柔性机械手加速度反馈消振的进一步研究

在柔性机械手的控制中，加速度反馈的方法是一种消除末端振动的有效而简便途径．然而，目前对其有效性尚无严格的理论证明和分析．本文将通过非约束模态分析方法对单柔性臂机械手的动力学方程进行分析，以此为基础对加速度反馈的理论和实现进行研究和讨论，得到了一些重要的结论．

转柱舵系列模型试验分析

本文将对五个展弦比的转柱舵进行试验分析,求得转柱舵水动力系数随展弦比、速度比变化的一般规律,并且将转柱舵的升力、阻力系数和压力中心无因次系数随展弦比、速度比、舵角的变化绘成系列图谱,提出了获得较优转柱舵水动力性能的展弦比、速度比选择区限。另外,本文将给出一定舵角范围内升力、阻力系数的二元非线性多项式计算公式。

变结构控制在船舶操纵中的应用

本文根据船舶操纵系统的具体特点，为限制水域中的船舶操纵提供了一种变结构控制方案，同时考虑了航向纠编和航迹调整。根据一种特定航道设计的变结构控制系统可适用于一定范围内的其他航道内的船舶操纵，且控制精度高，无抖振发生。

船舶操纵非线性系统的鲁棒变结构控制

本文采用伪线性化交换将船舶操纵非线性系统近似地化为线性可控正则型，并对线性化系统设计了一种连续的变结构控制以提高整个闭环系统的鲁棒性。该方案用于限制水域中船舶的航向航迹纠偏控制中，取得了预期的效果。

柔性机械手数据采集与处理系统

本文介绍了清华大学双连杆柔性机械手数据采集与信号处理系统的基本构成和工作原理。

柔性机械手的建模与控制

讨论近年来柔性连杆机械手在建模、位置控制、力控制、柔性振动的消除几方面的研究进展。最后对一些未来重要的研究方向进行了探讨。

采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制

针对一类动力学未知或难以建模的采样非线性系统，提出了一种基于神经网络的跟随控制器稳定自适应控制方法．控制器采用径向基函数神经网络近似对象的动力学非线性，神经网络参数的自适应规律由稳定理论得到．文中给出了系统稳定性和跟随误差收敛性的证明，并通过仿真实例揭示了所提方法的性能．

柔性机械手传感器信号处理系统

介绍了双连杆柔性机械手系统中传感器的选用及其信号处理电路的基本构成和工作原理

一种基于数值保角变换的计算限制水域中船舶水动力的方法

本文是在细长体理论的基础上，利用匹配渐近展开的方法，导出了反映船舶在限制水域中运动的横流积分方程。并利用数值保角变换的方法，求解了包括非对称多边形边界在内的复杂边界限制水域中的障碍格林函数。特别是重点研究了针对不同特点多边形边界而采用的保角变换处理方法，给出了能避免数值奇异性产生的保角变换过程和计算公式。最后，算例得到与其它算法（面源法）和试验相一致的结果。

转柱舵在实船上的应用

本文介绍了装有转柱舵的船模和实船的操纵性试验,分析了回转、Z形操舵、倒航和停船的试验结果,并与流线型舵进行了比较,阐述了转柱舵良好的操船效果,尤其是倒航和停船时转柱舵对船舶仍具有操纵能力,这是流线型舵所无法相媲的。文中还对转柱舵在实船上应用中如何选择转柱舵的最佳参数、转柱驱动系统和控制系统的方案提出了建议,给出了确定转柱舵水动力和转柱扭矩的数学表达式,可供设计使用。

复杂几何边界限制水域中船舶水动力的计算

研究了深吃水船舶在复杂几何边界限制水域中运动时的受力问题．根据细长体理论，采用匹配渐近展开的方法，得到了横流积分方程．利用数值保角变换的方法，求解了包括非对称多边形边界在内的限制水域障碍格林函数．对不同特点的多边形边界的保角变换方法进行了重点讨论，给出了相应的能避免数值奇异性产生的保角变换过程和计算公式．计算结果与其他算法（面源法）及试验相一致．

非线性系统的变结构控制在船舶操纵中的应用

以船舶操纵控制系统为研究对象，对该类非线性系统提出了一种双环混合控制策略，其中非线性反馈环用于抵销部分非线性动力学的影响以降低系统非线性程度并简化控制设计，线性反馈环采用线性系统的连续结构控制保证系统的鲁棒性并消除拌振。

柔性机械手测速反馈消振的理论与实验研究

在柔性机械手的研究中，如何在实现定位目标的同时快速消除柔性振动，是控制实现中的一个主要问题。本文首先对柔性机械手测速反馈消振的理论基础进行了研究，讨论了该方法对系统稳定性和耗散性的影响；进而探讨了测速反馈在两关节柔性机械手的实现问题。最后给出了易于工程实现的测速桥方法，实验证明，它可以有效地抑制柔性振动。该方法经济简单，可靠性高，在空间机器人领域中有着广泛的应用价值。

机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法

提出了一种机械手的神经网络直接离散时间自适应控制算法。该算法是神经网络方法和自适应动态滑动模控制方法的集成。自适应动态滑动模控制的作用有两个：其一是在神经网络控制失灵的情形下提供控制系统的全局稳定性；其二是改善系统的跟随性能。整个系统的全局稳定性和跟随误差的收敛性采用李雅普诺夫稳定性理论进行了证明，并得到了一种新颖的神经网络权值调整算法。