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平面平台型6-PSS并联机构构型选择与参数优化
被引量:
5
1
作者
王启明
张汉祖
+2 位作者
蒋江月
宋景
覃俊雄
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期449-458,共10页
针对4种典型平面平台型6-PSS并联机构构型特点,研究了最优构型选择及其参数优化。建立平面平台型6-PSS并联机构的运动学模型,并进行ADAMS仿真验证;绘制不同构型下的平面平台型6-PSS并联机构的可达工作空间图和灵巧度分布图,求解工作空...
针对4种典型平面平台型6-PSS并联机构构型特点,研究了最优构型选择及其参数优化。建立平面平台型6-PSS并联机构的运动学模型,并进行ADAMS仿真验证;绘制不同构型下的平面平台型6-PSS并联机构的可达工作空间图和灵巧度分布图,求解工作空间体积V和全局灵巧度G_(CI),经过对比分析,构型Ⅲ的可达工作空间范围、工作空间体积、灵巧度分布和全局灵巧度等性能指标均最优,确定构型Ⅲ为机构的最优构型;针对构型Ⅲ分析各结构参数对其工作空间和灵巧性的影响规律,结果表明,在一定的结构参数范围内,工作空间体积和全局灵巧度呈正相关;以工作空间体积V为目标函数进行优化,得到了最优结构参数,优化后工作空间体积V和全局灵巧度G_(CI)相比优化前均有明显提高,证明了优化模型的正确性和有效性,并对优化后的机构进行了误差分析,为平面平台型6-PSS并联机构设计提供了依据。
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关键词
6-PSS并联机构
构型选择
工作空间
灵巧性
优化设计
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职称材料
基于改进MPC的协同自适应巡航控制策略研究
被引量:
1
2
作者
王启明
蒋江月
+1 位作者
吕志超
张汉祖
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期2087-2097,共11页
针对环境干扰、传感器噪声和跟随时变车速稳定性较差等问题,提出一种基于KF(kalman filtering)的改进MPC(model predictive control)算法。搭建CACC(cooperative adaptive cruise control)车辆间纵向运动学模型,并建立离散状态空间方程...
针对环境干扰、传感器噪声和跟随时变车速稳定性较差等问题,提出一种基于KF(kalman filtering)的改进MPC(model predictive control)算法。搭建CACC(cooperative adaptive cruise control)车辆间纵向运动学模型,并建立离散状态空间方程;利用KF对状态变量降噪,同时对预测模型进行鲁棒性设计;对不同工况下CACC控制目标进行分析,分别建立目标优化函数。通过搭建Simulink与CarSim联合仿真模型进行验证,结果表明,改进MPC算法能够提高城市与市郊工况下车辆的燃油经济性与驾乘舒适性,实现公路工况下对时变车速的稳定跟随。
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关键词
车辆工程
协同自适应巡航
模型预测控制
卡尔曼滤波
时变车速
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职称材料
题名
平面平台型6-PSS并联机构构型选择与参数优化
被引量:
5
1
作者
王启明
张汉祖
蒋江月
宋景
覃俊雄
机构
上海理工大学机械工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期449-458,共10页
基金
国家自然科学基金面上项目(51575232)
上海市科委青年科技英才扬帆计划项目(19YF1434600)。
文摘
针对4种典型平面平台型6-PSS并联机构构型特点,研究了最优构型选择及其参数优化。建立平面平台型6-PSS并联机构的运动学模型,并进行ADAMS仿真验证;绘制不同构型下的平面平台型6-PSS并联机构的可达工作空间图和灵巧度分布图,求解工作空间体积V和全局灵巧度G_(CI),经过对比分析,构型Ⅲ的可达工作空间范围、工作空间体积、灵巧度分布和全局灵巧度等性能指标均最优,确定构型Ⅲ为机构的最优构型;针对构型Ⅲ分析各结构参数对其工作空间和灵巧性的影响规律,结果表明,在一定的结构参数范围内,工作空间体积和全局灵巧度呈正相关;以工作空间体积V为目标函数进行优化,得到了最优结构参数,优化后工作空间体积V和全局灵巧度G_(CI)相比优化前均有明显提高,证明了优化模型的正确性和有效性,并对优化后的机构进行了误差分析,为平面平台型6-PSS并联机构设计提供了依据。
关键词
6-PSS并联机构
构型选择
工作空间
灵巧性
优化设计
Keywords
6-PSS parallel mechanism
configuration selection
workspace
dexterity
optimization design
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于改进MPC的协同自适应巡航控制策略研究
被引量:
1
2
作者
王启明
蒋江月
吕志超
张汉祖
机构
上海理工大学机械工程学院
同济大学汽车学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第9期2087-2097,共11页
基金
国家自然科学基金(51575232)
上海市科委青年科技英才扬帆计划(19YF1434600)。
文摘
针对环境干扰、传感器噪声和跟随时变车速稳定性较差等问题,提出一种基于KF(kalman filtering)的改进MPC(model predictive control)算法。搭建CACC(cooperative adaptive cruise control)车辆间纵向运动学模型,并建立离散状态空间方程;利用KF对状态变量降噪,同时对预测模型进行鲁棒性设计;对不同工况下CACC控制目标进行分析,分别建立目标优化函数。通过搭建Simulink与CarSim联合仿真模型进行验证,结果表明,改进MPC算法能够提高城市与市郊工况下车辆的燃油经济性与驾乘舒适性,实现公路工况下对时变车速的稳定跟随。
关键词
车辆工程
协同自适应巡航
模型预测控制
卡尔曼滤波
时变车速
Keywords
automotive engineering
cooperative adaptive cruise
model predictive control
Kalman filter
time-varying speed
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
平面平台型6-PSS并联机构构型选择与参数优化
王启明
张汉祖
蒋江月
宋景
覃俊雄
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
5
下载PDF
职称材料
2
基于改进MPC的协同自适应巡航控制策略研究
王启明
蒋江月
吕志超
张汉祖
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
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职称材料
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统计分析
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