基于深度强化学习的无人艇航行控制

无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)是一种自主式海洋无人航行运载器,在无人控制领域中被广泛研究,但复杂环境下传统的控制方法建模困难且不具有很好泛化性。本文以深度强化学习算法为基础,建立无人艇在复杂海况下的环境,分析并设计环境的状态空间、动作空间和奖励等,通过经验池回放技术提供训练样本,训练网络以实现对航线的跟踪。通过实验仿真验证,训练后的网络能够很好地对无人艇进行控制,并具有对不同航线和无人艇模型具有良好的泛化性。

改革开放以来中国经济发展根源探析

在改革开放以来艰辛的经济建设探索过程中,一代又一代中国共产党人在马克思主义的指引下,始终坚持实事求是的思想路线,创造性地将社会主义制度与市场经济相结合,开辟出一条具有中国特色的经济发展道路并取得了举世瞩目的成就。随着时间的推移,中国经济发展道路逐渐显示出了同西方发展模式的比较优势,在世界上高高举起了中国特色社会主义伟大旗帜,也由此丰富了科学社会主义的理论和实践,拓展了后发国家走向现代化的途径。

基于模糊控制的无人水面艇航迹跟踪控制

针对无人水面艇航迹跟踪控制问题,提出新的航迹控制框架,使用模糊控制和PID控制设计控制器。首先,航迹跟踪控制以分离式方案为基础,添加速度控制器完善控制结构;其次,分离式方案使用航迹PID控制-航向模糊控制-舵角PID控制的混合控制方式,速度环节使用PID控制器;最后,进行仿真验证,比较在有、无干扰的环境下的控制效果。仿真结果显示:新的航迹控制方案能够快速、准确的达到控制要求,具有良好的鲁棒性。

历史虚无主义思潮的新动向及对策研究

近年来,历史虚无主义思潮在我国沉渣泛起,且呈现出在特定时间节点出现、以线上传播为主、更加善于隐蔽伪装等一些值得注意的新动向。其原因主要在于马克思主义大众化程度不高、群众对党史国史了解不够全面以及互联网快速发展的负面作用凸显等,对此,需要继续推进中国特色社会主义伟大事业、用理论武装人民、重点做好青年工作,多管齐下遏制其发展蔓延。

建筑工程中土建施工技术要点分析

近几年来我国经济的发展可以说是如日中天,而在我国社会经济发展的同时,建筑行业也随之快速壮大。近年来在越来越多的城市看到了 许多高层建筑的兴起,但是与此同时还有许许多多的地下建筑还有待开发利用,所关系到的就是土建工程,现如今的土建工程还有许多缺陷,我们要 对其施工技术进行深入研究,保证建筑工程的质量。