基于MCD的万向轮转向灵活性测试平台设计

行李箱万向轮的灵活性是其质量好坏的重要指标之一,目前大多数厂家对行李箱万向轮灵活性的检测主要依靠人工检测。在分析了万向轮运动受力的基础上,基于MCD虚拟环境对行李箱万向轮转向灵活性测试平台进行了设计和仿真,具体对导向机构、倾斜机构的结构进行了设计并对测试平台进行了运动仿真。验证了测试平台设计的合理性,为测试平台的实际开发提供了理论依据。

基于强化学习的抛光机器人主动力控制研究

针对工业应用的抛光设备价格昂贵且对于复杂曲面工件实用性不强的问题,研发一种五自由度混联抛光机器人。首先结合主体机构和控制系统介绍抛光机器人系统,然后结合动力学仿真验证该恒力控制模型应用于抛光机器人的可行性。最后结合强化学习的深度Q网络算法求解得主动力控制策略,理论上初步证明该策略针对复杂轮廓的工件获得良好的恒力控制效果。