转速负反馈在伺服系统机械谐振抑制中的应用研究

伺服电机驱动系统中的弹性连接装置会引发机械谐振。该文提出基于转速负反馈的机械谐振抑制方法,该方法将转速中包含谐振频率的频率分量反馈补偿给电磁转矩处,使得系统阻尼系数增大的同时能够保证系统动态响应性能。并给出参数设计方法,首先利用负载转速/电磁转矩间传递函数、负载转速/给定转速间传递函数分析反馈系数对机械谐振抑制效果的影响,为了得到最优控制性能,提出利用权衡系数对反馈系数进行评估,权衡抑制效果和系统整体响应性能而得出反馈系数最优取值范围;利用转速增量与输出电磁转矩增量的相位关系,得出滤波时间常数取值范围与轴系刚度系数和谐振频率的定量关系,证明了转速负反馈抑制方法对负载惯量变化的鲁棒性,为该方法工程应用提供理论指导。仿真与实验研究表明按照该文提出的参数设计方法设计的转速负反馈能有效抑制机械谐振,该方法对负载惯量变化具有强鲁棒性。

面向汽车动力学性能测试的新型轮-地模拟负载模型与系统

针对车辆动力学控制中牵引力控制系统（TCS）/防抱死制动系统（ABS）系统评价实验的难题,提出改进的反映轮胎-地面关系的绕线异步电机模型,阐述了用异步电机机械特性模拟全工况不同路面特性的原理和方法。针对车辆牵引/制动两种工况,提出车辆滑移率与异步电机视在转差率关系,并考虑车速变化的实际情况,提出了变频但保证路面特性不变化的模拟方案,最终设计出车辆ABS/TCS测试的模拟轮胎-地面实验平台,该平台开发周期短、成本低,安全性高。系统仿真和实验结果表明该实验平台能够对牵引和制动两种工况下不同路面不同车速下的车辆ABS/TCS进行测试。

含位置给定轨迹优化的位置伺服复合控制系统研究

位置动态响应速度快和响应无超调是目前高性能位置伺服系统的两个重要指标。单纯的比例或比例微分位置调节器无法同时满足这两个要求,所以提出了一种新型定位复合控制策略。首先为保证运动过程柔滑无冲击而设定速度余弦函数曲线给定,从而根据平滑变化的速度给定对位置给定信号进行轨迹优化,避免了加速度突变带来的冲击。系统控制结构上提出在前馈控制的基础上引入位置伪微分负反馈控制环节,该环节增加了系统阻尼,减少位置超调量,同时结合前馈控制保证了位置快速跟踪性能。由于采用了伪微分结构代替位置微分运算,避免了微分带来的量化噪声干扰,进一步提升了系统跟踪性能。最后给出了结构参数的取值范围。仿真和试验结果验证了该控制策略的可行性和有效性。

浪漫卡通 挖掘新商机

伴侣或恋人的“真实照片”以漫画写实的形式表现出来，或装上相框。或放在精美的相册里，或干脆做成“真人玩偶”．每天都能看到有趣的自己，是不是很有新意？

游戏化学习行为分析的研究——基于学生参与度的视角

近年来针对游戏化学习的研究一直被高度重视,在游戏化学习中分析学生行为的研究屡见不鲜,对学习者行为进行分析,可帮助学生、教师、家长了解和挖掘学生的行为模式、行为习惯等,达到促进学生学习效果的目的。基于先前对游戏化学习的研究和综述,从学生参与的视角对游戏化学习的教学平台选择和游戏化学习行为的分析方法展开研究,提出对我国相关研究工作的启示和建议。