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题名基于四轴机器人的冲压上下料控制系统设计
被引量:1
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作者
刘卜文
徐世许
张江辰
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机构
青岛大学自动化学院
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出处
《工业仪表与自动化装置》
2023年第1期46-50,126,共6页
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文摘
为提高冲压企业的生产效率,降低企业生产成本,该文设计了一种基于四轴机器人的冲压上下料控制系统。该系统采用“NRC控制器+PLC”模式,NRC控制器实现机器人的运动控制、轨迹规划等。采用改进D-H建模法,建立四轴机器人运动学模型并对机器人正逆运动学求解;采用混合多项式插值算法进行轨迹规划,有效降低了机器人上下料过程中产生的振动;设计了人机交互界面,方便调整参数。经过实验测试,在上下料过程中机器人能够快速稳定的完成动作,其中取料点与取料辅助点之间、放料点与放料辅助点之间轨迹近似直线。长时间连续运行机器人没有出现抖动、基座移位现象,符合预期目标。
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关键词
冲压上下料
D-H建模
机器人运动学
轨迹规划
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Keywords
punching up and down
D-H modeling
kinematics of robot
trajectory planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于以太网通信的车辆自动化称重管理系统设计
被引量:6
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作者
张江辰
徐世许
孙学凯
朱君高
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机构
青岛大学自动化学院
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出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第5期210-213,共4页
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文摘
为解决某再生能源公司中称重流程复杂、效率低下、人工成本高等问题,设计了车辆自动化称重管理系统。系统包括上位机、欧姆龙PLC、梅特勒-托利多称重仪表等。上位机通过工业以太网与RFID读卡器、PLC、称重仪表通信,RFID读卡器识别车辆称重权限,权限通过后,PLC控制门禁档杆打开,并语音播报车辆识别成功,称重仪表获取车辆称重数据。上位机读取称重仪表中的数据并存入SQL Server数据库中,以便企业对车辆称重数据进行管理和查询。
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关键词
称重管理
动态检重
数据库
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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