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视觉与惯性融合的多旋翼飞行机器人室内定位技术
被引量:
1
1
作者
张怀捷
马静雅
+4 位作者
刘浩源
郭品
邓慧超
徐坤
丁希仑
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期292-304,共13页
随着人工智能技术的发展,无人机的应用场景趋向多元,人们对无人机的需求也不仅仅满足于简单的飞行任务,而是赋予其飞行机器人的角色,对其自主导航、复杂环境下的定位以及智能协同方面提出了更高的要求。针对室内场景下的定位需求,融合...
随着人工智能技术的发展,无人机的应用场景趋向多元,人们对无人机的需求也不仅仅满足于简单的飞行任务,而是赋予其飞行机器人的角色,对其自主导航、复杂环境下的定位以及智能协同方面提出了更高的要求。针对室内场景下的定位需求,融合视觉与惯性数据实现了多旋翼飞行机器人的室内定位。在视觉前端加入图像增强算法以提高图像灰度对比度,减少了光流跟踪的误匹配点数。提出了一种基于图像信息的特征点提取和图像帧发布策略提高了定位精度,解决了室内环境下的定位漂移问题。针对飞行机器人室内自主跟踪及降落任务,设计了基于视觉定位的飞行机器人自主降落系统。在Gazebo中搭建飞行机器人模型仿真验证自主降落系统有效性,在EuRoC数据集下对定位算法进行对比评估,搭建飞行机器人平台在真实场景下进行室内定位实验,完成了室内场景下平台自主跟踪及降落任务,并采用运动捕捉系统获取的定位真值数据进行了误差分析,结果表明该定位技术满足室内场景下的自主跟踪及降落任务需求。
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关键词
飞行机器人
室内定位
自主跟踪及降落
传感器数据融合
视觉导航
原文传递
题名
视觉与惯性融合的多旋翼飞行机器人室内定位技术
被引量:
1
1
作者
张怀捷
马静雅
刘浩源
郭品
邓慧超
徐坤
丁希仑
机构
北京航空航天大学机器人研究所
北京空间飞行器总体设计部
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期292-304,共13页
基金
国家自然科学基金(91748201)。
文摘
随着人工智能技术的发展,无人机的应用场景趋向多元,人们对无人机的需求也不仅仅满足于简单的飞行任务,而是赋予其飞行机器人的角色,对其自主导航、复杂环境下的定位以及智能协同方面提出了更高的要求。针对室内场景下的定位需求,融合视觉与惯性数据实现了多旋翼飞行机器人的室内定位。在视觉前端加入图像增强算法以提高图像灰度对比度,减少了光流跟踪的误匹配点数。提出了一种基于图像信息的特征点提取和图像帧发布策略提高了定位精度,解决了室内环境下的定位漂移问题。针对飞行机器人室内自主跟踪及降落任务,设计了基于视觉定位的飞行机器人自主降落系统。在Gazebo中搭建飞行机器人模型仿真验证自主降落系统有效性,在EuRoC数据集下对定位算法进行对比评估,搭建飞行机器人平台在真实场景下进行室内定位实验,完成了室内场景下平台自主跟踪及降落任务,并采用运动捕捉系统获取的定位真值数据进行了误差分析,结果表明该定位技术满足室内场景下的自主跟踪及降落任务需求。
关键词
飞行机器人
室内定位
自主跟踪及降落
传感器数据融合
视觉导航
Keywords
flying robot
indoor positioning
autonomous tracking and landing
sensor data fusion
visual navigation
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
视觉与惯性融合的多旋翼飞行机器人室内定位技术
张怀捷
马静雅
刘浩源
郭品
邓慧超
徐坤
丁希仑
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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