水下网衣清洗机器人的结构设计及清洗路径规划

研究设计了一种新型水下网衣清洗机器人的结构及网衣清洗路径规划。结构主要包括机架及安装在机架上的推进机构、清洗机构、控制器等。推进机构包括用于驱动机架竖直移动或竖直转动的第一推进机构,用于驱动机架水平移动或水平转动的第二推进机构;清洗机构包括由电机驱动而转动的转轴,转轴的一端固定有一刷头,刷头位于机架的前侧;控制器控制推进机构和清洗机构的动作。同时,提出了新型水下网衣清洗机器人对水下养殖网箱的网衣进行自动清洗的路径规划,具有无需定期人工清洗网衣或更换养殖网箱、不会对环境造成污染、清洗成本较低、清洗效率高等优点。

液压机器人的预测函数控制

针对液压机器人系统存在较大的不确定性及干扰 ,其特征参数将随工况的变化和外载及环境的影响产生大幅度变动的特点 ,提出一种预测函数控制 (PFC)和 PID相结合的新方法。该方法相当于一个 PFC- P控制结构 ,通过其本身内环来克服随机干扰 ,外环采用预测函数控制来获得优良的跟踪性能和鲁棒性 ,实现目标和控制的分层。仿真结果表明 ,该 PFC- P控制方法能兼顾跟踪性、鲁棒性和抗干扰性等性能指标 。

基于多模型pH非线性过程的预测控制

对于强非线性系统 ,基于单一模型的传统预测控制系统的瞬态性能一般比较差 ,而克服这一缺点的直观且可行的方法是根据多个不同工作点建立多模型 ,通过在线切换设计自适应预测控制器 ,本文针对典型化工非线性对象 p H中和过程 ,应用多模型处理方法 ,提出了 p H过程的多模型预测控制设计方法 ;根据其工作范围建立了过程的多模型表示 ,然后在此基础上 ,设计了相应的预测控制器 ,通过模糊识别来调度控制器 ,从而获得大范围全局非线性对象的控制量 。

基于精确线性化的MIMO双线性系统预测函数控制

针对典型多输入多输出双线性系统,提出了基于非线性过程精确反馈解耦线性化的预测函数控制方法这是一种分层的控制策略,首先设计一个静态的非线性状态反馈,使得闭环系统是输入输出解耦和线性的;然后设计一组单输入单输出预测函数控制器,下层为上层预测函数控制提供一组单输入单输出模型,而上层预测函数控制以其固有的鲁棒性来补偿参数变化和解耦线性化的近似性,并以纸机加压网前箱为例进行了仿真实验,结果是令人满意的。

非线性系统的多内模控制

任何一个实际系统均具有一定程度的非线性,由于非线性对象的复杂性,目前还没有统一的控制器设计方法,用传统的线性系统理论来设计,当工作点大范围变化时,很难保证其性能及稳定性.本文提出了基于多模型的内模控制方法,它对非线性过程的控制具有良好的性能.在该方法中,非线性对象的内模是通过在不同工况辨识得到多模型.仿真结果表明,该控制策略比常规的单内模控制在大范围具有更好的控制品质.

非线性多模型控制及仿真研究

连续发酵过程是一个强非线性的生化反应过程,其控制已成为一个难点。传统的预测函数控制一般只能处理线性对象。通过对非线性动态过程的多模型建模,提出了基于加权的多模型自适应预测函数控制方法,用于大范围的非线性连续发酵过程控制,实现了多模型之间的无扰切换。仿真结果表明:跟踪性能优良,鲁棒性强,说明了该方法对非线性系统大范围控制的有效性。

机械工程控制的虚拟仿真实验教学实践

虚拟仿真实验教学是高等教育信息化建设和实验教学示范中心建设的重要内容。该文分析了高校传统实验教学中存在的问题和不足,提出要改革实验教学内容、建立新型的机械工程控制基础虚拟仿真实验平台,以适应MOOC教学的需要。虚拟仿真实验教学建设应充分体现虚实结合、相互补充的原则,通过虚拟仿真实验达到提高教学能力,拓展实践领域,丰富教学内容,降低成本和风险,开展绿色实验教学的目的。

基于反馈线性化的预测函数控制及其在CSTR中的应用

针对典型化工非线性对象连续搅拌槽反应器 (CSTR) ,研究了基于反馈线性化的预测函数控制方法 .首先将非线性过程精确反馈线性化 ,然后在此基础上 ,设计相应的预测函数控制器 。

基于LabVIEW的阀芯自动装配系统设计

针对球阀阀芯自动装配过程中存在的装配柔性低、时常无法精确定位问题,设计一种以LabVIEW为软件开发平台结合NI视觉模块的阀芯自动装配系统,将基于LabVIEW的视觉检测技术引入到工业自动化生产中。采用CCD相机捕捉零件图像,配合系统标定、小波阈值去噪、Canny边缘检测、模式匹配以及TCP/IP网络通信等技术,动态改变机器人装配动作。在搭建的实验台上进行在线验证,结果表明,该系统所采用的方法快速、稳定。

基于多模型切换的大范围预测函数控制

针对实际对象在不同工况下的模型参数变化或突变 ,提出了基于多模型的预测函数控制方法 .不同工况采用不同模型 ,通过在线计算模型匹配程度和控制权重来适应对象模型参数的突变 ,同一工况慢时变采用预测函数控制来提高鲁棒性 ,以适应复杂系统的要求 .仿真结果表明该方法对参数突变跟踪快 ,且有极强的鲁棒性 .

非线性系统的多模糊模型控制自动切换方法的研究

首先给出了非线性系统的线性多模糊模型表示 ,然后根据实际对象在不同运行点附近的状态 ,采用最大隶属度原则识别匹配模型。从而选择相应控制器的多模型控制方法。

基于非线性(Wiener)模型自适应预测函数控制

针对一类非线性对象提出了基于Wiener模型的非线性系统自适应预测函数控制方法。利用带遗忘因子的递推最小二乘算法在线辨识得到Wiener模型核参数,根据所得模型参数直接计算得到非线性预测函数控制律,而且使控制律计算容易,适用于具有一定非线性的被控对象,并能适应被控对象的环境变化。

基于多模型的PID控制器

针对典型化工非线性对象连续搅拌槽反应器 (CSTR) ,根据其工作范围建立了过程的多模型表示 ,然后在此基础上 ,提出定义各子空间的隶属度函数 ,对各模态并行计算出控制量 ,根据模态隶属度函数进行模态综合 ,得到控制量的多模型PID控制器。克服了多模型切换过程中存在的扰动 ,实现平滑控制。仿真结果表明对全局 (大范围 )

控制系统图形组态仿真软件

根据面向对象的设计思想开发了一个面向环节的控制系统图形组态仿真软件,在中文Windows环境下使用VB语言实现软件编程,该软件具有图形界面,形象、直现,能象搭积木一样进行组态,构成各种控制系统,实现动态仿真.

智能协作控制系统

提出了智能协作控制系统的框架、原理,并介绍了设计方法。建立了基于产生式规则的黑板结构多智能体控制系统,采用多智能体联合问题求解策略,对不同的外部环境(被控对象),具体设计方法有:任务分配,子问题求解,结果综合,控制级设计。对子问题求解中产生的冲突或无解,如何进行结果综合,以达到最优或次优,是采用重新分配任务,还是更改知识库,或推理方法等有待进一步探讨。

机电一体化及智能化

针对机电一体化发展趋势:机电不仅要一体化,而且还要智能化.提出了组成机电一体化原理与方法,并将变频器取代沿用了几百年的齿轮传动系统.

基于多模糊模型的非线性预测控制

研究了基于多模糊模型的非线性预测控制问题 ,提出了基于多模型融合的非线性预测控制方法 .首先根据实际对象在不同运行点附近的状态建立了非线性系统的线性多模糊模型表示 ,然后给出了基于多模糊模型的预测控制原理结构框图 .非线性多模糊模型被用来作为预测模型 ,CSTR过程的仿真研究表明是一种有前景的非线性预测控制方法 .

超低频虚拟数字存储示波器的研制

本文以软件控制技术为关键 ,配以接口电路 ,研制了超低频虚拟数字存储示波器。进行了相应的软。

一个新型的控制系统分析、设计工具──ICSS1.0仿真软件

运用ＶＢ设计了一个面向环节的控制系统仿真软件。该软件具有图形菜单的编辑功能，方框图的辅助生成及自动转换为仿真模型的功能，且具有友好的人机界面，使用方便。

基于RFID技术的机械手零件管理

结合现行RFID技术的应用现状提出了基于RFID技术的机械手零件生产管理。首先阐述了RFID技术的原理、RFID系统的基本工作流程、RFID系统的选择。在此基础上,采用PRO/ENGNEER软件对平行限位式机械手部进行了设计,手部零件主要由手指、指套、导块等组成。然后,从三个层面:机械手零件生产流水线上的管理、机械手零件的仓库管理、机械手零件在供应链中的管理等方面做了初步的探讨,说明了基于RFID技术管理机器人零件的优越性。