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氯吡格雷联合替格瑞洛对急性ST段抬高型心肌梗死患者OCT指标的影响
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作者 徐书灿 黎叶飞 +1 位作者 张永林 刘爱军 《中国药业》 CAS 2024年第15期95-98,共4页
目的基于光学相干断层成像(OCT)指标探讨氯吡格雷联合替格瑞洛对急性ST段抬高型心肌梗死(STEMI)患者动脉粥样硬化斑块稳定性的影响。方法回顾性选取江苏省滨海县人民医院2020年1月至2023年1月收治的急性STEMI患者105例,根据治疗方案的... 目的基于光学相干断层成像(OCT)指标探讨氯吡格雷联合替格瑞洛对急性ST段抬高型心肌梗死(STEMI)患者动脉粥样硬化斑块稳定性的影响。方法回顾性选取江苏省滨海县人民医院2020年1月至2023年1月收治的急性STEMI患者105例,根据治疗方案的不同分为常规组(52例)和联合组(53例)。两组患者均予氯吡格雷治疗,联合组患者加用替格瑞洛,均治疗12个月。结果联合组患者的总有效率为84.91%,显著高于常规组的65.38%(P<0.05)。治疗后,联合组患者的最小纤维帽厚度显著大于常规组(P<0.05),脂质弧度显著小于常规组(P<0.05),且联合组的改善幅度均显著大于常规组(P<0.05);两组患者的最小管腔面积无显著差异(P>0.05),但联合组最小管腔面积增大量显著高于常规组(P<0.05);两组患者的全血黏度、血浆黏度、血细胞比容均显著降低(P<0.05),且联合组均显著低于常规组(P<0.05)。联合组患者的不良反应发生率为5.66%,显著低于常规组的19.23%(P<0.05)。结论氯吡格雷联合替格瑞洛治疗急性STEMI的临床疗效良好,可改善患者动脉粥样硬化斑块的稳定性,促进血管功能恢复,且安全性良好。 展开更多
关键词 氯吡格雷 替格瑞洛 急性ST段抬高型心肌梗死 光学相干断层成像 动脉粥样硬化斑块稳定性
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血清脑钠肽、心肌肌钙蛋白T及休克指数与急性心肌梗死患者经皮冠脉介入术后主要不良心血管事件的相关性分析
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作者 胡夏兵 刘爱军 +1 位作者 张永林 钱文浩 《中国医药导报》 CAS 2024年第8期82-85,98,共5页
目的 探讨血清脑钠肽(BNP)、心肌肌钙蛋白T(c Tn T)及休克指数(SI)与急性心肌梗死(AMI)患者经皮冠脉介入术(PCI)后主要不良心血管事件(MACE)的相关性。方法 回顾性分析2017年11月至2022年11月于徐州医科大学附属医院、江苏省滨海县人民... 目的 探讨血清脑钠肽(BNP)、心肌肌钙蛋白T(c Tn T)及休克指数(SI)与急性心肌梗死(AMI)患者经皮冠脉介入术(PCI)后主要不良心血管事件(MACE)的相关性。方法 回顾性分析2017年11月至2022年11月于徐州医科大学附属医院、江苏省滨海县人民医院进行PCI治疗的200例AMI患者的临床资料,将其分为MACE组(60例)与无MACE组(140例)。比较两组基线资料、血管狭窄程度(Gensini)评分、总胆固醇(TC)、甘油三酯(TG)、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)及术前白蛋白、BNP、c Tn T、SI。采用logistic逐步回归分析MACE的危险因素,通过受试者工作特征(ROC)曲线分析各指标预测MACE的价值。结果 MACE组糖尿病患者占比及年龄、BNP、c Tn T、SI水平高于无MACE组(P<0.05)。logistic逐步回归分析结果显示,年龄(OR=2.145,95%CI=1.056~4.357)、BNP (OR=1.985,95%CI=1.156~3.408)、c Tn T (OR=1.997,95%CI=1.145~3.483)、SI(OR=1.897,95%CI=1.260~3.196)是AMI患者PCI治疗后MACE发生的危险因素(P<0.05)。ROC曲线分析结果显示,年龄、BNP、c Tn T、SI均可用于预测AMI患者PCI治疗后MACE的发生(P<0.05)。结论 年龄、BNP、c Tn T、SI可影响AMI患者PCI治疗后MACE的发生,可用于预测MACE的发生。 展开更多
关键词 脑钠肽 心肌肌钙蛋白T 休克指数 急性心肌梗死 经皮冠脉介入术 主要不良心血管事件
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船舶永磁同步电机在线惯量辨识研究
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作者 戴磊 张永林 +2 位作者 赵进 吴梦宇 刘妮 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第5期103-108,共6页
针对船舶永磁同步电机推进系统的转动惯量和负载转矩存在扰动的问题,提出基于梯度校正法与扩展卡尔曼滤波器结合的在线惯量辨识算法,采用梯度校正法对转动惯量进行辨识,利用扩展卡尔曼滤波器观测负载转矩,辨识的惯量值对滤波器的系数矩... 针对船舶永磁同步电机推进系统的转动惯量和负载转矩存在扰动的问题,提出基于梯度校正法与扩展卡尔曼滤波器结合的在线惯量辨识算法,采用梯度校正法对转动惯量进行辨识,利用扩展卡尔曼滤波器观测负载转矩,辨识的惯量值对滤波器的系数矩阵进行修正,同时观测的负载转矩作为梯度校正法的输入参数以及作为电流环的前馈补偿。仿真和实验验证了惯量辨识算法的可行性,以及系统对于负载转矩变化的抗扰动性能。 展开更多
关键词 转动惯量 负载转矩 梯度校正法 扩展卡尔曼滤波器 抗扰动
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“双减”背景下的初中物理单元实践性作业设计——以“了解和探究电路”单元为例 被引量:1
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作者 张永林 陈华生 《物理教学探讨》 2024年第1期17-20,共4页
实践性作业的设计与“优化作业设计形式”和“提高作业设计质量”密切相关,有助于推动“双减”政策的落实。基于大单元视角,以核心素养为导向,从“课标—教材—作业”与“核心素养—活动—核心素养”两条主线出发,探讨了初中物理实践性... 实践性作业的设计与“优化作业设计形式”和“提高作业设计质量”密切相关,有助于推动“双减”政策的落实。基于大单元视角,以核心素养为导向,从“课标—教材—作业”与“核心素养—活动—核心素养”两条主线出发,探讨了初中物理实践性作业的设计思路,旨在充分发挥作业的育人功能,实现减负、提质、增效的课程目标。 展开更多
关键词 双减 实践性作业 核心素养 大单元设计
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“双师型”教师教学能力测评工具开发及应用研究 被引量:1
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作者 张永林 谢珺 《黑龙江高教研究》 北大核心 2023年第8期134-140,共7页
“双师型”教师教学能力水平直接影响技术技能人才培养质量,是职业教育高质量发展的关键要素。基于德国COMET职业能力测评理念,开发一套适用于我国“双师型”教师教学能力测评工具,包括由三个能力维度、七项能力指标构成的评分表、测试... “双师型”教师教学能力水平直接影响技术技能人才培养质量,是职业教育高质量发展的关键要素。基于德国COMET职业能力测评理念,开发一套适用于我国“双师型”教师教学能力测评工具,包括由三个能力维度、七项能力指标构成的评分表、测试题和背景问卷。选取河北省高职院校“双师型”教师为研究对象进行测评,结果显示测评工具科学可靠,能够高效、客观、真实地区分被试教师教学能力水平,而且职称、企业实践、教龄、参赛经历是影响“双师型”教师教学能力的主要因素。依据分析结果,提出“双师型”教师教学能力提升建议。 展开更多
关键词 “双师型”教师 教学能力 COMET 测评
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高锰钢X120Mn12碳化物析出规律
6
作者 张永林 刘宁 +2 位作者 刘湘 杨海锋 崔辉 《焊接》 2024年第3期47-51,共5页
采用GLEEBLE 1500热模拟试验机模拟焊接热循环,并通过光学显微镜和扫描电镜观察热模拟试样的显微组织,研究了X120Mn12在焊接热循环作用下碳化物的析出规律。结果表明,当t_(8/5)为6 s时,在晶界析出条状、不连续的碳化物;当t_(8/5)在15~3... 采用GLEEBLE 1500热模拟试验机模拟焊接热循环,并通过光学显微镜和扫描电镜观察热模拟试样的显微组织,研究了X120Mn12在焊接热循环作用下碳化物的析出规律。结果表明,当t_(8/5)为6 s时,在晶界析出条状、不连续的碳化物;当t_(8/5)在15~30 s时,析出的碳化物有长大趋势;当t_(8/5)达到50~70 s时,碳化物在三角晶界处明显增多,尺寸较大,且连续分布;因此,建议弧焊过程中应采用较小的焊接热输入,保证t_(8/5)在30 s以内,以防焊接热影响区产生沿三角晶界析出的尺寸较大且连续的碳化物而降低焊接热影响区韧性。 展开更多
关键词 高锰钢 X120Mn12 碳化物 析出规律
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城市滨水空间设计中的生态观解析——以济南大明湖为例
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作者 张永林 吕珊 《居业》 2024年第6期145-147,共3页
中国古代经过几千年的发展,形成了比较系统的生态哲学观念——“天人合一”,这种观念经后人的理解和传承,一直保留至今,并深刻地影响着当代人的思维模式。传统生态观指明了人、自然、建筑三者之间的和谐关系,对当今城市滨水空间的生态... 中国古代经过几千年的发展,形成了比较系统的生态哲学观念——“天人合一”,这种观念经后人的理解和传承,一直保留至今,并深刻地影响着当代人的思维模式。传统生态观指明了人、自然、建筑三者之间的和谐关系,对当今城市滨水空间的生态设计具有重要的指导意义。本文以济南大明湖的景观建设为例,从景观的空间定位,水环境与建筑及人的关系,城市历史文化的延续,生物多样性等几个方面阐述生态观对当代滨水空间设计的影响。 展开更多
关键词 生态观 生态技术 城市滨水空间设计
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甘肃天祝饲草产业发展存在的主要问题及对策
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作者 张永林 《青海农林科技》 2024年第2期41-44,共4页
为了提高饲草产量和质量,使牲畜冬季能获得充足的饲草供应,本文通过室内查阅资料和室外走访牧民相结合的方法调查了天祝县饲草产业发展现状,并就饲草产业发展存在的主要问题进行了梳理,针对存在的问题提出了相关对策,为下一步饲草产业... 为了提高饲草产量和质量,使牲畜冬季能获得充足的饲草供应,本文通过室内查阅资料和室外走访牧民相结合的方法调查了天祝县饲草产业发展现状,并就饲草产业发展存在的主要问题进行了梳理,针对存在的问题提出了相关对策,为下一步饲草产业发展规划制定提供参考。 展开更多
关键词 饲草产业 现状 调查 对策
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加速康复外科理念指导下微创治疗老年股骨转子间骨折治疗的临床研究
9
作者 陈晓鹏 张浩 +1 位作者 何久盛 张永林 《中国科技期刊数据库 医药》 2023年第7期60-64,共5页
探讨加速康复外科(Enhanced Recovery After Surgery,ERAS)理念指导对老年股骨转子间骨折围手术期的临床效果和术后功能恢复结果。方法 选择从2016年6月至2018年5月在北京市顺义区医院收治微创治疗的96例老年股骨转子间骨折患者,记录其... 探讨加速康复外科(Enhanced Recovery After Surgery,ERAS)理念指导对老年股骨转子间骨折围手术期的临床效果和术后功能恢复结果。方法 选择从2016年6月至2018年5月在北京市顺义区医院收治微创治疗的96例老年股骨转子间骨折患者,记录其临床资料进行回顾分析。根据理念指导的不同,将患者分为加速康复组(ERAS组)和传统治疗模式组(传统治疗组),在加速康复外科理念指导下优化一系列临床治疗措施,两个治疗组患者在主要结果指标(住院时间)和次要结果指标(手术等待时间、术中伤害、并发症发生率、疼痛管理和手术髋关节操作评分)方面进行了比较。结果 所有96名患者都被随访了至少一年,平均随访时间为12-16个月,平均(13.2±2.1)个月,ERAS组的平均住院时间、等待手术时间、术中出血量、术后24小时VAS评分ERAS、术后患者开始活动时间上均优于传统治疗组(P<0.05)。两个治疗组患者在手术时间上没有明显区别(P>0.05)。两个治疗组在围手术期并发症发生率(ERAS组3/32,传统治疗组11/64)比较无统计学意义(X2=0.36,P>0.05)。术后1个月和术后3个月患者的Harris评分,ERAS组分别为45±6和59±7,均优于传统治疗组30±7和40±6,差别有统计学意义(P<0.05),而术后1年两组患者的Harris评分无明显差别。结论 在ERAS理念指导下,老年股骨转子间骨折患者的总体住院时间缩短,而不增加围手术期并发症发生,可以促进患者早期康复。 展开更多
关键词 加速康复外科 老年人 转子间骨折 住院时间
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基于集成深度学习框架的新型冠状病毒感染治疗药物活性预测
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作者 许强 罗杰斯 +1 位作者 杨明 张永林 《中国药业》 CAS 2024年第14期47-53,共7页
目的 建立预测新型冠状病毒感染治疗药物活性的集成深度学习框架。方法 采用卷积神经网络(CNN)和递归神经网络(RNN)从简化分子线性输入规范(SMILES)字符串序列信息中筛选出代表性的特征标识,以深度神经网络(DNN)从离散特征信息中提取更... 目的 建立预测新型冠状病毒感染治疗药物活性的集成深度学习框架。方法 采用卷积神经网络(CNN)和递归神经网络(RNN)从简化分子线性输入规范(SMILES)字符串序列信息中筛选出代表性的特征标识,以深度神经网络(DNN)从离散特征信息中提取更高级别的抽象特征,均以网格筛选法生成1个主框架模型和7个离散特征模型的最优结构,构成8种架构的127种可能组合。通过准确率(ACC)、F、召回率(Recall)、精确度(PRE)和马修斯相关系数(MCC)5个标准指标评估模型的预测性能。建立和维护最终框架。结果 最终建立了1个以BiLSTM为集成深度学习框架的核心架构和4个不同的离散特征模型组成的集成深度学习模型,训练集ACC为72.84%,F为69.70,Recall为72.21%,PRE为68.03,MCC为0.456 9;测试集中成功预测了23种可能对新型冠状病毒感染有治疗作用的药物。结论 集成深度学习框架相较于单个模型具有更强的预测能力,该研究为新型冠状病毒感染治疗药物的筛选提供了新的选择。 展开更多
关键词 集成深度学习框架 新型冠状病毒感染 药物活性 神经网络 自动生物序列
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COMSOL谷物水分检测棒体仿真与优化
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作者 杜章辉 刘珏 张永林 《武汉轻工大学学报》 CAS 2024年第3期112-119,共8页
为提升水稻含水率在线检测的精度,本文提出了一种适用于谷物仓或干燥仓的阵列棒式电容传感器结构及其水分检测方法。使用COMSOL Multiphysics 6.1软件对平行电极棒式电容器进行了静电场模拟仿真,通过调整其物理参数探究电极棒长度、半... 为提升水稻含水率在线检测的精度,本文提出了一种适用于谷物仓或干燥仓的阵列棒式电容传感器结构及其水分检测方法。使用COMSOL Multiphysics 6.1软件对平行电极棒式电容器进行了静电场模拟仿真,通过调整其物理参数探究电极棒长度、半径、轴间距与电场边缘效应的变化关系。以电容器灵敏度作为试验指标,使用Design-Expert 13.0软件对平行电极棒电容器的长度、半径、轴间距进行三因素三水平Box-Behnken响应面试验设计,通过方差分析和响应曲面分析得到最优的电极棒结构尺寸参数,最后将其扩展为电极阵列。研究表明:在满足装置机械设计要求情况下,电极棒长度63.4806 mm,电极棒半径1.44934 mm,电极棒的轴间距14.7305 mm的平行电极棒式电容器受边缘效应影响程度最低,是本研究水稻含水率在线检测装置的最优电极棒的结构参数。 展开更多
关键词 含水率 仿真分析 电容传感器 结构优化 谷物
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基于图像的电梯群控系统优化调度的研究 被引量:1
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作者 张洪成 张永林 +1 位作者 潘薇 刘想 《计算机应用与软件》 北大核心 2023年第10期185-190,共6页
电梯群控系统作为现代建筑交通系统重要组成部分,以满足用户的呼叫需求为目标,进行电梯集群的调度分配。然而传统电梯群控调度算法未考虑到乘客群体的差异性,平等地为所有乘客分配电梯轿厢,从而导致需要更多空间的特殊乘客需要更长的等... 电梯群控系统作为现代建筑交通系统重要组成部分,以满足用户的呼叫需求为目标,进行电梯集群的调度分配。然而传统电梯群控调度算法未考虑到乘客群体的差异性,平等地为所有乘客分配电梯轿厢,从而导致需要更多空间的特殊乘客需要更长的等待时间。将图像识别技术应用到电梯群控系统中,通过SSD模型估算出电梯门厅中等待乘客的人数及其物品。通过使用从监视各层电梯门厅收集到的检测结果,对电梯群控系统调度进行优化。仿真实验结果表明,相比于传统群控调度算法,该方法可以大幅减少特殊乘客平均候梯时间,减少重复呼梯的情况,进而降低电梯集群的能耗。 展开更多
关键词 电梯群控系统 SSD模型 乘客差异性 候梯时间
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视觉
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作者 张永林 陈智崇 《环境》 2024年第3期6-9,共4页
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粮仓螺旋机器人螺杆推力模型构建与实验验证
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作者 赵险峰 尹强 +2 位作者 余俊鹏 杨柳 张永林 《食品与机械》 CSCD 北大核心 2024年第2期84-90,共7页
目的:构建更加精确的粮仓螺杆推力模型。方法:利用数理模型进行建模,结合Janssen储粮压力理论和Janosi剪切—位移方程,建立剪切应力模型,并由剪切应力模型推导出螺杆的推力模型。通过设计并搭建试验装置,采用不同转速和压力组合进行全... 目的:构建更加精确的粮仓螺杆推力模型。方法:利用数理模型进行建模,结合Janssen储粮压力理论和Janosi剪切—位移方程,建立剪切应力模型,并由剪切应力模型推导出螺杆的推力模型。通过设计并搭建试验装置,采用不同转速和压力组合进行全因素试验,将测得的试验数据与理论值进行对比。结果:推力模型理论值与试验值接近,曲线变化趋势相同,轴向推力模型平均相对误差为14%,阻力转矩模型平均相对误差为24%。结论:结合Janssen储粮压力理论和Janosi剪切—位移方程提出的不同深度下螺杆推力模型具有较高的可靠性。 展开更多
关键词 螺杆 螺旋机器人 推力模型 运动学 粮仓
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油茶果脱壳的果壳力学-损伤与仿真研究
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作者 王志诚 杨柳 +5 位作者 曹振涛 吴俊峰 刘晓鹏 宋少云 张永林 裴后昌 《武汉轻工大学学报》 CAS 2024年第2期91-97,114,共8页
油茶果脱壳由手工转向机械化脱壳是现代化加工的必然趋势,油茶果脱壳加工不同参数下果壳力学与组织结构变化,是脱壳装备结构与作业参数优化的基础。本文搭建了原位观测实验平台,分析了不同压缩速率、果壳区域、温度、含水率等作用因素... 油茶果脱壳由手工转向机械化脱壳是现代化加工的必然趋势,油茶果脱壳加工不同参数下果壳力学与组织结构变化,是脱壳装备结构与作业参数优化的基础。本文搭建了原位观测实验平台,分析了不同压缩速率、果壳区域、温度、含水率等作用因素下油茶果壳的力学特性,深入分析了不同工况下的果壳组织结构变化。通过建立果壳压缩力学模型,对果壳压缩过程中的损伤进行分析。结果表明:在压缩过程中,果壳损伤阶段可分为:外果皮塑性、中果皮塑性形变;随着压缩速率的增大,压缩峰值力先增后减;在压缩速率1.0 mm/s时,压缩峰值力达到最大值,腹部(14.7 N)>底部(13.3 N)>顶部(12.8 N);果壳样品含水率降低,使得外果皮硬度增加,外果皮峰值力上升,压缩峰值力下降;当温度升高时,果壳结构变化明显,失水硬化,压缩峰值力呈类抛物线上升;有限元仿真深入揭示了压缩过程应力分布及裂纹状态。 展开更多
关键词 脱壳加工 果壳结构 力学特性 有限元分析
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利用卡尔曼滤波算法的粮情预测与分析
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作者 刘帅 尹强 +2 位作者 黄强 张永林 刘晓鹏 《武汉轻工大学学报》 CAS 2024年第2期78-84,共7页
粮食的安全存储,通常需要对温度、湿度、水分和CO_(2)浓度等环境信息进行常态化采集并判断粮食是否处于安全状态,为了减轻管理人员的劳动量以及做到及时处理,本文利用优化后的卡尔曼滤波算法,构建出粮情预测模型对粮库环境信息进行预测... 粮食的安全存储,通常需要对温度、湿度、水分和CO_(2)浓度等环境信息进行常态化采集并判断粮食是否处于安全状态,为了减轻管理人员的劳动量以及做到及时处理,本文利用优化后的卡尔曼滤波算法,构建出粮情预测模型对粮库环境信息进行预测,达到提前预知粮库环境信息的变化情况。并将所构建的粮情预测模型与指数平滑法模型进行对比,结果表明:相较于指数平滑法模型,卡尔曼滤波算法所构建的粮情预测模型对各环境信息的平均误差较小,用作预测粮库环境信息行之有效,有一定的实用价值。 展开更多
关键词 粮情预测 卡尔曼滤波算法 粮食储存
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多联辊刀式莲子剥壳机的结构与工作原理 被引量:27
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作者 张永林 易启伟 +2 位作者 余群 王旺平 胡志刚 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期76-79,共4页
为了实现高效低耗损机械化莲子剥壳,针对壳莲物理及结构特性,设计了一种基于辊刀切割原理的莲子剥壳机。辊刀式莲子剥壳机采用供送螺杆对壳莲进行分粒供送并使莲子按照一致的位形排序上料,采用由双托辊和剥壳辊构成的剥壳通道实现莲子剥... 为了实现高效低耗损机械化莲子剥壳,针对壳莲物理及结构特性,设计了一种基于辊刀切割原理的莲子剥壳机。辊刀式莲子剥壳机采用供送螺杆对壳莲进行分粒供送并使莲子按照一致的位形排序上料,采用由双托辊和剥壳辊构成的剥壳通道实现莲子剥壳,为适应不同品种、不同粒度壳莲的剥壳,在剥壳机设计中采用了集总式调节机构以实现对主要切割参数即切割压力、切割深度、螺旋辊刀空间斜置和偏置角度的调节。通过基于物理样机的剥壳试验,多联辊刀式莲子剥壳机的处理量大于100kg/h,剥壳率大于90%,仁壳分离率达92%,籽仁破损率小于3%。分析和试验结果表明,多联辊刀式莲子剥壳机设计新颖,性能稳定,工作可靠,调节维护方便快捷,能够满足莲子机械化剥壳的实用性需求。 展开更多
关键词 剥壳机 螺旋辊刀 结构 工作原理 莲子
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谷物干燥实时在线智能水分测量系统 被引量:14
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作者 张永林 王旺平 +2 位作者 郑长征 张胜全 肖慧 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期137-140,共4页
采用电阻法在线测量谷物干燥过程中的实时水分,针对测量信号质量差采用测频电路进行测量信号的阻-频转换,对于谷物水分强温度依赖性和测量本构非线性,应用基于单片机的智能数据融合方法和智能非线性处理算法,所构建的水分测量系统克服... 采用电阻法在线测量谷物干燥过程中的实时水分,针对测量信号质量差采用测频电路进行测量信号的阻-频转换,对于谷物水分强温度依赖性和测量本构非线性,应用基于单片机的智能数据融合方法和智能非线性处理算法,所构建的水分测量系统克服了传统电阻法水分测量误差大、信号抗干扰能力和传输性差、测量数据的温度影响大以及硬件非线性电路处理能力差等方面缺陷,具有测量精度高、测量适应性强、信号质量好、测量装置结构简单等优点。 展开更多
关键词 谷物干燥 水分测量 电阻水分仪 数据融合 智能算法
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一种数控小线段拟合与速度规划的优化方法
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作者 缪睿 张永林 《制造技术与机床》 北大核心 2023年第11期67-74,共8页
为解决数控加工中圆弧拟合和样条拟合等方式导致的曲率突变和计算复杂度高及加工过程速度断层等问题,文章提出了一种采用正弦曲线代替圆弧曲线的拟合方法,以自行设置的立体四叶草形状路径为对象,进行仿真分析。结果表明,正弦弧线插补与... 为解决数控加工中圆弧拟合和样条拟合等方式导致的曲率突变和计算复杂度高及加工过程速度断层等问题,文章提出了一种采用正弦曲线代替圆弧曲线的拟合方法,以自行设置的立体四叶草形状路径为对象,进行仿真分析。结果表明,正弦弧线插补与圆弧插补都有计算精度高的优点;正弦弧线插补在保证曲率连续的同时,过渡边长全长可达圆弧插补的147.5%~218%。同等过渡边长限制下,正弦弧线插补的角度范围比圆弧插补多出29%~46%。后续的速度规划中,加入速度前瞻中的回溯法,解决了速度断层和加速度及加加速的超限问题。 展开更多
关键词 曲线拟合 正弦曲线 数控加工 速度规划
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水下机器人动态对接中的碰撞与稳定控制
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作者 潘薇 张永林 刘妮 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第2期86-90,共5页
为更好地支持多类型水下机器人(AUV)的功能协同工作,进一步提高AUV的综合作业能力,本文针对喇叭口引导式回收坞站动态入坞过程中的碰撞问题,开展水下机器人动态对接技术研究。首先进行AUV的水下受力状况和碰撞相关参数的分析,在此基础... 为更好地支持多类型水下机器人(AUV)的功能协同工作,进一步提高AUV的综合作业能力,本文针对喇叭口引导式回收坞站动态入坞过程中的碰撞问题,开展水下机器人动态对接技术研究。首先进行AUV的水下受力状况和碰撞相关参数的分析,在此基础上建立AUV入坞碰撞的物理模型,结合Adams/Matlab联合仿真技术,得到碰撞过程中的最大碰撞力,提高了仿真模型的实用性。同时,为解决动态入坞碰撞过程中AUV与移动坞站姿态变化较大的问题,本文设计一套AUV动态入坞的过程控制系统。仿真实验结果可知,该控制系统能够对AUV进行实时姿态调整,实现AUV在复杂场景下的动态回收任务,减少回收对接工作所需要的时间,更好地支持AUV的水下协同工作。 展开更多
关键词 AUV水下对接 动态入坞碰撞 联合仿真 姿态控制
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