动螺旋与同一分支中除主动螺旋外的所有其他运动螺旋互易积都为零的特点,确定出可动非驱动螺旋的类型及其轴线方向,从而按照机构分支连接度的不同进行机构支路的型综合。最后取3条所综合出的机构支路将动平台与静平台联接起来即可得到所期望的机构。最后对一种新型3-CRP无奇异完全各向同性移动并联机构进行运动学分析。结果表明,所提出的型综合方法正确可行。

内蒙古传统乳制品中产细菌素乳酸菌的筛选及鉴定

通过纸片法初筛、牛津杯法复筛(排除有机酸、H2O2的干扰以及胰蛋白酶和胃蛋白酶处理)的方法,从分离自内蒙古传统乳制品的135株乳酸菌中筛选到1株具有广谱高效的产细菌素乳杆菌WH12-2-1,经生理生化学特性和16S rDNA序列同源性分析,将该菌株鉴定为戊糖乳杆菌。

一种新型3-CRP移动并联机构的设计和运动分析

提出了一种新型三维移动并联机构,该机构由3条正交运动链3-CRP将动平台和定平台连接而成。利用螺旋理论对机构的自由度进行了分析和计算,研究了分别以圆柱副中的转动和线性移动作为主动输入的机构的运动学正逆解、奇异性和各向同性。当以转动输入为主驱动时,运动雅可比矩阵为3×3阶对角阵,故机构为无耦合并联机构;当以移动为主驱动时,雅可比矩阵为3×3阶单位阵,且其行列式的值为1,所以在整个工作空间内机构表现为无奇异完全各向同性。因此该机构具有良好的运动和力传递性能以及较强的实用价值。

3-CRPa移动并联机构运动学分析与仿真

提出一种新型3自由度纯移动并联机构,该机构由动平台、静平台以及联接两平台的3条相同的分支运动链组成。基于单开链单元理论分析,计算出机构的自由度,分别讨论了以角位移和线性位移为主动输入形式的机构运动学问题,推导出位置、速度、加速度的解析解。利用Matlab和Pro/E软件分别绘制出机构的位移、速度、加速度理论曲线和虚拟样机仿真曲线,仿真结果证明了理论分析的正确性。尤其是当以线性输入为主动输入时,机构的运动雅可比矩阵为单位阵且条件数恒等于1,所以此时机构在整个工作空间内表现为完全各向同性。

2T1R弱耦合并联机构的运动学和奇异性分析

提出了一种弱耦合空间三自由度并联机构,机构动平台具有二维移动和一维转动自由度,3个主动副均位于静平台上。分析了其位置的正、逆解析解,建立了机构驱动关节速度和动平台速度之间的矩阵映射关系,并对位置和速度的逆解进行了仿真。根据机构奇异性分类,讨论了各种奇异位形存在的条件。

一种新型并联机器人机构的运动分析及完全各向同性设计

提出了一种新型二移动一转动的三自由度空间并联机器人机构,分析了其位置和速度的正逆解析解,讨论了机构的奇异性。由于该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵,因此该机构为无耦合并联机构。根据机构雅克比矩阵条件数恒等于1的条件,对机构的各向同性进行设计,得到了具有完全各向同性特性的机构结构尺寸条件。

完全各向同性3自由度平面并联机构的型综合

提出了完全各向同性3自由度平面并联机构型综合的系统方法。首先,根据螺旋理论讨论了完全各向同性平面并联机构的运动学必要条件。然后,基于机构各分支对动平台控制功能的不同,通过互易螺旋理论推导出各分支的驱动螺旋、主动螺旋和可动非主动螺旋,并按照分支连接度的不同列举出所有可行的分支运动链。最后,按照机构各分支相应的装配条件,选取所综合出的3条分支运动链将动平台和静平台连接起来得到预期的机构,共得到新型机构3 167种。由于综合出的并联机器人机构的运动雅可比矩阵均为单位阵,即条件数恒为1,因此这类机构具有良好的运动学和力传递性能,在工业机器人、微操作机器人和医用机器人等领域具有潜在的应用前景。