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题名考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法
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作者
蔡卫国
郭晟翰
袁威
张柏芝
王澍霖
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机构
大连海洋大学机械与动力工程学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第11期50-53,共4页
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基金
辽宁省教育厅科学研究课题资助项目(LJKZ0725)。
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文摘
为保证船用水下机械臂在具有奇异摄动、不确定性和动态特性变化的环境中,平稳完成作业任务,研究考虑奇异摄动的船用水下机械臂轨迹自适应规划方法。将复杂的水下机械臂结构划分成慢变和快变2个子系统,分析奇异摄动的船用水下机械臂状态后,研究奇异摄动抑制下水下机械臂自适应轨迹规划方法,设计奇异摄动影响下机械臂作业振动量最小化的轨迹规划目标函数,并由狼群优化算法求解满足此目标函数目标的关节角位移、角速度和角加速度规划方案。将所求解的关节角位移、角速度和角加速度输入自适应模糊PID跟踪控制器,实现奇异摄动抑制轨迹自适应生成。实验结果表明,该方法可在奇异摄动环境中,为机械臂自适应规划平稳的作业轨迹,且机械臂末端振动位移得到了有效抑制。
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关键词
奇异摄动
船用水下机械臂
轨迹规划
狼群优化算法
自适应模糊PID
几何轨迹生成
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Keywords
singular perturbation
underwater robotic arm for ships
trajectory planning
wolf pack optimization algorithm
adaptive fuzzy PID
geometric trajectory generation
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名螺旋扩大矫治器矫治唇腭裂修复术后乳牙反畸形
被引量:1
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作者
孙晓梅
张柏芝
王晓风
王玉华
滕利
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机构
中国医学科学院整形外科医院口腔中心
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出处
《整形再造外科杂志》
2006年第1期21-24,共4页
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文摘
目的探索快速有效的扩大牙弓的方法,矫治唇腭裂修复术后的乳牙反畸形。方法采用螺旋扩大矫治器进行前牙和后牙的扩弓,加力18~33天,戴用保持器3~6个月。结果59例反患者牙弓明显扩大,反得到不同程度矫正。矫治前后牙弓近远中长度平均增加2.8mm;乳尖牙距离平均增加4.8mm,第二乳磨牙距离平均增加4.0mm。结论采用螺旋扩大矫治器扩弓速度快,扩弓幅度大,是一种较理想的矫治唇腭裂修复术后乳牙反畸形的方法。
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关键词
螺旋
矫治器
唇腭裂
修复术后
乳牙反
牙合
畸形
扩大牙弓
方法
第二乳磨牙
距离
后牙
保持器
前牙
理想
矫正
尖牙
患者
弓速
程度
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Keywords
Screw expansion appliance
Cleft lip and palate
Crossbite
Primary dentition
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分类号
R
[医药卫生]
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