具有控制器增益变化的离散时滞系统鲁棒H_∞可靠控制

研究了具有控制器增益变化的离散时滞系统鲁棒H∞可靠控制问题。在考虑更一般、更实际的执行器连续故障模型的基础上,分别给出了系统控制器具有乘性摄动和加性摄动时的H∞可靠控制器存在的充分条件;设计的可靠控制器不仅能够保证系统稳定,且满足H∞性能约束。最后仿真实例说明了方法的有效性。

具有执行器故障的Delta算子系统D稳定H_∞鲁棒容错控制

研究Delta算子描述的不确定线性系统在区域极点约束和H∞范数界约束下的鲁棒容错控制问题。利用线性矩阵不等式(LMI)理论,给出了在执行器失效情况下Delta算子不确定系统在区域极点约束下的鲁棒H∞容错控制存在的充分条件,并可通过求解LMI得到鲁棒容错控制器的设计。所得结果可将连续系统和离散系统的有关结果统一到Delta算子框架中。数值算例验证了该方法的可行性。

基于Protel软件教学的新见解

将protel软件教学和电类的专业课教学有机结合,让学生切实利用protel软件为学习专业课服务,提高protel教学质量的同时,也提高了其他专业课的教学质量,从而使学生的综合素质和创新能力得到提高。

Delta算子不确定系统区域极点约束的H_∞可靠控制

针对具有执行器故障的Delta算子不确定系统在圆形区域极点配置下的H∞可靠控制问题,设计了一个可靠控制器,使得Delta算子系统能够同时满足区域极点约束和H∞性能约束。在考虑更一般、更实际的执行器连续故障模型的基础上,利用线性矩阵不等式(LMI),给出了在区域极点约束下Delta算子不确定系统H∞可靠控制器的存在条件。数值仿真表明了该方法的可行性。

结构不确定Delta算子系统的鲁棒容错镇定

研究了圆形区域极点约束下Delta算子描述的不确定线性系统的鲁棒容错镇定问题.基于Riccati方程,导出了当Delta算子系统存在不确定性和执行器故障时,将闭环系统极点配置到指定圆盘内,确保系统鲁棒容错镇定的充分条件;运用线性矩阵不等式(Linear Matrcx Inequality,LMI)方法,对Delta算子不确定系统进行状态反馈设计,给出了系统在区域极点约束下鲁棒容错控制器存在的充分条件,并通过求解LMI得到鲁棒容错控制器的设计.通过数值仿真验证了该方法的有效性.

具有控制器增益变化的离散系统时滞记忆鲁棒可靠控制

研究具有控制器增益变化的不确定时滞系统的鲁棒可靠控制。针对同时具有状态时滞和输入时滞的不确定离散系统,通过引入有增益变化的状态反馈控制器,给出了含有记忆和无记忆状态反馈鲁棒可靠控制器的存在条件。在H∞性能指标约束下,又给出了有外界扰动输入时含有记忆和无记忆状态反馈鲁棒H∞可靠控制器的设计方法。仿真结果表明了该方法的可行性。

水力压裂技术提高低透气性煤层抽放效果的应用分析

为了考察水力压裂卸压增透强化抽放快速消突的效果,以义马煤业集团新义矿11041高抽巷为试验点,通过考察水力压裂前后瓦斯抽放浓度变化以及注水压力、注水时间和注水量的关系,得出水力压裂技术提高抽放浓度和抽放量的效果明显。试验结果表明:单孔最高抽放浓度为53.2%,非压裂区的单孔抽放浓度最高为6.5%,压裂区的单孔最高抽放浓度是非压裂区单孔最高抽放浓度的8倍。另外,通过对21个抽放孔丽斯浓度进行的统计发现,21个孔前10d平均浓度为18.94%,是非压裂区的6倍。

平顶山己组煤非突出煤层升级预警指标及临界值探讨

通过分析平顶山矿区己组煤的突出特征,掌握了煤层突出危险性与地质构造、构造软煤厚度、瓦斯赋存,特别是与日常生产中容易获取的各预测参数之间的关系,初步分析并确定了非突出煤层升级的预警指标及其临界值:构造软煤厚度为0.5 m,瓦斯含量为8.0 m3/t,瓦斯涌出量为2 m3/min,q值为3.5l/min,对于指导突出预测和防突工作具有重要意义。

基于MATLAB的PUMA机器人运动仿真研究

机器人运动学是机器人学的一个重要分支,是实现机器人运动控制的基础。论文以D-H坐标系理论为基础对PUMA560机器人进行了参数设计,利用MATLAB机器人工具箱,对机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行了仿真。Matlab仿真结果说明了所设计的参数的正确性,能够达到预定的目标。

静电放电发生器的结构原理及研究现状

静电放电发生器是模拟静电放电过程、进行静电放电抗扰度试验的平台。本文在IEC61000-4-2标准的基础上,介绍了静电放电发生器的基本结构原理和测试模型,并概述了目前国内外市场上两种基本类型的静电放电发生器产品的原理及特点,提出存在的问题,为静电放电发生器今后的改进提供了依据。

安全工程专业发展方向及人才培养模式探讨

通过分析我国安全工程专业高等教育的发展现状和存在问题,结合我校安全工程专业的发展现状和人才培养方面存在的问题,提出了相应的对策,对我校安全工程专业进一步明确专业发展方向和人才培养模式具有一定的指导意义。

基于逆动力学的柔性机械臂力学特性研究

为了对柔性机械臂力学特性问题进行深入研究,通过运用机械臂低振动逆动力学和时变模态展开方法,建立单连杆柔性机械臂的动力学模型,将机械臂自激弹性振动模型引入计算模型中,提出最优输入力矩与扰动最优力矩计算方法,并针对关节处不同工作状态进行动力学响应分析,最后根据计算数据建立相关模型进行数值验证。研究结果表明,柔性机械臂在建模过程中包含非线性项,消除模型线性化误差,给定机械臂结构和运动要求时,可首先算出最优输入力矩,从而对机械臂实现开环控制;通过采用扰动模型,了解柔性作用,算法的收敛性和速度较普通模型有显著提高,结果具有良好的鲁棒性;当关节转动固定后,机械臂端点作谐振动,若振动频率接近机械臂固有频率时,扰动响应发散,反之则为稳态振动;当关节移动固定后,匀速转动,转速小于临界转速时,扰动响应衰减或稳定,反之则发散。