基于四轴机器人的冲压上下料控制系统设计

为提高冲压企业的生产效率,降低企业生产成本,该文设计了一种基于四轴机器人的冲压上下料控制系统。该系统采用“NRC控制器+PLC”模式,NRC控制器实现机器人的运动控制、轨迹规划等。采用改进D-H建模法,建立四轴机器人运动学模型并对机器人正逆运动学求解;采用混合多项式插值算法进行轨迹规划,有效降低了机器人上下料过程中产生的振动;设计了人机交互界面,方便调整参数。经过实验测试,在上下料过程中机器人能够快速稳定的完成动作,其中取料点与取料辅助点之间、放料点与放料辅助点之间轨迹近似直线。长时间连续运行机器人没有出现抖动、基座移位现象,符合预期目标。

基于以太网通信的车辆自动化称重管理系统设计

为解决某再生能源公司中称重流程复杂、效率低下、人工成本高等问题,设计了车辆自动化称重管理系统。系统包括上位机、欧姆龙PLC、梅特勒-托利多称重仪表等。上位机通过工业以太网与RFID读卡器、PLC、称重仪表通信,RFID读卡器识别车辆称重权限,权限通过后,PLC控制门禁档杆打开,并语音播报车辆识别成功,称重仪表获取车辆称重数据。上位机读取称重仪表中的数据并存入SQL Server数据库中,以便企业对车辆称重数据进行管理和查询。