基于可调场景语义标注范围的家庭室内语义地图构建

针对家庭室内环境语义地图建图速度较慢和在门口场景语义标注易出现错误等问题,提出一种基于可调场景语义标注范围的家庭室内语义地图构建方法。首先根据YOLOv5s识别的物体大小赋予相应的场景置信度,基于该场景置信度设置阈值使得语义标注范围限制在机器人当前所在区域,确保场景切换时语义标注范围不会立即改变。然后基于人工势场虚拟力“引力斥力”原理,实现语义标注范围的扩大或缩小。最后结合阈值和动态语义标注范围,避免在门口场景中出现语义标注错误。实验结果表明:与Places205-VGG16神经网络建立家庭室内语义地图相比,所提方法平均效率和平均精准率分别提升了11.0%和7.8%,在家庭室内环境中具有一定的优越性。

安氟醚硝酸甘油控制性降压肾素-血管紧张素系统皮质醇变化的观察

２８例脑外科手术病人常规诱导，在全麻期间分别用３．５～４．０％安氟醚吸入、０．０２％硝酸甘油静脉点滴控制降压，并于诱导前、降压前、降压中、降压后分别取动脉血行放免法测定血浆肾素活性、血管紧张素、皮质醇的变化。结果：安氟醚组血浆肾素活性（ＰＲＡ）即ＡＩ值降压后高于降压前（Ｐ＜０．０１），血管紧张素（ＡⅡ）降压中明显增高（Ｐ＜０．０５）；硝酸甘油组ＡⅠ值降压中明显增高（Ｐ＜０．０１）而ＡⅡ值在各时期均无明显变化。皮质醇在两组中麻醉前均较高，麻醉后均明显下降，而降压中无明显变化。结果表明降压过程中血流动力学的改变可以激活ＲＡＳ，安氟醚麻醉下心排血量减少，外周阻力下降，血压下降使ＲＡＳ活性增强，其程度较硝酸甘油显著，而硝酸甘油降压中ＡⅡ值无明显变化可能是由于硝酸甘油降低了血管紧张素转换酶的活性所致。

不同浓度地氟醚对脑动脉瘤患者收缩和舒张脑血管物质的影响

目的 比较不同浓度地氟醚对颅内动脉瘤夹闭术患者血管紧张素I(AT Ⅰ)、血管紧 张素Ⅱ(AT Ⅱ)、内皮素(ET)和降钙素基因相关肽(CGRP)的影响。方法 择期开颅动脉瘤夹闭术 患者45例,随机分为地氟醚1.0MAC组(Ⅰ组)、1.3MAC组(Ⅱ组)、1.5MAC组(Ⅲ组)三组,每组 15例,麻醉诱导后气管插管控制呼吸,术中地氟醚MAC分别维持在1.0、1.3和1.5。分别于麻醉诱 导前(T1)、剪硬膜(T2)、夹闭动脉瘤(T3)和动脉瘤夹闭后30min(T4)四个时点采集动脉血,应用放 免法检测血浆中AT Ⅰ、AT Ⅱ、ET和CGRP的浓度。结果 三组ET于T2、T3和T4较T1时均明 显降低(P<0.05),但组间比较差异无显著意义(P>0.05)。三组AT Ⅰ、AT Ⅱ和CGRP组内及组 间比较差异均无显著意义(P>0.05)。结论 颅内动脉瘤夹闭术中,1.0、1.3和1.5MAC地氟醚均 可降低ET浓度,可能预防术中急性脑血管痉挛的发生。

地氟醚和丙泊酚对颅内动脉瘤夹闭术患者收缩和舒张脑血管物质的影响

目的比较地氟醚和丙泊酚麻醉下颅内动脉瘤患者行夹闭术术中血管紧张素Ⅱ(AT-Ⅱ)、内皮素(ET)和降钙素基因相关肽(CGRP)的变化。方法择期开颅动脉瘤夹闭术患者88例,随机分为地氟醚组(n=45)和丙泊酚组(n=43),以吸入地氟醚或静注丙泊酚维持麻醉。分别于麻醉诱导前、剪硬膜、夹闭动脉瘤和动脉瘤夹闭后30 min采集动脉血,应用放免法检测血浆AT-Ⅱ、ET和CGRP的浓度。结果两组AT-Ⅱ四个时点间及组间比较差异均无显著意义;丙泊酚组夹闭动脉瘤时ET较剪硬膜时明显升高(P<0.05);组间比较,夹闭动脉瘤时丙泊酚组ET明显高于地氟醚组(P<0.05);两组剪硬膜、夹闭动脉瘤和动脉瘤夹闭后30 min CGRP较麻醉诱导前均有所降低。结论丙泊酚麻醉下夹闭动脉瘤时缩血管物质ET明显升高,而地氟醚麻醉下无此现象,提示丙泊酚麻醉中应注重扩血管治疗,以防急性脑血管痉挛的发生,地氟醚可能更适合应用于开颅动脉瘤夹闭术。

在地氟烷脑保护作用下颅内动脉瘤夹闭术中不同时间点血管紧张素Ⅱ和内皮素水平的变化(英文)

背景:脑血管痉挛是颅内动脉瘤手术围术期主要并发症之一,颅内动脉瘤行开颅夹闭术的麻醉不仅应满足麻醉的基本要求而且要求尽可能预防脑血管痉挛、提供脑功能的保护。目的:观察地氟烷麻醉下颅内动脉瘤患者行夹闭术中收缩脑血管物质血管紧张素Ⅱ、内皮素水平的变化,探讨地氟烷的脑保护作用。设计:病例分析。单位:首都医科大学附属北京天坛医院神经外科和麻醉科。对象:选择2002-10／2004-06首都医科大学附属北京天坛医院神经外科64例拟行开颅动脉瘤夹闭术患者,男30例,女34例。方法:麻醉诱导后气管插管控制呼吸,地氟烷维持麻醉。分别于麻醉诱导前、剪硬膜、夹闭动脉瘤和动脉瘤夹闭后30 min 4个时点采集动脉血 4 mL,应用放免法检测血浆中血管紧张素Ⅱ、内皮素的水平。主要观察指标:颅内动脉瘤患者麻醉诱导前、剪硬膜、夹闭动脉瘤和动脉瘤夹闭后30 min血浆中血管紧张素Ⅱ和内皮素的水平。结果:2例患者手术中发生动脉瘤破裂,进入结果分析62例。①血管紧张素Ⅱ水平:颅内动脉瘤患者术前血管紧张素Ⅱ水平在正常范围,地氟烷麻醉中3个时间点较麻醉诱导前无明显变化(P>0．05)。②内皮素水平:剪硬膜、夹闭动脉瘤和动脉瘤夹闭后30 min时明显低于麻醉诱导前[(40．4±10.3),(40．0±9.6),(40．7±12.3),(49．3±12．7)ng/L,(P=0．002． 0．001,0．009)]。结论:地氟烷麻醉下开颅动脉瘤夹闭术中收缩脑血管物质血管紧张素Ⅱ和内皮素在整个麻醉维持期间均无上升趋势,内皮素甚至明显低于麻醉诱导前水平,且不同手术阶段无明显差异,表明地氟烷麻醉能够避免由于血管紧张素Ⅱ和内皮素释放增加导致的急性脑血管痉挛,降低继发性脑缺血性损害,从而起到脑保护的作用。

开颅动脉瘤夹闭术中收缩和舒张脑血管因子研究

目的 观察颅内动脉瘤患者行夹闭术中血管紧张素II(AT II)、内皮素 (ET)和降钙素基因相关肽 (CGRP)的变化。方法 6 2例颅内动脉瘤患者拟行择期开颅动脉瘤夹闭术。分别于术前、剪硬膜、夹闭动脉瘤和动脉瘤夹闭后 30min 4个时间点采集动脉血 ,应用放免法检测血浆中AT II、ET和CGRP的浓度。结果 4个时间点AT II均在正常值范围。ET于术中 3个时间点即剪硬膜、夹闭动脉瘤和动脉瘤夹闭后 30min分别明显低于术前基础值 (P值分别为 0 .0 0 2、0 .0 0 1和 0 .0 0 9)。术前CGRP高于正常值 ,术中 3个时间点CGRP较术前基础值有所降低但无统计学差异。结论 目前开颅动脉瘤夹闭术中缩血管因子不升高 ,但舒血管因子有所降低 ,提示术中应注重扩血管治疗 。

融合波前边缘检测与快速搜索随机树的自主探索方法

针对传统波前边缘检测算法在探索过程中随已知区域的扩大导致提取探索候选点收敛时间上升、传统评价函数选取探索目标点时未考虑机器人姿态,使得未知环境下自主探索效率低的问题,提出一种融合局部与全局视角的自主探索算法。所提方法采用限制传统波前边缘检测(WFD)算法遍历范围,并与快速搜索随机树算法同步运行,分别提取局部与全局探索候选点;利用轻简化后的萤火虫算法接受探索候选点进行聚类;通过在具有信息增益、路径代价的传统评价函数中引入角度代价构成改进的评价函数实现最佳探索目标点的选取,引导机器人完成未知环境的高效探索;最后,基于机器人操作系统(ROS)搭建仿真与样机测试平台进行了实验验证,结果表明所提算法较基于快速随机搜索树-广度优先搜索(RRT-BFS)算法在探索耗时与探索路径层面分别缩减了22.19%和32.13%,提升了自主探索效率。

基于针-环组合电极的静电空气喷涂成膜及转移率的仿真计算

针对静电空气喷涂成膜过程中,荷电气液两相流耦合作用下涂料液滴运动轨迹复杂,使得被喷涂工件成膜特性不明晰,涂料转移率有待提高的迫切需要,提出以环形电极和静电空气喷枪针形电极组合为针-环组合电极的静电喷涂方法。基于电磁流体力学,采用欧拉-拉格朗日法求解气液两相流输运方程和涂料液滴撞击粘附模型,分别以针-环组合电极的环中径和环截面直径为变量,对针-环组合电极静电喷涂过程的喷涂计算域流场和电势进行仿真分析,对涂料粒径分布、涂膜厚度分布及涂料转移率进行计算,并对针形单电极静电喷涂进行实验。结果表明:在采用针-环组合电极进行静电喷涂的情况下,沉积在被喷表面的涂料转移率相比于针形单电极提高了5.04个百分点,环形电极的中径和截面直径与沉积在被喷表面的膜厚和涂料转移率密切相关。当环形电极中径为50 mm,截面直径为6 mm时,针-环组合电极形成的电场不仅有助于改善涂料的雾化效果,令膜厚分布更加均匀,而且有助于调控静电场带电液滴的运动方向,使得空气流场分布沿极针径向扩散减小,令涂料转移率提高。针形单电极喷涂实验中测得的喷涂工件表面涂膜厚度分布与仿真计算一致。

课赛融合“机器人技术与应用”教学改革探讨

针对我校“机器人技术与应用”课程教学活动中学生学习兴趣较低、课程实践环节难以发挥理论与实践相结合的作用、相关机器人比赛学生参与面不高等问题,课程团队以课赛融合的模式从课程考核方式、考核内容、实践环节等方面进行改革,调动学生的学习兴趣,激发学生创意性,培养学生提出问题,进而解决实际问题的能力。经过课赛融合实践,学生学习机器人相关专业课兴趣逐渐浓厚,参加相关机器人比赛队伍数和质量提高,综合能力得以加强。

电场强度对凸柱面静电空气喷涂特性及成膜影响

为研究电场强度对凸柱面静电空气喷涂成膜分布影响问题,运用Euler-Lagrange法创建凸柱面静电空气喷涂成膜模型,采取多区域网格对其计算域进行划分并使用SIMPLE算法对该模型求解计算。仿真结果表明:电场强度对凸柱面静电空气喷涂计算域中电势的空间散布无影响,距离极针越近,电势等势线分布越密集;场强对喷雾流场分布有较大的影响,极针输出电压越高,成膜面附近喷雾流场的气相速度越大、气流的笼罩范围也越广;场强对喷雾流场中的涂料液滴分布有较大的影响,随着极针输出电压升高,涂料雾滴空间散布越广,涂料液滴的破碎明显,涂料雾滴合并减弱;场强对喷涂成膜规律影响显著,随着场强增大,涂膜从椭圆形逐渐变为椭圆环形,成膜面积越来越大。

地氟醚麻醉对血管紧张素和内皮素的影响

目的：观察地氟醚吸入麻醉对颅内动脉瘤夹闭术中不同时间血管紧张素I（AT-I），血管紧张素Ⅱ（AT-Ⅱ）和内皮素（ET）的变化。探索新型吸入麻醉药-地氟醚在动脉瘤夹闭中术中的应用。方法：选择行动脉瘤夹闭术的患者30例，随机分为3组，全麻诱导气管插管后控制呼吸，吸入地氟醚维持麻醉，三组呼气末地氟醚浓度分别维持在1.0MAC、1.3MAC、1.5MAC。分别于麻醉诱导前、开硬膜，夹闭动脉瘤时及夹闭动脉瘤后30分钟四个时间点采血，测定血浆中AT-I，AT-Ⅱ和ET的浓度，同时观察平均动脉压（MAP），心率（HR）等的变化。结果：各组内皮素在术中都比诱导前显著降低（P<0.05）；1.0和1.3MAC组AT-I在开硬膜时比诱导前显著增加（P<0.05），1.5MAC组术中各采血点AT-I比诱导前，及1.0和1.3MAC组显著增加（P<0.05），1.0和1.3MAC组AT-Ⅱ组内比较无显著性差异（P>0.05），1.5MAC组术中各采血点AT-Ⅱ比诱导前显著增加（P<0.05)。结论：颅内动脉瘤夹闭术中用1.0和1.3MAC地氟醚维持麻醉，循环较平稳，可以显著抑制ET的分泌，具有生理活性的AT-Ⅱ与基础值比较水平相近，可减轻血管收缩，降低脑血管痉挛的发生，有利于脑保护。

经阴道子宫肌瘤剔除术手术失败影响因素分析

目的探讨子宫肌瘤患者行经阴道子宫肌瘤剔除术手术失败的影响因素。方法选取2018年1月—2022年12月于三明市第二医院诊断为子宫肌瘤并应用经阴道子宫肌瘤剔除术治疗的96例患者作为研究对象。收集患者资料,记录手术结果,术中经阴道无法进入腹腔、经阴道无法将子宫肌瘤切除、术中出血量多、损伤周围脏器等因素造成无法经阴道完成手术,需更改其他手术方式完成者纳入失败组;可经阴道完成手术,手术经阴道进入腹腔顺利,无周围脏器损伤,术中将子宫肌瘤剔除,出血量不多,无需更改其他途径手术者纳入成功组。分析手术失败的影响因素。结果成功组与失败组比较,年龄差异无统计学意义(P>0.05),而是否生育、子宫肌瘤大小、子宫肌瘤数量、是否剖宫产史差异有统计学意义(P<0.05)。子宫肌瘤数量、子宫肌瘤大小、是否剖宫产会对失败产生显著的正向影响关系。是否生育会对成败产生显著的负向影响关系。结论手术失败与是否生育、子宫肌瘤大小、子宫肌瘤数量,既往是否剖宫产有关。

Ⅱ型糖尿病模型小鼠粪便微生物多样性分析

【目的】揭示粪便微生物对Ⅱ型糖尿病的作用以及影响。【方法】以SPF级BKS-DB雄性小鼠为T2DM模型,通过测定对照组(CN组)和模型组(T2DM组)粪便微生物16SrRNA基因分析其群落结构与组成。【结果】门水平上,发现T2DM模型组小鼠粪便中蝴蝶菌门、弯曲杆菌门菌群丰度显著高于CN组。属水平中,T2DM组发现16个特有菌属,其中丰度占比最大的是库特氏菌属。在差异显著的前10个菌属中,9个菌属T2DM组菌群丰度显著高于CN组(P<0.05),仅有1个菌群丰度显著低于CN组。通过LEfSe分析,发现厌氧菌属、棒状杆菌属在T2DM模型组出现富集,而这两种菌属都存在于免疫力低下的人群中,与糖尿病呈正相关存在。【结论】在T2DM模型小鼠的粪便中,蝴蝶菌门、拟杆菌属等菌群出现高表达现象,同时,厌氧菌属、棒状杆菌属也出现了失衡,这可能导致了机体免疫力降低,正向影响糖尿病的发生。

大孔树脂对含苯系物污水吸附处理的工程应用

针对某大型炼化企业芳烃装置含苯系物污水中苯及苯系物超标问题,结合污水处理场现有除苯设施现状,通过对比不同除苯工艺技术的优缺点,并进行中试试验,选择超高交联聚苯乙烯大孔树脂(以下简称大孔树脂)吸附技术用于污水处理场苯及苯系物去除,工程应用污水排放指标满足预期结果。本技术运用消除了污水处理场存在的环保隐患,确保满足环保排放要求,保障职工生命健康安全。

手术室术前访视缓解手术病人心理压力和紧张情绪的效果分析

目的:探讨手术室术前访视缓解手术病人心理压力和紧张情绪的效果。方法:入选2020年12月—2021年3月72例收治我院手术室并行择期手术病人,按照系统抽样法随机分成对照组(36例)和观察组(36例)。对照组病人予以常规术前护理,观察组予以常规术前护理基础上联合实施手术室术前访视,比较两组干预后术中应激状态、心理状态和护理满意度。结果:术后观察组焦虑自评量表(SDS)评分、抑郁自评量表(SAS)评分分别为(43.62±4.61)分与(39.23±4.76)分,均低于对照组的(46.87±5.94)分与(44.11±3.81)分(P<0.05);观察组护理满意度为97.22%,对照组护理满意度为77.78%,两组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论:手术室人员术前访视能够有效缓解病人心理压力和紧张情绪,降低手术应激水平,提高护理满意度。

Inconel 718合金表面纳米多层CrAlN/CrN涂层的制备及高温摩擦学性能研究

为提高Inconel 718合金的表面硬度和高温摩擦磨损性能,采用多弧离子镀技术在其表面制备CrAlN/CrN涂层。使用X射线衍射仪(XRD)、X射线光电子能谱仪(XPS)、扫描电镜(SEM)、纳米压痕仪和划痕仪等对涂层的微观结构、力学性能进行分析表征。使用UMT摩擦磨损试验机测试涂层在室温、350℃和650℃下的摩擦性能,并对磨痕的形貌特征、元素分布和物相进行分析,分析涂层在不同温度下的摩擦磨损机制。结果表明:纳米多层CrAlN/CrN涂层微观结构致密,主要由fcc-CrN相组成,择优取向为(200)晶面;CrAlN/CrN涂层在Inconel 718合金表面具有良好的力学性能,其硬度和结合力分别为(29.3±1.2)GPa和70.4 N;涂层在室温和350℃下具有优异的耐磨性,磨损率分别低至1.5×10^(-6)mm^(3)/(N·m)和1.7×10^(-6)mm^(3)/(N·m),主导的磨损机制分别为磨粒磨损和疲劳磨损;650℃时涂层达到最低摩擦系数(0.33),但磨损率有所升高,主要表现为磨粒磨损。

超声介入下注射聚桂醇在治疗剖宫产瘢痕妊娠61例中的应用

目的：探讨在超声介入下注入聚氧乙烯月桂醇醚（聚桂醇）硬化剂治疗剖宫产瘢痕妊娠（CSP）的应用价值。方法：对61例超声分级诊断符合0-2级的CSP患者行超声介入下在子宫瘢痕切口周围注射聚桂醇硬化剂,术后3-20小时内行胚囊清除术联合清宫术,观察术中、术后及并发症情况。结果：61例CSP患者均成功注射聚桂醇,操作历时10-20分钟,在胚囊清除术联合清宫术时均无大出血发生。术中、术后无发热,无疼痛,平均住院费用3660元,平均住院天数2.7天,血β-HCG水平降至正常平均时间22天,术后平均27.8天月经恢复正常。结论：超声介入下注射聚桂醇硬化剂治疗CSP是一种安全、有效、操作简便、易于被接受,值得推广的方法。

质谱技术在手性识别和分析中的应用研究进展

介绍了质谱技术,包括传统的化学电离质谱 (CI MS)以及快原子轰击质谱 (FAB MS)、电喷雾质谱(ESI MS)等软电离质谱技术在手性识别和分析方面的研究进展,对质谱技术研究手性识别的原理、方法、特点、局限性及有待进一步发展的方向进行了总结,引用文献 35篇。通过文献综述表明质谱技术尤其是电喷雾质谱技术是进行手性识别和分析的前沿技术,具有很大的发展空间。

大豆疫霉根腐病菌毒素处理抗感不同大豆品种后苯丙氨酸解氨酶活性的变化

对大豆疫霉根腐病菌毒素胁迫下抗感不同大豆品种根、茎、叶中苯丙氨酸解氨酶(PAL)活性的变化规律进行了初步研究,结果表明:适宜浓度的毒素(稀释100倍,浓度为0.0897mg/mL)处理抗病大豆品种的根、茎和叶中苯丙氨酸解氨酶活性在病程的大部分阶段与对照相比都升高,而感病品种在整个病程中虽然在某些阶段较对照有一定的提高,但幅度不大,在病程其他阶段苯丙氨酸解氨酶下降幅度远大于升高幅度。而浓度相对较高的毒素(稀释50倍,浓度为0.1794mg/mL)处理后抗感品种根、茎和叶中苯丙氨酸解氨酶活性的变化较稀释100倍浓度毒素幅度小。