固定时间扩张状态观测器下的四旋翼飞行器滑模控制策略

针对滑模控制中系统状态接近滑模面后存在的抖颤现象,提出一种基于固定时间扩张状态观测器(FTESO)的二阶滑模控制策略.首先,设计全驱动子系统及欠驱动子系统的控制结构中的二阶滑模控制器;然后,通过FTESO对内部的参数不确定及外部扰动进行观测,在一定时间上限内收敛到观测值,利用观测值对控制器进行补偿,从而减少甚至消除抖颤现象;最后,通过李亚普诺夫函数保证设计的四旋翼飞行器系统的闭环稳定性,并进行仿真实验.结果表明:文中提出的控制策略具有优越性.

加强农户贷款管理 实行信用等级制度——小枧乡信用社对农户贷款实行信用等级管理

绵阳市中区小枧乡地处丘陵地区,经济条件在市区属中等地区。1989年末,信用社有各项存款158万元,各项贷款98万元。去年初,小枧乡信用社对农户进行了信用等级管理。一年的实践证明,这种办法有利于提高农户信用意识,促使农户按期履约归还贷款,促进信用社信贷资金走上安全、效益、周转的轨道。据去年末统计。

晶格式集群机器人矩阵成型方法及实验

针对复杂非结构环境下作业任务对机器人的多功能性、柔性化等特殊需求,提出一种以映射矩为目标构型识别依据、矩阵元素为成型运动核心的晶格式集群机器人矩阵成型方法.基于离散化处理后的晶格式群体系统与元素离散排列、对称分布的矩阵的相似性,在预处理阶段,将用户给定的二维目标几何构型任务进行矩阵二值化处理后,与初始构型矩阵嵌套和匹配,并依次通过矩阵映射运算、初始构型体的相对定位实现集群机器人对目标几何构型的有效识别.在成型阶段,晶格式机器人个体以矩阵元素为运动依据、晶格单元为成型载体,设计晶格式集群机器人的个体自主成型规则,有效解决群体系统中"走哪里"和"怎么走"的问题.最后,通过仿真实验表明群体矩阵成型方法的可行性和有效性.

存款立社 服务先行

四川省绵阳市涪城区塘汛信用社１９９２年底各项存款余额仅６６４万元，自１９９３年以来，该社全体员工在主任张昭琪同志的带领下，不甘现状，牢牢树立“存款兴社”的思想，提高认识、明确目标、扩大宣传、改进服务，在每个环节上都闯新路，抓落实，艰苦奋斗，锐意进取，大力组织存款，从而取得了显著的成绩。到１９９６年末，该社各项存款余额达２１８０８万元，净增额是四年前的３１．８倍，近几年的存款增幅年年名列同行业前茅，我们编发此稿，旨在使基层干部职工结合本地实际积极学习借鉴他们的经验，使其在更多的地方开花结果。