直驱型真空机械手运动规划与柔顺控制方法

半导体智能制造涉及的学科技术较多,其中运动规划和柔顺控制是半导体智能机器人技术研究的基础和重点。针对新松公司自主研发的MAG8真空机械手的特殊工作环境、晶圆易脱落等问题,完成了机械手的运动规划与柔顺控制研究。首先对其机械结构和运动方式进行了简要的介绍,可实现双臂的升降、旋转、伸缩动作,其次提出了Modify Denavit Hartenber法分析运动规划,建立了直驱型真空机械手上升轴和伸缩轴各连杆运动关系描述模型。再此,分析了直驱型真空机械手机械传动结构关系,采用牛顿-欧拉法计算各个关节力矩值解决了机械手柔顺控制问题,建立了用于分析各个关节力矩传递关系方程。经过对真空机械手进行仿真结果分析实验,验证了正、逆运动学过程的有效性。齐次变换矩阵可以实现MAG8运动部件以及大多数工业机器人的坐标变换,可用于MAG8的轨迹规划。对理论力矩值和这里所提出方法的实际力矩值进行对比,为进一步为柔顺控制的物理平台作业奠定了基础。

多层异构复合材料的制备及吸波性能

通过模板法与物理混合法相结合,成功制备了三维网络结构的BaTiO_(3)(BTO)+Fe_(3)O_(4)三聚氰胺泡沫异质结构复合材料,采用扫描电镜和X射线衍射对复合材料样品的表面形貌和晶体结构进行了表征,并使用矢量网络分析仪测试了该样品在2~18 GHz频率范围内的复介电常数和复磁导率,并根据测量数据计算了反射损耗值。随后,使用COMSOL多物理场仿真软件进行有限元分析,研究了该复合体系的吸收机制和吸波性能。结果表明:成功引入了BTO和Fe_(3)O_(4)形成的大量异质界面到三维网络结构碳中,构建了异质结构。BTO和Fe_(3)O_(4)优化了三维网络结构的阻抗匹配,从而显著提高了多层异构复合材料的有效吸收带宽。此外,BTO、Fe_(3)O_(4)和三维网络碳结构构筑成了高气孔率的三维网络,导致电磁波在材料内部发生多次反射和散射,增强了电磁波与材料之间的相互作用,实现了对电磁波的吸收,提升了吸波效率。该复合材料展示了出色的吸波性能,当复合材料的厚度为2.9 mm时,最强的反射损耗值达到−54.76 dB,而当复合材料的厚度为2.7 mm时,有效吸收带宽提升至7.92 GHz。

国内外犁铧减粘耐磨研究现状与展望

犁铧作为一种典型的农耕触土部件,其主要功能是对土壤进行翻耕,起到松土、碎土的作用。犁铧等农耕触土部件在作业时易出现土壤粘附、部件磨损等现象,这些现象是增大农耕触土部件作业阻力,造成其失效与报废的重要原因,因此如何提升犁铧等农耕触土部件的减粘耐磨性能,是一项亟待解决的技术难题。简述了土壤对金属的黏附机理和磨损机制,归纳总结了几种可提升犁铧等农耕触土部件减粘耐磨性能的技术手段,并对我国犁铧等农耕触土部件的发展提出展望。

基于10kV城区配电网合环操作辅助判别程序探究

随着社会不断发展和人们的用电需求不断增长,致使对供电企业的服务质量要求日益提高,合环转供电可以大大提高配网供电可靠性。电网的合环操作可以实现不间断供电,但同时也存在着一定的安全风险,目前配电网调度人员在进行合环操作时没有可靠的合环判定方法和详细准则,大多情况依旧是依靠自身工作经验。基于此,本文介绍一套可以结合理论分析及潮流计算的辅助软件工具,该程序依托“新一代配电自动化主站系统”中实时采集SCADA信息数据,可以对合环操作时产生的冲击电流和稳态电流进行计算校验,并可以对合环操作进行预警分析。测试结果表明,该辅助程序可以为10kV城网的配电网合环操作提供理论依据和决策支持。

“党建+”灯塔模式引领育人工作高质量发展探析——以信阳职业技术学院应用外国语学院党总支为例

高校党组织对学校各项事业发展发挥着重要的引领作用,是促进人才培养模式创新与发展的重要保证,而“党建+”灯塔模式是深入贯彻落实新时代基层组织建设总要求,充分发挥高校基层党组织整体功能及作用的现实要求。信阳职业技术学院应用外国语学院基于大党建视角,结合党建工作实际,不断加强对基层党组织建设现状研究,探索构建“党建+”灯塔模式,强化“党建+”核心理念,以党建为引领,拓展党建引领工作外延,不断增强学院党总支的凝聚力和战斗力,提高党员干事创业积极性、主动性。

用X射线荧光谱检测化妆品中重元素含量

本文建立了一种可快速检测化妆品中铅、砷、镓等重元素的方法。通过测量含多种不同浓度重元素的系列标准样品的X射线荧光谱(XRF),分析不同种类和浓度的重元素的X射线荧光,建立用于计算重元素含量的标准曲线,从而可根据待测样品的XRF和标准曲线确定化妆品中的重元素的种类和浓度。结果显示,X射线荧光谱检测方法与其他方法如原子吸收光谱法(AAS)相比有突出的优点:待测样品无需前处理,在数分钟内可快速得出检测结果,且灵敏度较高,多种重金属的检测限和检测误差约为1 mg/kg比国家标准允许的重元素含量低一个数量级。该方法(XRF法)操作简单,检出限低,灵敏度高,可用于化妆品重元素含量筛查。

X射线荧光光谱法测定铝合金中的元素含量

利用X射线荧光光谱特征峰强度与元素含量之间的关系,可确定铝合金中金属元素种类和含量。本试验测量了系列铝合金标准样品(已知金属元素成分含量)X射线荧光光谱(XRF),根据金属元素特征谱线绘制XRF特征峰值与元素含量线性关系曲线。结果表明,使用XRF法检测铝合金中的元素结果准确,灵敏度高,Cu元素质量分数检出限可达3×10^(-6),灵敏度相对低的Ti元素质量分数检出限也可达16×10^(-6);用XRF法检测了散热铝合金样品中各金属元素含量,其中Cu、Zn的测量结果与激光烧蚀火花诱导击穿光谱法所测结果一致。

南京市降水化学特征及其来源研究

为了解南京江北地区降水化学特征,分析了2011年3—6月共25个降水日的109个降水样品中的主要水溶性离子,并利用后向轨迹模式探讨了降水气团来源。结果表明:1)南京地区3—6月降水主要受南、北2种气团影响,北方气团降水的主要离子浓度高于南方气团降水。2)海盐示踪法和相关性分析显示,降水中NO3-和SO42-主要来自燃煤、工业排放和汽车尾气;Ca2+主要来自地壳源;Cl-主要来自海洋;海洋源和陆源对Mg2+和K+都有贡献,Mg2+的陆源贡献大于海洋源贡献,K+受海洋源的影响程度要低于Mg2+。3)南、北气团初期降水的各离子浓度高于总降水的各离子浓度,且初期降水的主要离子的富集系数高于总降水。这说明在降水初始阶段,雨水对南京大气中污染物(气态污染物和颗粒物)的云下冲刷去除作用较强,降水的离子浓度最高,局地源对降水离子的贡献较明显。

一种传感器型故障指示器在配电网中的应用

为实现配电网单相接地故障的快速选线感知及定位,方便抢修人员快速处理故障,提出一种利用传感器型故障指示器与现有配电自动化终端零序电流进行单相接地故障定位的方法。应用结果表明,该型传感器在单相接地故障判别方面具有灵敏性高、金属性单相接地故障的检测优势,应用该传感器与现有配电自动化终端可准确实现金属性单相接地故障定位。

Bmi-1与结肠癌干细胞上皮-间质转化的研究

癌基因Bmi-1是多梳基因(Pc G)家族中的一员,广泛表达于血液肿瘤和多种实体瘤。Bmi-1对肿瘤干细胞具有促进和维持作用,并通过PTEN-PI3K/AKT等信号通路影响肿瘤的上皮-间质转化(EMT),使细胞出现形态学和基因型上的改变。肿瘤干细胞和EMT也存在相互作用,共同参与肿瘤的形成、浸润和转移过程,并介导放化疗抵抗性。本文就Bmi-1与结肠癌干细胞和EMT的研究现状作一概述。

结肠癌干细胞标记物研究进展

防治肿瘤转移是结肠癌治疗的重点和难点。干细胞标记物的发现为根治肿瘤提供了新途径,目前发现的结肠癌干细胞标记物包括多种膜蛋白分子、转录因子以及相关信号通路等。探寻结肠癌干细胞标记物有助于根治肿瘤,提高患者生存率和生存质量。本文就结肠癌干细胞标记物研究进展作一综述。

矿用钢丝的表面腐蚀形貌及分形研究

钢丝绳中钢丝锈蚀是造成矿用提升钢丝绳失效的主要形式之一,以矿用钢丝为研究对象,在模拟矿井淋水的碱性腐蚀介质下开展长时间的腐蚀试验,观察腐蚀形貌并探讨钢丝的腐蚀规律,基于分形理论计算腐蚀形貌的分形维数。结果表明,分形维数值可以描述钢丝腐蚀过程中表面形貌的复杂程度;腐蚀表面与分形维数密切相关,腐蚀越严重,表面形貌越复杂,分形维数越大;浸泡初期以点蚀为主,失重速率变化较快,分形维数先升高达到一个峰值随后减小;浸泡后期以均匀腐蚀为主,失重速率变化趋于平缓,分形维数逐渐增大。

水库安全隐患排查治理信息管理系统设计

为了加强水库安全生产管理,通过对安全隐患的识别,将安全隐患分成4类,整合水库基础数据库、实时监测数据、人工巡查数据,建立包括水库安全隐患排查治理信息管理系统。系统具有隐患感知上报、监视预警、整改管理、台账管理等功能,实现了水库安全隐患排查治理工作全过程记录和管理,便于对水库重大隐患治理实施有效监管,有助于防范水库安全事故的发生。

英语文学翻译中如何处理文化差异

在翻译英语文学作品时,除了需要运用正确的翻译技法外,还需要对中英文化的差异有足够的了解。确保在翻译的过程中可以将英语文学的内容精确全面的翻译成汉语,并且能够使翻译过来的作品符合中国人汉语阅读的习惯。在文化的领域内我们能够了解到,中英两国在文化中有较大的差异,在很多习惯上都存在着不同。因此,在英语文学的翻译中,一定要对这些文化差异引起重视,并且学会正确的处理这些差异。从英语文学翻译的现状来看,想要翻译出优秀的作品,使作品中的风格、内容等都可以满足读者的需要,就需要从多重手段处理文化差异。

钱塘江河口盐度预报预警系统研制及应用

为提高钱塘江杭州河段取水口取水安全保证率,基于C/S架构,应用平面二维数学模型和GIS技术研发了钱塘江河口盐度预报预警系统。系统由信息管理、盐度预报、盐度预警等功能模块组成,实际应用表明,系统可视化程度高、操作方便快捷,通用性好,为科学调度上游水库下泄流量和保证水厂取水提供了科学依据。

英语语言文学专业翻译人才的培养

英语语言文学专业是培养英语相关专业人才的摇篮,在英语地位不断提升、社会需求不断明确的今天,英语语言文学专业翻译人才作为复合型人才,在社会上炙手可热。以英语语言文学专业翻译人才的培养为切入点,对英语语言文学专业翻译人才培养中存在的问题与解决措施进行分析,提出切实可行的人才培养对策。

大学英语翻译教学中的功能翻译理论研究

从上世纪八十年代后,中国英语翻译界以及高校英语教学过程中受到功能翻译理论的较大影响。该理论将译文目的论当成了自身基础,而且强调译出语的文化情境,非常符合翻译交际目的的需要,在此基础上评价译文。功能翻译理论大程度上符合实际翻译教学的要求和需要。

高职院校大学生信息素养现状及对策——以信阳职业技术学院为例

现代信息技术的迅速发展,影响着人们的学习形式、工作模式以及生活环境,社会和用人单位对大学生的信息素养要求也在不断提高。高校需要特别注重提高大学生的信息素养水平,从而帮助学生顺应现代信息技术的快速发展。通过问卷调查了解信阳职业技术学院大学生信息素养现状,得出造成高职院校大学生信息素养现状的原因,从校园信息化环境建设、学校教育、学生主动性调动等三个方面提出解决问题的方法。