基于迭代学习观测器的舵机故障诊断

针对舵机系统的控制失效故障,设计了基于迭代学习观测器的故障诊断方法。采用比例微分迭代学习算法在精确估计故障值的同时又可以取得比单纯比例型迭代学习算法较快的收敛速度。基于线性矩阵不等式方法给出满足稳定性条件的迭代算法参数,并根据李雅普诺夫判据进行稳定性证明。该方法不仅可以有效地检测出系统控制失效故障类型,还可以精确估计出故障数值。最后仿真结果验证了该方法的有效性。

基于线性自抗扰的四旋翼姿态控制研究

鉴于四旋翼强非线性耦合、易受扰动等特点,采用牛顿-欧拉法建立了风扰下的四旋翼非线性数学模型。针对风扰下四旋翼模型中存在的风扰、非线性耦合以及参数不确定性的问题,姿态角采用线性自抗扰控制,并证明其稳定性;在Matlab/Simulink环境下搭建仿真模型并验证。仿真结果表明:所设计的线性自抗扰姿态控制器在外界风扰和参数不确定性下具有良好的鲁棒性和抗干扰能力。