基于视觉引导的四足机器人避障控制系统设计

直至目前,国内四足机器人发展还不成熟。针对四足机器人的自主避障问题,提出一种以树莓派控制器为核心、基于深度相机的视觉引导避障控制系统。结果表明:利用该系统,四足机器人能有效避开局部路径规划中检测到的障碍物。

大型四足机器人腿部结构设计与运动分析

基于大型四足机器人在行走时出现的运动稳定性不足问题,设计了一种基于5杆机构的串联腿部结构,该结构具有结构简单、运动精度高、承载能力强的特点。建立了单腿简化结构模型,利用CoppeliaSim与matlab搭建的联合仿真平台对结构进行运动学分析、步态分析和足端轨迹规划,通过分析大腿与小腿关节的位移、角速度的变化特点并与样机反馈数据进行比对。结果表明,该结构在所设计的步态与足端轨迹下运动时,满足四足机器人在行走时对稳定性的要求,使得大型四足机器人在行走时具有更好得运动稳定性。