基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法

针对Kinodynamic A^(*)算法采用统一的运动原语生成,在陆空两栖机器人上应用时存在机动性无法充分发挥等问题,提出了基于改进运动原语生成的陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法。该算法从考虑陆、空模态运动能力差异出发,通过以下三个方法改进陆空两栖机器人Kinodynamic A^(*)算法性能。首先是基于动力边界决定状态空间加速度输入,差异化生成陆、空模态运动原语;其次是基于动力学约束剪枝,确保运动原语不超过速度边界;最后是构造轨迹优化代价函数优化轨迹平顺性、安全性及机动性。在仿真场景下的结果表明,所改进的算法在将空中平均速度提高了54.1%,平均路径总时间降低6.7 s,路径总代价降低22.00%,且算法运行时间降低0.069 s,充分发挥陆空两栖机器人上的强机动能力与高续航能力。

火星超低雷诺数下螺旋桨气动性能研究

火星超低雷诺数环境导致螺旋桨系统气动特性相比于地球环境显著恶化,翼型表面层流分离现象影响了火星螺旋桨的气动特性.为设计出适应火星低雷诺数环境的螺旋桨,深入了解超低雷诺数对翼型气动特性的作用机理,采用Transition SST转捩模型求解非定常可压缩N-S方程的数值模拟技术,对几种适用于低雷诺数环境的翼型进行火星超低雷诺数环境下气动特性模拟计算,从而选取最适应火星大气环境的翼型.结果表明CLF5605翼型具有更好的气动性能.对选定的翼型进行不同超低雷诺数下气动特性模拟计算,揭示了超低雷诺数对翼型气动特性的影响,即在火星大气雷诺数范围内,更高的雷诺数对应更好的气动性能;对雷诺数从100~20000翼型表面边界层状态进行数值模拟,发现翼型层流分离结构发生显著变化,从低雷诺数下的层流边界层状态,随着雷诺数的增加开始发生层流分离,在翼型尾缘产生层流分离泡,并最终变成湍流边界层.采用最小能量损失的方法设计火星螺旋桨,对其气动性能进行了数值模拟仿真,并对轻量化制造的螺旋桨进行了地面台架实验验证,通过将地面实验结果与CFD数值模拟仿真结果对比,验证了螺旋桨轻量化设计合理性以及数值计算的准确性.

面向智能变电站模型应用的二次设备建模优化

智能变电站自动化控制是当前电力能源领域的一项重点研究工作,但现阶段智能变电站中的二次设备在建模上更关注通信层面,关于信息层面互操作性的研究则相对较少,严重阻碍了自动化控制技术的发展。为解决该问题,针对面向智能变电站模型应用的二次设备建模问题展开研究,提出具备可行性、实用性特征的建模优化方案,旨在提升智能化控制水平,为我国电力事业发展作出积极贡献。

变电二次检修中的问题及优化措施

变电二次检修不仅是维持电力系统正常运行的基本保障,也是提升电力系统效率和可靠性的关键环节。基于此,对变电二次检修中的问题及优化措施展开研究,分析变电二次检修的意义,阐述变电二次检修中的问题,并给出变电二次检修中问题的优化措施,旨通过研究,为变电站检修工作提供科学合理的参考和指导,从而更好地适应电力行业的发展需求,为构建高效、可靠、智能的电力系统贡献力量。

基于人工智能技术的变电站二次设备智能巡检技术

随着人工智能技术的快速发展,变电站巡检工作正面临新的机遇和挑战。基于人工智能技术深入探讨了变电站二次设备智能巡检技术的价值、应用及其发展,通过阐述人工智能在提高巡检效率和安全性方面的作用以及在数据采集、处理和高实时数据处理方面的技术挑战,展示了智能巡检技术在故障诊断、预测维护、自动化巡检等方面的实际应用,并探讨了未来智能巡检技术的创新发展趋势,旨在为变电站巡检工作提供有益的参考和借鉴,促进人工智能技术在电力行业的应用和发展。

基于干旱环境中大鼠泪腺差异表达蛋白的筛选初探“燥伤清窍”机理

目的通过筛选干旱环境中大鼠泪腺的差异表达蛋白,探讨与“燥伤清窍”病机相关的蛋白质或信号通路,从分子水平认识外燥证的本质。方法20只SD雌鼠随机均分为2组,分别为在常温常湿环境中饲养的对照组(CG),以及采用人工气候箱和砂尘试验箱模拟干旱环境(西北燥证的主要病因)干预的干旱风沙组(DD),均饲养48 d。随后摘取大鼠左侧泪腺,采用串联质谱标签(TMT)技术筛选差异表达蛋白,并进行生物信息分析。结果(1)差异表达蛋白:筛选出DD组大鼠泪腺中差异表达蛋白共505个,其中上调蛋白有210个,下调蛋白有295个。(2)基因本论(GO)功能注释:差异表达蛋白主要影响细胞过程和单生物过程,主要定位在细胞和细胞器,分子层面主要影响蛋白的结合和催化活性。(3)GO富集和京都基因与基因组百科全书(KEGG)通路富集:上调蛋白多与免疫功能相关,主要富集在抗原加工呈递通路;下调蛋白多与离子的转运和肌肉的收缩相关,主要富集在与氧化、磷酸化相关的通路。(4)候选靶标蛋白:S100钙结合蛋白A9(S100A9)、α-1-酸性糖蛋白(AGP1)、趋化因子C-X3-C基元配体1(CX3CL1)、髓过氧化物酶(MPO)、泛醇-细胞色素C还原酶铰链蛋白(UQCRH)、T-激肽原1(KNT1)、蛋白酶体亚基β-8(PSMB8)、前列腺素D合酶(PGDS)、免疫球蛋白G(IgG)、热休克蛋白27(HSP27)、血清转铁蛋白(TF)、酪蛋白激酶Ⅱα'亚基(CSNK2A2)、泛素羧基末端水解酶L3(UCHL3)为探索“燥伤清窍”微观机制的候选靶标蛋白。结论基于眼部症状,或可立足免疫功能(尤指炎症反应与变态反应)和细胞凋亡,选择相应的信号通路探索“燥伤清窍”的微观机制。

氧化生物双降解地膜覆盖对玉米田间水热及产量的影响

以东北地区覆膜玉米为试验对象,设置了氧化生物双降解地膜(M1)、普通地膜(M2)及裸地(CK)3种处理的田间试验,研究了氧化生物双降解地膜覆盖对玉米田间土壤温度、贮水量及产量的影响。结果表明,在苗期和拔节期,氧化生物双降解地膜覆盖距地表5、10、15、20和25 cm深度处的土壤温度均明显高于普通地膜和裸地,在抽雄―成熟期,各处理间土壤温度没有明显差异。玉米全生育期内,M1处理土壤贮水量明显高于M2处理,2个处理在整个生育期内变化趋势一致,田间0~60 cm土层土壤贮水量表现为M1处理>M2处理>CK。此外,M1处理下玉米出苗率为99.5%,比M2处理和CK分别高8.5%和16.2%;氧化生物双降解地膜覆盖处理下玉米产量最高,比M2处理和CK分别高出6.8%和35.2%。研究成果可为今后氧化生物双降解地膜替代普通地膜及其推广使用提供科学依据。

氧化生物双降解地膜降解性能及其对东北雨养春玉米田间水热和生长的影响

为解决当前农田大量残膜污染问题,设置3种不同降解速率的氧化生物双降解地膜(降解a、降解b、降解c)和普通塑料地膜覆盖及露地对照5个玉米种植试验,研究氧化生物双降解地膜田间降解性能(降解率、拉伸强度和断裂伸长率)及其对土壤水热、玉米生长状况及产量的影响。结果表明:1)不同降解速率氧化生物双降解地膜降解梯度与预期基本相符, 3种降解速率的地膜全生育期降解率分别为14.2%、10.0%和6.5%,差异达显著水平。降解a、降解b和降解c地膜在田间覆盖120 d后,垄上地膜拉伸强度损失率分别为30.4%、20.3%和19.1%,断裂伸长率损失率为10.4%、13.5%和5.0%,垄侧地膜拉伸强度损失率为59.0%、50.7%和45.6%,断裂伸长率损失率为71.7%、55.6%和51.0%,其中降解a拉伸强度和断裂伸长率与降解b和降解c相比均达显著差异水平,且垄侧各降解地膜机械性能损失率显著大于垄上地膜。2)氧化生物双降解地膜显著提高了玉米生育前期5～25 cm层土壤温度和0～40 cm层土壤含水率,与露地相比,降解a、降解b和降解c处理下5～25cm土层平均温度分别提高了4.5℃、4.4℃和4.4℃, 0～40 cm土层含水率分别提高了3.2%、2.9%和2.2%。3)氧化生物双降解地膜加快了玉米生育进程,使玉米植株提前3 d出苗,缩短生育期5～7 d,且玉米株高和叶面积指数均显著高于露地处理,略优于普通地膜。4)在产量构成和最终产量方面,氧化生物双降解地膜与普通塑料地膜覆盖均较露地处理增加了玉米穗长、穗粗及百粒重,降解a、降解b、降解c和普通地膜处理较露地对照增产率分别达14.3%、14.3%、10.4%和13.2%。研究认为,氧化生物双降解地膜覆盖具有明显的增温保墒效应,与普通地膜相同,能够显著提高玉米产量,并且可以通过改变配方调节其降解速率。本研究成果可为氧化生物可降解地膜替代普通地膜及其在东北地区推广应用提供科学依据。

有机硅改性阳离子水性聚氨酯的合成和性能

采用聚醚二元醇(PEG1000)、异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)、阳离子扩链剂N-甲基二乙醇胺(MDEA)、KH560等为主要原料,利用脱水剂乙酰氯对预聚物先进行除水,再通过预聚、扩链、中和、有机硅改性及乳化等工序,合成有机硅改性的阳离子WPU。通过改变合成工艺配方和条件,得到优化的水性聚氨酯合成工艺为:R值为2.0,65℃预聚2 h,80℃扩链1 h,阳离子扩链剂(MDEA)5%,冰乙酸(HAc)中和度为100%。KH560对WPU进行改性的最佳条件为:45℃处理1.5 h,有机硅改性剂6%。对改性前后的阳离子水性聚氨酯进行红外、耐水性、热重、粒径与电镜(SEM)等一系列表征,结果表明确实合成了WPU与改性WPU产品,且改性WPU的耐水性与固色性优于未改性WPU。

不同翼型太阳能无人机的气动特性分析

介绍了研究太阳能无人机气动特性时的控制方程与湍流模型。为设计出具有较高气动性能的太阳能无人机,应用计算机软件对具有较高升阻比的翼型进行气动特性分析,进而选取合适的翼型。与此同时,在相同机翼面积和机翼展长的情况下,对新型串列翼布局和常规单翼布局太阳能无人机进行气动特性分析,确认新型串列翼布局具有更高的气动性能。

4-URU柔性并联机构构型设计及支链刚度分析

针对4-URU型柔性并联机构,提出了一种对支链刚度的新型求解方法,应用软件仿真结果验证该方法的有效性。首先,利用螺旋理论对4-URU刚性并联机构进行自由度分析,采用柔性铰链替换法设计相应的柔性并联机构。基于柔性铰链刚度矩阵,利用转换矩阵法求得支链的铰链刚度矩阵,利用有限元理论分别求得支链各柔性杆刚度,通过线性叠加求得支链的总刚度矩阵,最后利用MATLAB进行理论计算,得到支链在X、Y、Z方向产生的变形量。并用ANSYS软件对模型进行仿真分析,结果表明,理论计算与仿真结果基本一致。验证了该方法求解支链刚度的有效性,为利用该方法求解整个柔性并联机构的刚度提供理论依据,为研究柔性并联定位平台的精度提供了帮助。

感受生活,初中生物学科的生活化教学

初中生物的教育教学与生活之间的联系可谓非常紧密。首先生物的活动离不开生活,其次生物所学的知识可以反馈回生活。为了在课堂上更好地让学生感受到生物学科的生动内涵,教师应该及时对教学方法作出调整,将生物课堂与生活联系起来,让学生感受生活,学好生物。教师可以此为基础,浅谈初中生物学科的生活化教学策略。

让学生在活动中学习数学知识

儿童的思维离不开实践活动，因此，在数学教学实践中，教师要尽量给学生提供各种实践的机会，鼓励学生在实践活动中获取知识和能力。 一、在实际操作中不断总结 小学生一般通过“感知——表现——抽象——概括”这一过程来理解和掌握概念，为此，在概念教学中，教师先要让学生充分的感知，从而获得丰富的感性认识。再让学生通过比较、分析、综合抽象出概念的本质属性，进而把这些本质属性连接起来，进而形成概念。

燥邪对健康大鼠气管和肺内细小支气管黏膜组织肺泡表面活性物质相关蛋白-D表达的影响

目的:基于健康大鼠气管组织形态学及气道黏膜和肺内细小支气管黏膜肺泡表面活性物质相关蛋白-D(SP-D)的表达探索燥邪致病的微观机制。方法:60只SPF级SD雌鼠按体重随机均分为六组,正常对照组(N-24 d和N-48 d)置于常温常湿环境中,秋燥组(D-24 d和D-48 d)和西北燥组(D&D-24 d和D&D-48 d)置于人工气候箱分别予轻度燥邪和重度燥邪干预,分期采集短期和长期干预组大鼠气道和右肺中叶组织,制备石蜡切片,经HE染色后镜下观察其组织形态,采用免疫组化学分析技术,比较上述六组大鼠气管和肺内细小支气管黏膜SP-D的表达。结果:燥邪可引起大鼠气道组织形态学发生病理改变,秋燥组损害程度随干预时长增加加重,西北燥组损害程度随干预时长增加有所改善。气道黏膜SP-D表达D-48 d组分别高于N-48 d组和D&D-48 d组(均P<0.05);D-48 d组分别高于N-24 d组和D-24 d组(均P<0.05),但N-48 d组、D&D-24 d组和D&D-48 d组比较差异均无统计学意义。肺内细小气道黏膜SP-D表达在各组间的差异均无统计学意义。结论:燥邪可引起气道组织形态发生改变。气道黏膜SP-D异常表达和肺内细小气道SP-D表达未发生显著变化可能是燥邪致病亚健康状态的微观机制之一。燥邪气道黏膜SP-D表达的差别影响提示气道黏膜SP-D表达可作为西北燥证证候机制研究的线索之一。

Cu-Zn/Al_(2)O_(3)二甲醚低温蒸汽重整制氢催化剂的研究

主要课题针对二甲醚低温蒸汽重整制氢的催化剂体系进行了研究。首先选择二甲醚水解所用的催化剂和载体;然后,采用浸渍法,制备了一系列用于重整的Cu-Zn/Al_(2)O_(3)系催化剂,并对其进行表征;结果表明:以CuCl_(2)为前体、Cu负载量为15%、Cu∶Zn摩尔比为1∶0.03、焙烧温度为450℃时,用Cu-Zn/Al_(2)O_(3)催化剂在进行DME重整制氢反应时,催化剂展现出好活性,高选择性。

实现初中生物课堂教学有效性的探究

在新课改的要求下,提高课堂教学的有效性,不仅要保证课堂知识教学的“量”,更要注重教学的“质”的提升。所以针对初中生物课堂教学的现状,教师需要在了解其现实影响因素的基础上开展针对性教学改革,从实现形象知识教学,设计各有偏重且相互配合的课堂教学环节、构建开放互动学习模式等几个方面来实现生物教学的创新,最终实现初中生物课堂教学的综合提升,保证课堂教学的有效性。

电石炉尾气控制方案运行小结

介绍了电石炉尾气湿法、干法、净化技术的工艺流程及特点,深入探究了电石炉尾气控制系统及控制方案,对密闭电石炉尾气净化与资源化绿色生产提供了强有力的技术支持。

(2PSR+PUU)&RP混联机床的位置及其工作空间分析

针对并联机床摆角小,难以加工复杂曲面零件的缺点,提出一种新型(2PSR+PUU)&RP混联机床的机构构型。首先运用螺旋理论以及修正的K-G公式对机构自由度进行分析计算与验证。运用闭环矢量法对机构进行运动学分析,给出该机构的位置逆解以及基于粒子群算法的正解,确定驱动块和动平台的位姿关系。在SolidWorks软件中采用动静结合法绘制出其工作空间,并利用ADAMS对其摆角进行测算,验证了机构模型的正确性以及机构运动的可实现性。研究表明,混联机床具有3T2R这5个自由度,有较大的工作空间,且其刀具摆角可达(0°~90°),通过刀具的大摆角转动和五轴联动可应用于部分汽轮机,水轮机和航空发动机的叶片和复杂曲面零件的加工。

民事诉讼中管辖权异议存在问题及规制研究

管辖权异议是指当事人在提交答辩状前,认为法院对该案件没有管辖权而提出的。管辖权异议作为一项重要的权利,不仅保护了双方的合法权益,同时体现了法的公平秩序的价值。但是在实务过程中这一权利被当事人滥用而引出了很多问题,导致了司法资源浪费的同时也不利于保护原告的权益。针对这样的现象,文章采取分析产生的原因及该制度本身的优缺点,同时提出相应的完善措施。

正交试验法优化醋酸丁酯的合成条件

对醋酸丁酯的合成条件进行了优化。考察了催化剂种类、酸醇比、催化剂用量、反应时间等对产品产率的影响。实验结果表明:用1.25g硫酸氢钠作催化剂,原料正丁醇、冰醋酸的摩尔配比为1:20,反应时间为30min时,醋酸丁酯的收率最高,可达88.90%。