考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法

为保证船用水下机械臂在具有奇异摄动、不确定性和动态特性变化的环境中,平稳完成作业任务,研究考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法。将复杂的水下机械臂结构划分成慢变和快变2个子系统,分析奇异摄动的船用水下机械臂状态后,研究奇异摄动抑制下水下机械臂自适应轨迹规划方法,设计奇异摄动影响下机械臂作业振动量最小化的轨迹规划目标函数,并由狼群优化算法求解满足此目标函数目标的关节角位移、角速度和角加速度规划方案。将所求解的关节角位移、角速度和角加速度输入自适应模糊PID跟踪控制器,实现奇异摄动抑制轨迹自适应生成。实验结果表明,该方法可在奇异摄动环境中,为机械臂自适应规划平稳的作业轨迹,且机械臂末端振动位移得到了有效抑制。

螺旋扩大矫治器矫治唇腭裂修复术后乳牙反畸形

目的探索快速有效的扩大牙弓的方法,矫治唇腭裂修复术后的乳牙反畸形。方法采用螺旋扩大矫治器进行前牙和后牙的扩弓,加力18～33天,戴用保持器3～6个月。结果59例反患者牙弓明显扩大,反得到不同程度矫正。矫治前后牙弓近远中长度平均增加2.8mm;乳尖牙距离平均增加4.8mm,第二乳磨牙距离平均增加4.0mm。结论采用螺旋扩大矫治器扩弓速度快,扩弓幅度大,是一种较理想的矫治唇腭裂修复术后乳牙反畸形的方法。